仿真机械手的手掌折合结构的制作方法

1.本发明涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的手掌折合结构。


背景技术：

2.仿真机械手是根据人体手部结构制造出来的机械手，能代替人手来实现各种操作。随着科技的发展，仿真机械手的功能开始多元化，通过母指与其余四指的配合，能模拟人手的各种动作。由于母指在做出抓、捻、搓等动作时，母指与上掌块之间会发生折合。现有的机械手的母指与上掌块之间的折合一般是通过将母指根端铰接在上掌块一侧，再通过气缸驱动来实现。这种母指与手掌之间的折合结构虽然能实现手掌的折合动作，但其缺点是：母指与手掌之间的连动性较差，结构复杂。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的手掌折合结构。
4.本发明的技术方案如下：
5.一种仿真机械手的手掌折合结构，包括支座、上掌块、母指支撑块和电机，所述母指支撑块转动设置在所述支座上，所述上掌块通过转轴竖向转动设置在所述支座上，所述电机安装在所述支座上并与所述母指支撑块传动连接，所述母指支撑块与所述上掌块之间设有驱动所述上掌块与所述母指支撑块反向转动的连动结构。
6.优选的是，所述连动结构包括拉索和扭簧，所述支座上设有圆环，所述拉索的一端固定在所述母指支撑块的左侧，其另一端穿过所述圆环固定所述上掌块的右侧，所述扭簧套在所述转轴上，其一端连接在所述支座上，其另一端连接在所述上掌块上。
7.优选的是，所述连动结构包括刚性拉杆，所述刚性拉杆的两端分别环扣在所述母指支撑块的左侧和所述上掌块的右侧。
8.优选的是，所述转轴竖向转动设置在所述支座上，所述上掌块的左侧固定在所述转轴上。
9.优选的是，所述电机安装在所述支座的底部，其输出轴穿过所述支座，所述母指支撑块固定在所述电机的输出轴上。
10.相对于现有技术，本发明的有益效果在于：本发明利用电机驱动母指支撑块在支座上转动，由设置在母指支撑块与上掌块之间的连动结构驱动上掌块在支座上与母指支撑块反向转动，实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，利用连动结构来实现母指支撑块和上掌块的反向转动，将母指的转动来带动上掌块的折合，连动性强，方便控制，且结构简单紧凑，可在仿真机械手的较小空间内安装使用。
附图说明
11.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述
中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1为本发明的仿真机械手的手掌折合结构的结构示意图；
13.图2为本发明的转轴与扭簧的结构示意图；
14.图3为本发明的仿真机械手的手掌折合结构的另一结构示意图。
具体实施方式
15.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
16.为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
17.实施例1
18.如图1至图3所示，本实施例的仿真机械手的手掌折合结构包括支座1、上掌块2、母指支撑块3和电机4，所述母指支撑块3转动设置在所述支座1上，所述上掌块2通过转轴5竖向转动设置在所述支座1上，所述电机4安装在所述支座1上并与所述母指支撑块3传动连接，所述母指支撑块3与所述上掌块2之间设有驱动所述上掌块2与所述母指支撑块3反向转动的连动结构6。为了使整体结构更紧凑和方便安装，所述电机4固定在所述支座1的底部，其输出轴穿过所述支座1。所述转轴5竖向转动设置在所述支座1上，所述上掌块2的左侧固定在所述转轴5上，上掌块2绕转轴5在支座1上转动。电机4转动带动母指支撑块3转动，当母指支撑块3逆时针转动时，连动结构6拉动上掌块2绕转轴5在支座1上顺时针转动，母指支撑块3和上掌块2慢慢靠近，完成折合动作；当母指支撑块3顺时针转动时，连动结构6使上掌块2绕转轴5在支座1上逆时针转动，母指支撑块3和上掌块2慢慢分开，完成展开动作。本实施例的仿真机械手的手掌折合结构由设置在母指支撑块3与上掌块2之间的连动结构6驱动上掌块2在支座1上与母指支撑块3反向转动，实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，利用连动6结构来实现母指支撑块3和上掌块2的反向转动，将母指的转动来带动上掌块2的折合，连动性强，方便控制，且结构简单紧凑，可在仿真机械手的较小空间内安装使用。
19.在本实施例中，如图1、图2所示，所述连动结构6包括拉索61和扭簧62，所述支座1上设有圆环11，所述拉索61的一端固定在所述母指支撑块3的左侧，其另一端穿过所述圆环11固定所述上掌块2的右侧，所述扭簧62套在所述转轴5上，其一端连接在所述支座1上，其另一端连接在所述上掌块2上。电机4转动带动母指支撑块3在支座1上转动，当母指支撑块3逆时针转动时，拉索61拉动上掌块2绕转轴5在支座1上顺时针转动，母指支撑块3和上掌块2慢慢靠近，完成折合动作，圆环11在此过程中起到支撑点作用；当母指支撑块3顺时针转动时，拉索61松开，上掌块2在扭簧62的弹力下进行复位，母指支撑块3和上掌块2慢慢分开，完成展开动作。
20.在本实施例中，如图3所示，所述连动结构6包括刚性拉杆63，所述刚性拉杆63的两端分别环扣在所述母指支撑块3的左侧和所述上掌块2的右侧。为了方便刚性拉杆63的连接，母指支撑块3和上掌块2上可设有圆环或穿孔，刚性拉杆63的两端连接有扣环，扣环扣合
在圆环或穿孔上，使刚性拉杆63随母指支撑块3转动时，能转动一定角度，实现驱动上掌块2在支座1上转动。电机4转动带动母指支撑块3在支座1上转动，当母指支撑块3逆时针转动时，刚性拉杆63拉动上掌块2绕转轴5在支座1上顺时针转动，母指支撑块3和上掌块2慢慢靠近，完成折合动作；当母指支撑块3顺时针转动时，刚性拉杆63使上掌块2绕转轴5在支座1上逆时针转动，母指支撑块3和上掌块2慢慢分开，完成展开动作。
21.上述连动结构6也可以采用其他结构形式，只要能实现母指支撑块与上掌块在支座上反向转动即可。
22.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。