机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人的制作方法

本发明涉及机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人。

背景技术：

在现有技术中已知有步行机器人。例如，专利文献1所示的腿式移动机器人具备作为移动机构的步行单元。该步行单元具有电机。此外，该腿式移动机器人中内置有电池，通过该电池输出的电力，驱动步行单元的电机、其他各部。

专利文献1：日本特开2005-271137号公报

但是，在上述步行机器人中，电池的输出被直接施加于电机，因此存在如下问题：若电池余量变小，则电压降低，机器人的驱动变得不稳定，驱动的精度降低。

技术实现要素：

本应用例的机器人的特征在于，具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出。

本应用例的机器人搭载用移动体的特征在于，具备：移动机构；以及连接部，供机器人连接，所述机器人，具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出。

本应用例的移动机器人的特征在于，具备：机器人和机器人搭载用移动体，所述机器人具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出，所述机器人搭载用移动体具有移动机构和供所述机器人连接的连接部，并使所述机器人移动。

附图说明

图1是示出第一实施方式所涉及的移动机器人的侧面图。

图2是示出图1所示的移动机器人的详细情况的框图。

图3是示出电池及电压转换部输出的电压的经时变化的曲线图。

图4是示出第二实施方式所涉及的移动机器人的详细情况的框图。

图5是示出电池及电压转换部输出的电压的经时变化的曲线图。

图6是用于说明图4所示的第一控制部的控制动作的流程图。

附图标记说明

1…机器人；2…机器人搭载用移动体；3…驱动部；3a…驱动部；3b…驱动部；3c…驱动部；3d…驱动部；3e…驱动部；3f…驱动部；4…机器人控制部；5…电压转换部；7…移动体控制部；8…二次电池；9a…驱动部；9b…驱动部；10…机械臂；11…臂；12…臂；13…臂；14…臂；15…臂；16…臂；17…末端执行器；20…移动体主体；20a…移动机构；21…前轮；22…后轮；23…驱动轮；31a…电机；31b…电机；31c…电机；31d…电机；31e…电机；31f…电机；32a…电机驱动电路；32b…电机驱动电路；32c…电机驱动电路；32d…电机驱动电路；32e…电机驱动电路；32f…电机驱动电路；33a…编码器；33b…编码器；33c…编码器；33d…编码器；33e…编码器；33f…编码器；41…第一控制部；42…第二控制部；43…存储部；51…开关；52…检测部；71…第三控制部；72…存储部；91a…电机；91b…电机；92a…电机驱动电路；92b…电机驱动电路；93a…编码器；93b…编码器；94a…再生电阻部；94b…再生电阻部；100…移动机器人；100a…移动体侧电路；100b…机器人侧电路；100c…电气布线；100d…电气布线；110…基台；200…连接部；v1…第一电压；v2…第二电压；va…电压；vb…额定电压；vx…第一规定值；vy…第二规定值；t1…时间；t2…时间；t3…时间。

具体实施方式

下面，基于附图所示的实施方式对本发明的机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人进行详细说明。

<第一实施方式>

图1是示出第一实施方式所涉及的移动机器人的侧面图。图2是示出图1所示的移动机器人的详细情况的框图。图3是示出电池及电压转换部输出的电压的经时变化的曲线图。

此外，在图1中，为了便于说明，作为彼此正交的三个轴，图示出x轴、y轴以及z轴。此外，下面，也将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。

此外，下面，为了便于说明，将图1中的+z轴方向、即上侧也称为“上”或“上方”，将-z轴方向、即下侧也称为“下”或“下方”。此外，将图1中的z轴方向、即上下方向设为“铅直方向”，将x轴方向及y轴方向、即左右方向设为“水平方向”。

图1所示的移动机器人100例如是用于电子部件及电子设备等的工件的保持、传送、组装以及检查等作业的产业用机器人。移动机器人100具备机器人1以及机器人搭载用移动体2。

图1所示的机器人1是所谓的六轴的垂直多关节机器人，具有基台110、连接于基台110的机械臂10、驱动部3、机器人控制部4以及电压转换部5。

基台110支承机械臂10。基台110具有壳体，在内部内置有例如驱动机械臂10的驱动装置、用于和机器人控制部4进行通信的未图示的通信部等。

需要指出，基台110并不限定于图示的形状，只要是具有支承机械臂10的功能即可，例如，也可以由板状的部件、多条腿构成。

此外，也可以省略基台110，还可以是基台110的至少一部分内置于机器人搭载用移动体2。

图1所示的机械臂10的基端与基台110连接，具有作为多只臂的臂11、臂12、臂13、臂14、臂15以及臂16。这些臂11～臂16从基端朝向前端依次连结。各臂11～臂16能够相对于相邻的臂或基台110转动。

此外，如图1及图2所示，机器人1具有作为驱动机械臂的驱动部的驱动部3。驱动部3具有：使臂11相对于基台110进行转动的驱动部3a；使臂12相对于臂11进行转动的驱动部3b；使臂13相对于臂12进行转动的驱动部3c；使臂14相对于臂13进行转动的驱动部3d；使臂15相对于臂14进行转动的驱动部3e；以及使臂16相对于臂15进行转动的驱动部3f。

如图2所示，驱动部3a具有作为第二电机的电机31a、电机驱动电路32a、编码器33a以及未图示的减速机等。驱动部3b具有作为第二电机的电机31b、电机驱动电路32b、编码器33b以及未图示的减速机等。驱动部3c具有作为第二电机的电机31c、电机驱动电路32c、编码器33c以及未图示的减速机等。驱动部3d具有作为第二电机的电机31d、电机驱动电路32d、编码器33d以及未图示的减速机等。驱动部3e具有作为第二电机的电机31e、电机驱动电路32e、编码器33e以及未图示的减速机等。驱动部3f具有作为第二电机的电机31f、电机驱动电路32f、编码器33f以及未图示的减速机等。

电机31a经由电机驱动电路32a与后述的第二控制部42电连接。此外，电机31b经由电机驱动电路32b与第二控制部42电连接。此外，电机31c经由电机驱动电路32c与第二控制部42电连接。此外，电机31d经由电机驱动电路32d与第二控制部42电连接。此外，电机31e经由电机驱动电路32e与第二控制部42电连接。此外，电机31f经由电机驱动电路32f与第二控制部42电连接。

第二控制部42分别单独控制对于电机驱动电路32a～电机驱动电路32f的通电条件，从而来控制电机31a～电机31f的驱动。

在本实施方式中，电机31a～电机31f是以三相交流进行驱动的伺服电机。因此，电机驱动电路32a～电机驱动电路32f通过进行pwm(pulsewidthmodulation：脉冲宽度调制)控制来驱动电机31a～电机31f。

但是，并不限定于该构成，电机31a～电机31f也可以是以直流进行驱动的构成。

此外，编码器33a～编码器33f是作为检测机械臂10的工作状态的工作状态检测部的一例。编码器33a～编码器33f分别与第二控制部42电连接，检测到的位置信息、即相当于检测结果的电信号被发送至第二控制部42。通过这样的构成，第二控制部42基于编码器33a～编码器33f的检测结果控制电机31a～电机31f的驱动。

此外，如图1所示，保持作业对象物的末端执行器17安装于机械臂10的前端。在图示的构成中，末端执行器17使多根、例如两根手指接近、离开来把持作业对象物。需要指出，作为末端执行器17并不限定于该构成，也可以是吸附手、磁性手等。

需要指出，末端执行器17也可以是当通过电机进行驱动时将其再生电力向二次电池8供给的构成。

机器人控制部4具有控制后述的电压转换部5的工作的第一控制部41、控制电机驱动电路32a～电机驱动电路32f的驱动的第二控制部42以及存储部43。

第一控制部41例如是具有cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、读出并执行存储于存储部43的各种程序等的控制部。通过第一控制部41生成的指令信号，控制后述的电压转换部5内的开关的切换。

第二控制部42例如具有cpu(centralprocessingunit)，读出并执行存储于存储部43的各种程序等。通过第二控制部42生成的指令信号，机械臂10能够执行规定的作业。

存储部43保存第一控制部41及第二控制部42能够执行的各种程序等。作为存储部43，例如可以列举出ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等的易失性存储器、rom(readonlymemory：只读存储器)等的非易失性存储器、可拆装式的外部存储装置等。此外，存储部43与第一控制部41及第二控制部42的连接除了有线的连接之外，也可以是无线的连接，而且，还可以经由因特网等的网络进行通信。

接下来，对机器人搭载用移动体2进行说明。

机器人搭载用移动体2由自动行驶系统构成，使机器人1移动。

机器人搭载用移动体2具有多个车轮、即一对前轮21、一对后轮22以及一对驱动轮23、设置这些车轮的移动体主体20、移动体控制部7、二次电池8以及驱动部9a、9b。

一对驱动轮23是移动机构20a的一例，设置于一对前轮21及一对的后轮22之间。一个驱动轮23通过驱动部9a而被驱动，另一个驱动轮23通过驱动部9b而被驱动。

驱动部9a具有作为第一电机的电机91a、电机驱动电路92a、编码器93a、再生电阻部94a以及未图示的减速机等。驱动部9b具有作为第一电机的电机91b、电机驱动电路92b、编码器93b、再生电阻部94b以及未图示的减速机等。

电机91a经由电机驱动电路92a与后述的第三控制部71电连接。此外，电机91b经由电机驱动电路92b与第三控制部71电连接。

第三控制部71分别单独控制对于电机驱动电路92a及电机驱动电路92b的通电条件，从而来控制电机91a及电机91b的驱动。

此外，编码器93a及编码器93b分别与第三控制部71电连接，相当于检测到的位置信息的电信号被发送至第三控制部71。通过这样的构成，第三控制部71能够基于编码器93a及编码器93b的检测结果来控制电机91a及电机91b的驱动。

此外，电机91a的再生电力经由电机驱动电路92a被供给至再生电阻部94a，电机91b的再生电力经由电机驱动电路92b被供给至再生电阻部94b。再生电阻部94a及再生电阻部94b是吸收再生电力的再生电力吸收电路，分别具有未图示的电阻器，将再生电力转换为热量并进行散热。

这样，机器人搭载用移动体2具有将作为第一电机的电机91a及电机91b的再生电力转换为热量的再生电阻部94a及再生电阻部94b。由此，能够防止当机器人搭载用移动体2紧急停止时，电机91a及电机91b中产生的过剩的再生电力被供给至二次电池8。

需要指出，也可以省略再生电阻部94a及再生电阻部94b，将电机91a及电机91b的再生电力蓄电于二次电池8。

需要指出，在本实施方式中，一对前轮21及一对后轮22是从动轮。但是，并不限定于此，一对前轮21及一对后轮22也可以与驱动部连接。

此外，各驱动轮23分别构成为能够通过驱动部9a及驱动部9b进行正向旋转及反向旋转。因此，能够通过调整各驱动轮23的旋转速度及旋转方向中的至少一方来变更行驶的方向。此外，在本实施方式中，是前轮21、后轮22以及驱动轮23不绕z轴旋转的构成，但是，并不限定于此，也可以是前轮21、后轮22以及驱动轮23中的至少一个绕z轴旋转的构成。在这种情况下，能够通过调整绕z轴的旋转量来变更行驶的方向。

需要指出，本说明书中的“移动”包括直线移动、蛇行移动、往返移动等，当然也包括旋转。此外，机器人搭载用移动体2的车轮的数量并不受特别的限定。此外，作为机器人搭载用移动体2的构成，并不限定于上述的车轮行驶型，例如，也可以是具有履带的构成、具有多只脚而进行步行的构成等。

此外，机器人搭载用移动体2具有搭载机器人1的即供机器人1连接的连接部200。连接部200设置于移动体主体20的上部，具有供机器人1拆装自如地连接的未图示的拆装机构。由此，能够将机器人1搭载于机器人搭载用移动体2。连接部200的机构并不受特别的限定，只要是能够固定机器人1与机器人搭载用移动体2即可，也可以采用螺钉固定。

需要指出，在图示的构成中，连接部200设置于移动体主体20的上部，但是，在本发明中并不限定于此，例如，也可以设置于移动体主体的侧部。

移动体控制部7具有控制电机驱动电路92a及电机驱动电路92b的驱动的第三控制部71以及存储部72。

第三控制部71例如具有cpu(centralprocessingunit)，读出并执行存储于存储部72的各种程序等。机器人搭载用移动体2能够通过第三控制部71所生成的指令信号在规定的路径上行驶。

存储部72保存第三控制部71能够执行的各种程序等。作为存储部72，例如可以列举出ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等的易失性存储器、rom(readonlymemory：只读存储器)等的非易失性存储器、可拆装式的外部存储装置等。此外，存储部72与第三控制部71的连接除了有线的连接之外，也可以是无线的连接，而且，还可以经由因特网等的网络进行通信。

如图1所示，二次电池8是直流电源，输出第一电压v1。二次电池8内置于移动体主体20。此外，二次电池8是能够反复充放电的电池，向移动机器人100的各部供给电力。即，二次电池8与机器人1的电机驱动电路32a～电机驱动电路32f和机器人控制部4以及机器人搭载用移动体2的移动体控制部7和驱动部9a及驱动部9b电连接，并向它们供给电力。需要指出，一般情况下，二次电池也被称为蓄电池、充电式电池。二次电池是指可以通过进行充电来储存电力而作为电池来使用的且能够反复使用的电池。

此外，若储存的电力耗尽，则从未图示的外部电源对二次电池8充电进行使用。作为该二次电池8，只要是能够反复充放电的电池即可，并不受特别的限定，例如，可以列举出镍镉电池、镍氢电池、钠电池、镁电池、锂电池、铅蓄电池等。

需要指出，也可以采用双电层电容器那样的电容器、仅进行放电的一次性电池来取代二次电池8。下面，有时将二次电池、电容器、一次性电池总称为电池。

这里，图2所示的移动机器人100的电路具有机器人搭载用移动体2侧的移动体侧电路100a以及机器人1侧的机器人侧电路100b。

移动体侧电路100a是向作为第一电机的电机91a及电机91b供给电力的电路。即，移动体侧电路100a由包括二次电池8与电机91a之间的电机驱动电路92a的电气布线以及包括二次电池8与电机91b之间的电机驱动电路92b的电气布线构成。

机器人侧电路100b是将二次电池8的电力向作为第二电机的电机31a～电机31f供给且将电机31a～电机31f的再生电力向二次电池8供给的电路。即，机器人侧电路100b由包括二次电池8与电机31a～电机31f之间的电压转换部5和电机驱动电路32a～电机驱动电路32f的电气布线以及电压转换部5构成。电机31a～电机31f的再生电力分别经由电机驱动电路32a～电机驱动电路32f及电压转换部5被供给至二次电池8。

由于具有这样的移动体侧电路100a及机器人侧电路100b，从而移动机器人100的各部通过来自于二次电池8的电力而进行驱动。换言之，机器人1及机器人搭载用移动体2共用一个电源即二次电池8，通过来自于二次电池8的电力，机器人1的各部及机器人搭载用移动体2的各部进行驱动。

接下来，对电压转换部5进行说明。

电压转换部5使二次电池8输出的第一电压v1变压，并向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f输出第二电压v2。在本实施方式中，电压转换部5进行升压及降压双方。

电压转换部5例如由开关方式的dc/dc转换器构成。此外，作为dc/dc转换器可以是绝缘型或非绝缘型中的任意一种，但是，优选绝缘型。由此，可以扩大对应的电压的范围。

后述的电压转换部5的升压动作及降压动作能够通过第一控制部41控制电压转换部5内的未图示的开关电路来实现。

这里，在电池余量变得比较少时、或者由于老化等，二次电池8输出的第一电压v1的值发生变动。具体而言，如图3中虚线所示，在机械臂10的驱动中，随着时间推移，电池余量减少，与此相伴，二次电池8输出的第一电压v1的值从电压va缓缓降低。也就是说，图3中虚线所示的电压是从二次电池8输出的电压、即第一电压v1，是电压转换部5进行变压前的电压。电压va是二次电池8输出的电压的最初的电压。

特别是，当经过了时间t1，第一电压v1的电压值低于第一规定值vx时，电机31a～电机31f的t-n特性的劣化变得显著，机械臂10的动作精度的降低变得显著。需要指出，第一规定值vx是能够发挥机械臂10的优异的性能的电压值的下限值，可以进行适当地设定。此外，第一规定值vx存储于存储部43。

于是，在本发明中，将电压转换部5使第一电压v1变压而输出的第二电压v2的值作为额定电压vb。基于t-n特性，额定电压vb被设定为能够稳定地驱动电机31a～电机31f的任意的值，例如为第一规定值vx以上的值。在本实施方式中，图3的实线示出从二次电池8输出的电压被电压转换部5变压后的电压、即第二电压v2。此时，电压转换部5使第一电压v1变压为额定电压vb。但是，有时会出现如下情况：经过了时间t2，从二次电池8输出的电压低于即便是通过电压转换部5也无法变压为额定电压vb的下限电压vc。在这种情况下，第一电压v1未被电压转换部5变压，电机31a～电机31f未被驱动。

因此，即便是通过二次电池8进行驱动的构成，也能够实现机械臂10的稳定的驱动。此外，向电机31a～电机31f供给的电压值超过第一规定值vx的时间从时间t1延长至时间t2，因此，能够延长稳定地驱动的时间。

当电压转换部5的升压倍率为大于1.0倍且为1.5倍以下时，能够更加显著地确认到能够实现机械臂10的良好的驱动、稳定的驱动。此外，当电压转换部5的降压倍率为0.5倍以上且小于1.0倍时，能够更加显著地确认到能够实现机械臂10的良好的驱动、稳定的驱动。

需要指出，在本实施方式中，是一个电压转换部5进行升压及降压的构成，但是，在本发明中并不限定于此，也可以是具有升压专用的电压转换部5以及降压专用的电压转换部5的构成。

但是，并不限定于该构成，电压转换部5也可以是仅进行升压的构成，还可以是仅进行降压的构成。例如，当电压va小于第一规定值vx时，电压转换部仅进行升压，第一电压v1被升压并变压为额定电压vb。

此外，在本实施方式中，是一个电压转换部5转换二次电池8输出的第一电压v1并分别向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f输出的构成，但是，在本发明中并不限定于此，也可以对每个电机驱动电路32a～电机驱动电路32f分别设置电压转换部5。

此外，如图1所示，机器人1具有支承机械臂10的基台110，电压转换部5设置于基台110内。即，在本实施方式中，机器人控制部4及电压转换部5一并内置于基台110。由此，能够实现机器人1的构成的简化。

但是，并不限定于上述构成，电压转换部5也可以内置于机器人搭载用移动体2的内部。

此外，优选电压转换部5由双向dc/dc转换器构成。即，优选电压转换部5是使电机31a～电机31f中产生的再生电力升压或降压而向二次电池8输出的构成。通过电压转换部5根据二次电池8的电压而使电机31a～电机31f中产生的再生电力变压，从而能够将电机31a～电机31f中产生的再生电力蓄电于二次电池8。在这种情况下，也能够通过由第一控制部41来进行切换电压转换部5的开关的控制，从而切换蓄电于二次电池8的模式以及二次电池8输出电压的模式。

这样的电压转换部5也可以设置于移动体侧电路100a。

在本实施方式中，机器人1为六轴的垂直多关节机器人，但是，并不限定于此。例如，机器人1也可以是水平多关节机器人、所谓的scara机器人，还可以具有两个以上的机械臂10。此外，机器人搭载用移动体2也可以具有两个以上的机器人1。

此外，在本实施方式中，二次电池8内置于移动体主体20，但是，并不限定于此，例如，机器人1也可以内置二次电池8，二次电池8还可以从机器人1及机器人搭载用移动体2的外部连接。

如以上说明，机器人1具备：机械臂10；电机31a～电机31f，通过从作为电池的二次电池8供给的电力来驱动机械臂10；电机驱动电路32a～电机驱动电路32f，控制电机31a～电机31f的驱动；以及电压转换部5，使二次电池8输出的电压变压并向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f输出。这样，由于具备电压转换部5，从而即便是例如二次电池8的电池余量减少，第一电压v1的值降低，也能够向电机31a～电机31f供给必要且充分的电压、即额定电压vb。因此，即便是通过二次电池8进行驱动的构成，也能够实现机械臂10的良好的驱动、稳定的驱动。

此外，电压转换部5通过使作为电池的二次电池8输出的电压升压或降压，从而输出规定值的电压、即额定电压vb。由此，不论二次电池8输出的电压的大小，均能够向电机31a～电机31f供给额定电压vb。

此外，机器人搭载用移动体2的特征在于，具备：移动机构20a；以及连接部200，与机器人1连接，该机器人1具备：机械臂10；电机31a～电机31f，通过从作为电池的二次电池8供给的电力来驱动机械臂10；电机驱动电路32a～电机驱动电路32f，控制电机31a～电机31f的驱动；以及电压转换部5，使二次电池8输出的电压变压并向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f输出。由此，能够获得如下的机器人搭载用移动体2，该机器人搭载用移动体2能够使能够发挥前述的本发明的效果的机器人1移动。

此外，移动机器人100具备机器人1以及机器人搭载用移动体2，该机器人1具备：机械臂10；电机31a～电机31f，通过从作为电池的二次电池8供给的电力来驱动机械臂10；电机驱动电路32a～电机驱动电路32f，控制电机31a～电机31f的驱动；以及电压转换部5，使二次电池8输出的电压变压并向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f输出，该机器人搭载用移动体2具有移动机构20a和供机器人1连接的连接部200，并使机器人1移动。由此，能够获得能够发挥前述的本发明的效果且能够移动的移动机器人100。

<第二实施方式>

图4是示出第二实施方式所涉及的移动机器人的详细情况的框图。图5是示出电池及电压转换部输出的电压的经时变化的曲线图。图6是用于说明图4所示的第一控制部的控制动作的流程图。

下面，参照这些图对本发明的机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人的第二实施方式进行说明，但是，以和前述的第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于相同的事项则省略其说明。

如图4所示，机器人侧电路100b还具备开关51以及检测部52。

开关51设置于二次电池8与电压转换部5之间。开关51由半导体开关构成，通过由后述的第一控制部41生成的切换信号来进行切换操作。此外，开关51具有如下的功能：切换将二次电池8输出的第一电压v1向电压转换部5供给还是以不经由电压转换部5的方式向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f供给。即，开关51切换将二次电池8输出的第一电压v1向电气布线100c供给还是向电气布线100d供给。需要指出，开关51也可以由机械开关构成。

电气布线100c是连接开关51与电压转换部5的布线。电气布线100d是连接开关51与电机驱动电路32a～电机驱动电路32f的布线。下面，有时将电气布线100c表述为第一电路、将电气布线100d表述为第二电路。

这样，机器人1具备开关51，该开关51切换将作为电池的二次电池8输出的电力向电压转换部5供给的状态以及将作为电池的二次电池8输出的电力以不经由电压转换部5的方式向电机31a～电机31f进行供给的状态。由此，如后所述，也可以是在没有必要的情况下，不使电压转换部5进行动作的构成。因此，能够抑制使电压转换部5工作时的电力消耗。

这里，图5示出了本实施方式的电池8及电压转换部5输出的电压的经时变化。在电池余量变得比较少时、或者由于老化等，二次电池8输出的第一电压v1的值发生变动。具体而言，如图5中虚线所示，在机械臂10的驱动中，随着时间推移，电池余量减少，与此相伴，二次电池8输出的第一电压v1的值从电压va缓缓降低。

额定电压vb可以是基于t-n特性且能够稳定地驱动电机31a～电机31f的任意的值，例如是第一规定值vx以上且第二规定值vy以下的范围内的任意的值。当电压va大于第一规定值vx及第二规定值vy时，使从电池输出的电压降压、或者升压。如图5中实线所示，电压转换部5进行降压直至时间t3。时间t3之后至时间t1，既不进行降压也不进行升压。时间t1之后至时间t2，进行升压。通过这样的构成，即便是例如二次电池8的电池余量减少、第一电压v1的值降低，也能够将额定电压vb向电机31a～电机31f供给。因此，即便是通过二次电池8进行驱动的构成，也能够实现机械臂10的稳定的驱动。此外，向电机31a～电机31f供给的电压值超过第一规定值vx的时间从时间t1延长至时间t2，因此，能够延长稳定地驱动的时间。第一电压v1通过后述的检测部52检测电压值。

需要指出，第二规定值vy是不对电机31a～电机31f过于施加负荷的程度的电压值的上限值，可以适当地设定。此外，第二规定值vy存储于存储部43。

检测部52设置于二次电池8与电压转换部5之间，具有检测二次电池8输出的第一电压v1的电压值的功能。检测部52与第一控制部41电连接。与检测部52检测到的电压值相关的信息被作为电信号向第一控制部41传递。

第一控制部41将检测部52发送的信息、即检测部52的检测结果与第一规定值vx及第二规定值vy进行比较。另外，第一控制部41根据该比较结果针对开关51生成切换信号。

具体而言，第一控制部41控制开关51的工作，以使当第一电压v1的电压值低于第一规定值vx时、以及当第一电压v1的电压值高于第二规定值vy时，向作为第一电路的电气布线100c供给电力。即，控制开关51的工作，以使向电压转换部5供给电力。由此，向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f供给额定电压vb。

这样，作为控制部的第一控制部41控制开关51的工作，以使当检测部52检测到的检测结果低于第一规定值vx时，向电压转换部5供给电力。由此，即便是二次电池8输出的电压值低于第一规定值vx，电压转换部5也能够输出额定电压vb。因此，能够稳定地驱动机械臂10。

此外，作为控制部的第一控制部41控制开关51的工作，以使当检测部52检测到的检测结果高于第二规定值vy时，向电压转换部5供给电力。由此，即便是二次电池8输出的电压值高于第二规定值vy，也能够防止或抑制向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f施加过剩的电压。

另一方面，第一控制部41控制开关51的工作，以使当第一电压v1的电压值为第一规定值vx以上且第二规定值vy以下时、即为正常的电压值时，向作为第二电路的电气布线100d供给电力。即，不通过电压转换部5进行变压并向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f供给电力。

这样，作为控制部的第一控制部41控制开关51的工作，以使当检测部52检测到的检测结果为第一规定值vx以上且第二规定值vy以下时，以不经由电压转换部5的方式向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f供给电力。由此，也可以是在没有必要的情况下、即第一电压v1的电压值正常时不使电压转换部5进行动作的构成。因此，能够抑制使电压转换部5工作时的电力消耗。

这样，机器人1具备：检测部52，检测作为电池的二次电池8输出的第一电压v1；作为控制部的第一控制部41，基于检测部52的检测结果控制开关51的工作。由此，如上所述，能够根据检测部52的检测结果，选择是否通过电压转换部5来使第一电压v1变压。

接下来，基于图6所示的流程图对机器人控制部4的控制动作进行说明。

首先，在步骤s101中，检测二次电池8输出的第一电压v1的电压值。然后，在步骤s102中，判断第一电压v1的电压值是否为第一规定值vx以上。当在步骤s102中，判断为第一电压v1的电压值是第一规定值vx以上时，进入步骤s103。

另一方面，当在步骤s102中，判断为第一电压v1的电压值不是第一规定值vx以上时，切换开关51，以使在步骤s104中向电压转换部5供给电力、即向电气布线100c供给电力。另外，在步骤s105中，进行升压。由此，即便是第一电压v1的电压值低于第一规定值vx，也能够向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f供给额定电压vb。因此，能够实现机械臂10的稳定的驱动。

在步骤s103中，判断第一电压v1的电压值是否为第二规定值vy以下。当在步骤s103中，判断为第一电压v1的电压值是第二规定值vy以下时，切换开关51，在步骤s108中中直接向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f供给电力。即，向电气布线100d供给电力。由此，能够构成为当第一电压v1的电压值正常时不使电压转换部5进行动作。因此，能够抑制使电压转换部5工作时的电力消耗。

另一方面，当在步骤s103中，判断为第一电压v1的电压值高于第二规定值vy时，在步骤s106中，切换开关51，以向电压转换部5供给电力、即向电气布线100c供给电力。另外，在步骤s107中，进行降压。由此，即便是第一电压v1的电压值高于第二规定值vy也可以向，电机驱动电路32a～电机驱动电路32f供给额定电压vb。因此，可以防止或抑制向电机驱动电路32a～电机驱动电路32f施加过剩的电压。

另外，在步骤s109中，判断机器人1的动作程序是否完成。该判断是基于是否有来自操作者的结束指示、或者所指定的动作程序是否全部结束来进行的。在步骤s109中，判断为未完成时，返回步骤s101，依次反复进行下面的步骤。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人进行了说明，但是，本发明并不限定于此，各部的构成可以替换为具有相同功能的任意的构成。此外，也可以在本发明中添加其他任意的构成物。而且，所述实施方式所涉及的机器人是具备六轴的垂直多关节机器人的系统，但是，垂直多关节机器人的轴数也可以是五轴以下，还可以是七轴以上。此外，也可以通过水平多关节机器人来取代垂直多关节机器人。