一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂

本发明涉及一种机械臂，特别涉及一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂。

背景技术：

机械臂的研究一直以来是机器人研究的重点，机械臂类型繁多，但仿型手臂一直是机器人机械臂研究的主要方向，机械手的研究多是通过仿形研究，希望能和人手一样，通过多自由度的关节运动设计来达到有较强的抓取物体能力的目的，智能工业机器人和初级智能机器人一样，具有感觉、识别、推理和判断能力、同样可以根据外界条件的变化，在一定范围内自行修改程序，所不同的是，修改程序的原则不是由人规定的，而是机器人自己通过学习，总结经验来获得修改程序的原则，所以这种机器人已拥有一定的自动规划能力，能够自己安排自己的工作，具有良好的推广前景。

但目前现有的大多数机械臂仍存在一些弊端，现有的机械臂往往只能在一定角度范围内活动，若是需要夹持不在活动范围内的工件需要变换智能工业机器人的位置，从而降低了智能工业机器人的工作效率，使用不方便，并且现有的大多数机械臂的机械爪本身无法进行角度调节，为了能让机械爪顺利的夹取的物品需要调节整个机械臂的角度，因此导致该装置失去了一定的灵活性，根据以上问题我们提出了一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的机械臂往往只能在一定角度范围内活动，若是需要夹持不在活动范围内的工件需要变换智能工业机器人的位置，从而降低了智能工业机器人的工作效率，并且使用不方便的问题，同时又解决了现有的大多数机械臂的机械爪本身无法进行角度调节，为了能让机械爪顺利的夹取的物品需要调节整个机械臂的角度，因此导致该装置失去了一定的灵活性的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂，包括u型座，所述u型座的上侧板内卡接有轴承一，且轴承一内套接有支撑杆一，且支撑杆一底部与电机一输出轴固定连接，且电机一与电机座固定连接，且电机座与u型座的左侧板固定连接，且支撑杆一上侧与u型板一底部固定连接，且u型板一的前后两侧壁内均卡接有轴承二，且两个轴承二之间套接有同一个转轴一。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转轴一卡接在支撑杆二内，且转轴一前端套接有齿轮一，且支撑杆一前侧固定连接有支撑板一，且支撑板一上侧与电动推杆一固定端固定连接，且电动推杆一的活动端固定连接有齿板一，且齿板一与齿轮一啮合。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑杆二上侧固定连接有支撑板二，且支撑杆二左侧固定连接有支撑板三，且支撑板三内卡接有轴承三，且轴承三内套接有转轴二，且转轴二外表面套接有齿轮二，且转轴二卡接在固定板一内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板二左侧与电动推杆二固定端固定连接，且电动推杆二活动端固定连接有齿板二，且齿板二与齿轮二啮合。

作为本发明的一种优选技术方案，所述固定板一底部固定连接有u型板二，且u型板二底部固定连接有固定板二，且固定板二内卡接有两个轴承四和一个轴承五，且轴承四内套接有转轴三，且轴承五内套接有转轴四，且转轴三外表面套接有齿轮四，且转轴四外表面套接有齿轮三，且齿轮三与齿轮四啮合，且转轴四上端与电机二输出轴固定连接，且电机二与u型板二固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转轴三下端固定连接有l型板，且l型板的下侧板内卡接有两个轴承六，且轴承六内套接有转轴五，且转轴五外表面套接有齿轮五，且转轴五前端固定连接有弧形杆，且弧形杆的另一端固定连接有橡胶球。

作为本发明的一种优选技术方案，所述l型板的上侧板底部固定连接有电动推杆三，且电动推杆三活动端固定连接有双面齿板，且双面齿板的两侧分别与两个齿轮五啮合。

作为本发明的一种优选技术方案，所述u型座的两侧均固定连接有连接板，且连接板内开设有两个螺纹孔，且u型座右侧固定连接有控制器，且控制器通过导线分别与电机一、电机二、电动推杆一、电动推杆二以及电动推杆三电连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过电动推杆一带动齿板一进行移动，齿板一通过与齿轮一和转轴一的配合可带动支撑杆二进行摆动，通过电动推杆二带动齿板二进行移动，通过齿板二、齿轮二以及转轴二的相互配合可带动固定板一、u型板二以及与u型板二相关联的结构就进行摆动，通过支撑杆二与固定板一的相互配合，可使该装置根据不同工作需求作出相应的调整，从而使该装置达到一机多用的目的，进而可有效的节省生产成本。

2、本发明通过电动推杆三带动双面齿板进行移动，双面齿板通过与两个相邻齿板五以及两个相邻转轴五的配合，可带动同一组的两个弧形杆进行摆动，且同一组的两个弧形板的摆动方向互为相反，从而可通过两个弧形板以及两个橡胶球对物品进行夹持，通过电机二带动齿轮三进行转动，齿轮三通过与齿轮四的配合可带动转轴三以及l型板进行转动，从而可调整弧形杆的位置，以便弧形杆能够快速的对物品进行夹持，进而提高了该装置的灵活性。

3、本发明通过电机一可带动支撑杆一以及相关联的结构进行度转动，从而可提高该装置夹取物品的范围，通过设置连接板并在连接板内开设有螺纹孔，可便于该装置与其他设备连接，通过设置橡胶球可提高弧形杆夹持物品的效果。

4、本发明通过设置两个l型板，即设置了两组夹持结构，而每组夹持结构包括有电动推杆三、双面齿板、转轴五、弧形杆、橡胶球以及齿轮五这些相互关联的结构，两组夹持结构相比单组夹持架构可以有效的提高在夹持物品时的稳定性。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明a处立体结构示意图；

图3为本发明l型板立体结构示意图；

图4为本发明u型板一立体结构示意图；

图5为本发明电机一立体结构示意图；

图6为本发明支撑板三立体结构示意图。

图中：1u型座、2控制器、3连接板、4支撑杆一、5电机一、6电机座、7支撑板一、8电动推杆一、9u型板一、10支撑杆二、11转轴一、12齿轮一、13齿板一、14电动推杆二、15支撑板二、16齿板二、17齿轮二、18转轴二、19支撑板三、20固定板一、21u型板二、22电机二、23转轴三、24转轴四、25齿轮三、26齿轮四、27l型板、28电动推杆三、29双面齿板、30转轴五、31弧形杆、32橡胶球、33齿轮五、34固定板二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供了一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂的技术方案：

实施例一：

根据图1、图4、图5以及图6所示，包括u型座1，u型座1内卡接有轴承一，且轴承一内套接有支撑杆一4，且支撑杆一4底部与电机一5输出轴固定连接，通过电机一5可带动支撑杆一4以及相关联的结构进行360度转动，从而可提高该装置夹取物品的范围，且电机一5通过电机座6与u型座1固定连接，通过设置u型座1可以很好的提高空间利用率，u型座1遮挡在电机一5的外部，从而可给电机一5提供保护，同时也避免了电机一5额外的空间占用，且支撑杆一4上侧固定连接有u型板一9，且u型板一9的前后两侧壁内均卡接有轴承二，且两个轴承二之间套接有同一个转轴一11，转轴一11卡接在支撑杆二10内，且转轴一11前端套接有齿轮一12，且支撑杆一4前侧固定连接有支撑板一7，且支撑板一7上侧固定连接有电动推杆一8，通过电动推杆一8带动齿板一13进行移动，齿板一13通过与齿轮一12和转轴一11的配合可带动支撑杆二10进行摆动，通过支撑杆二10与固定板一20的相互配合，可使该装置根据不同工作需求作出相应的调整，从而使该装置达到一机多用的目的，进而可有效的节省生产成本，且电动推杆一8的活动端固定连接有齿板一13，且齿板一13与齿轮一12啮合，支撑杆二10上侧固定连接有支撑板二15，且支撑杆二10左侧固定连接有支撑板三19，且支撑板三19内卡接有轴承三，且轴承三内套接有转轴二18，且转轴二18外表面套接有齿轮二17，且转轴二18卡接在固定板一20内，通过电动推杆二14带动齿板二16进行移动，通过齿板二16、齿轮二17以及转轴二18的相互配合可带动固定板一20、u型板二21以及与u型板二21相关联的结构就进行摆动，支撑板二15左侧与电动推杆二14固定端固定连接，且电动推杆二14活动端固定连接有齿板二16，且齿板二16与齿轮二17啮合，u型座1的两侧均固定连接有连接板3，且连接板3内开设有两个螺纹孔，通过设置连接板3并在连接板3内开设有螺纹孔，可便于该装置与其他设备连接，且u型座1右侧固定连接有控制器2，且控制器2通过导线分别与电机一5、电机二22、电动推杆一8、电动推杆二14以及电动推杆三28电连接，常规的器械臂都是采用气动的方式进行驱动，气压驱动结构较为复杂，包含的零部件较多，复杂的结构一方面会提高制造成本，而且自身的故障率也会相应提高，因此该装置摒弃掉以往的气动结构，采用电动推杆进行驱动，这样不仅精简了该装置的结构，减少了故障率，而且还能提高该装置调整的精准度，固定板一20底部固定连接有u型板二21，且u型板二21底部固定连接有固定板二34，且固定板二34内卡接有两个轴承四和一个轴承五，且轴承四内套接有转轴三23，且轴承五内套接有转轴四24，且转轴三23外表面套接有齿轮四26，且转轴四24外表面套接有齿轮三25，且齿轮三25与齿轮四26啮合，且转轴四24上端与电机二22输出轴固定连接，且电机二22与u型板二21固定连接，u型板二21具有与u型座1相同的作用，u型板二21具有保护电机二22的作用，同时也可以利用u型板二21的形状来减少电机二22的空间占用。

具体使用时，本发明公开了一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂，将控制器2与外部电脑电连接，可实现对该装置的自动化控制，通过电机一5可带动支撑杆一4以及相关联的结构进行360度转动，通过使支撑杆一4转动一周便可满足工作要求，并且使支撑杆一4转动一周并不会引起导线缠绕的问题，从而可提高该装置夹取物品的范围，通过电动推杆一8带动齿板一13进行移动，齿板一13通过与齿轮一12和转轴一11的配合可带动支撑杆二10进行摆动，通过电动推杆二14带动齿板二16进行移动，通过齿板二16、齿轮二17以及转轴二18的相互配合可带动固定板一20、u型板二21以及与u型板二21相关联的结构就进行摆动，常规的器械臂都是采用气动的方式进行驱动，气压驱动结构较为复杂，包含的零部件较多，复杂的结构一方面会提高制造成本，而且自身的故障率也会相应提高，因此该装置摒弃掉以往的气动结构，采用电动推杆进行驱动。

实施例二：

根据图1、图2以及图3所示，固定板一20底部固定连接有u型板二21，且u型板二21底部固定连接有固定板二34，且固定板二34内卡接有两个轴承四和一个轴承五，且轴承四内套接有转轴三23，且轴承五内套接有转轴四24，且转轴三23外表面套接有齿轮四26，且转轴四24外表面套接有齿轮三25，通过电机二22带动齿轮三25进行转动，齿轮三25通过与齿轮四26的配合可带动转轴三23以及l型板27进行转动，从而可调整弧形杆31的位置，以便弧形杆31能够快速的对物品进行夹持，进而提高了该装置的灵活性，且齿轮三25与齿轮四26啮合，且转轴四24上端与电机二22输出轴固定连接，且电机二22与u型板二21固定连接，该装置设置有两个l型板27，即设置了两组夹持结构，而每组夹持结构包括有28电动推杆三、29双面齿板、30转轴五、31弧形杆、32橡胶球以及齿轮五33这些相互关联的结构，两组夹持结构相比单组夹持架构可以有效的提高在夹持物品时的稳定性，转轴三23下端固定连接有l型板27，且l型板27的下侧板内卡接有两个轴承六，且轴承六内套接有转轴五30，且转轴五30外表面套接有齿轮五33，通过两个弧形板31以及两个橡胶球32对物品进行夹持，且转轴五30前端固定连接有弧形杆31，且弧形杆31的另一端固定连接有橡胶球32，通过设置橡胶球32可提高弧形杆31夹持物品的效果，支撑杆二10上侧固定连接有支撑板二15，且支撑杆二10左侧固定连接有支撑板三19，且支撑板三19内卡接有轴承三，且轴承三内套接有转轴二18，且转轴二18外表面套接有齿轮二17，且转轴二18卡接在固定板一20内，支撑板二15左侧与电动推杆二14固定端固定连接，通过电动推杆二14带动齿板二16进行移动，通过齿板二16、齿轮二17以及转轴二18的相互配合可带动固定板一20、u型板二21以及与u型板二21相关联的结构就进行摆动，从而可对弧形杆31的位置进行调整，且电动推杆二14活动端固定连接有齿板二16，且齿板二16与齿轮二17啮合，l型板27的上侧板底部固定连接有电动推杆三28，且电动推杆三28活动端固定连接有双面齿板29，通过使双面齿板29进行移动，可使两个齿轮五33进行转动，且两个齿轮五33的旋转方向互为相反，且双面齿板29的两侧分别与两个齿轮五33啮合，通过电动推杆三28带动双面齿板29进行移动，双面齿板29通过与两个相邻齿板五33以及两个相邻转轴五30的配合，可带动同一组的两个弧形杆31进行摆动，且同一组的两个弧形板31的摆动方向互为相反。

具体使用时，本发明公开了一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂，通过电动推杆三28带动双面齿板29进行移动，双面齿板29通过与两个相邻齿板五33以及两个相邻转轴五30的配合，可带动同一组的两个弧形杆31进行摆动，且同一组的两个弧形板31的摆动方向互为相反，从而可通过两个弧形板31以及两个橡胶球32对物品进行夹持，通过电机二22带动齿轮三25进行转动，齿轮三25通过与齿轮四26的配合可带动转轴三23以及l型板27进行转动，从而可调整弧形杆31的位置，该装置设置有两个l型板27，即设置了两组夹持结构，而每组夹持结构包括有28电动推杆三、29双面齿板、30转轴五、31弧形杆、32橡胶球以及齿轮五33这些相互关联的结构，两组夹持结构相比单组夹持架构可以有效的提高在夹持物品时的稳定性。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。