技术特征：
1.一种同步带传动的高效传动效率机械臂，包括驱动机体，所述驱动机体下方转动连接有固定座，所述驱动机体上方输出端转动连接有多节手臂机械臂；其特征在于，所述驱动机体至少设置有三个驱动件，所述驱动件包括主动部和从动部，所述主动部和所述从动部均具有一个转动自由度，并且分别对应第一转动轴线和第二转动轴线；其中，至少两个所述驱动件的从动部的第二转动轴线同轴，该第二转动轴线与所述多节手臂机械臂所在的转动轴线同轴，用于驱动多节手臂机械臂的活动；至少一个所述驱动件的从动部的第二转动轴线与驱动机体自身的转动轴线同轴，用于驱动驱动机体相对所述固定座转动。2.根据权利要求1所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线相互平行，并且二者之间的最短距离小于所述驱动机体的最大长度。3.根据权利要求1所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，两个从动部的第二转动轴线同轴的所述驱动件的主动部的第一转动轴线重合或平行，另一个驱动件的第一转动轴线和第二转动轴线与另外两个所述驱动件的第一转动轴线和第二转动轴线均垂直。4.根据权利要求1所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，两个从动部的第二转动轴线同轴的所述驱动件分别包括具有第一转动轴线的第一主动同步带轮、具有第一转动轴线的第二主动同步带轮、分别与第一主动同步带轮和第二主动同步带轮连接的第一伺服电机和第二伺服电机、具有第二转动轴线的第一从动同步带轮和第二从动带轮，具有从动部的第二转动轴线与驱动机体转动轴线同轴的所述驱动件包括第三主动同步带轮、与之连接的第三伺服电机、具有第二转动轴线的；所述第一主动同步带轮与所述第一从动同步带轮之间连接有第一同步带，所述第二主动同步带轮与所述第二从动同步带轮之间连接有第二同步带，第三主动同步带轮与所述第三从动同步带轮之间连接有第三同步带；所述多节手臂机械臂包括第一手臂、第二手臂和爪手，所述第一手臂与所述驱动机体转动连接，所述第一手臂、第二手臂和爪手依次首尾转动连接。5.根据权利要求4所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机设置于所述驱动机体的两侧；所述第三伺服电机设置于所述驱动机体的底板上方。6.根据权利要求4所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，所述第一从动同步带轮为所述第一手臂的一部分，用于带动或者跟随第一手臂同步转动。7.根据权利要求4所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，所述多节手臂机械臂还包括曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构包括转动安装并且与所述第一手臂同在一转动轴线上的曲柄及与曲柄和所述第二手臂摆动主动端转动连接的摇杆，所述第二从动同步带轮为所述曲柄的一部分，用于带动或者跟随曲柄同步转动。8.根据权利要求4所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，所述多节手臂机械臂还包括一平衡连杆机构，所述平衡连杆机构包括第一承力摇杆、三角承力架和第二承力摇杆，所述三角承力架分别与所述第一承力摇杆、第二承力摇杆和第一手臂的关节转动连接，所述第一承力摇杆另一端与驱动机体侧面转动连接，所述第二承力摇杆与
所述爪手铰接连接。9.根据权利要求4所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，所述第三从动同步带轮为所述固定座的一部分。10.根据权利要求1所述的一种同步带传动的高效传动效率机械臂，其特征在于，所述固定座为圆台型空腔结构，在固定座内部铺设有数据线，所述固定座侧面设置有输入端dvi数据接口，所述输入端dvi数据接口通过导线与所述驱动件电联接；还包括一外设的控制柜，所述控制柜外侧设有输出端dvi数据接口、电源接口、开关，所述输出端dvi数据接口通过数据线与所述输入端dvi数据接口连接，所述电源接口用于连接电源线通电，所述开关用于即时通断；在控制柜内部设置有主板、三个电机驱动器，主板用于处理、储存、运行数据信息，所述电机驱动器用于分别驱动所述驱动件。
技术总结
本发明公开一种同步带传动的高效传动效率机械臂，包括驱动机体，所述驱动机体下方转动连接有固定座，所述驱动机体上方输出端转动连接有多节手臂机械臂，在驱动机体设置有三个驱动件，所述驱动件包括主动部和从动部，所述主动部和所述从动部均具有一个转动自由度，并且分别对应第一转动轴线和第二转动轴线；两个所述驱动件的从动部的第二转动轴线同轴，该第二转动轴线与所述多节手臂机械臂所在的转动轴线同轴，用于驱动多节手臂机械臂的活动；一个所述驱动件的从动部的第二转动轴线与驱动机体自身的转动轴线同轴，用于驱动驱动机体相对所述固定座转动，从而可以实现机械臂高吸、可逆性的生产线生产，大大提高机械臂适应生产线的丰富性。线的丰富性。线的丰富性。
技术研发人员：梁林超 杨鹏 赵忠乾 谢孙耘翰 娄宇杰
受保护的技术使用者：杭州太希智能科技有限公司
技术研发日：2021.07.28
技术公布日：2021/11/16