一种工业机器人的吸取式抓手的制作方法

1.本发明涉及工业机器人智能应用技术领域，具体是一种工业机器人的吸取式抓手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。为了保证抓手吸取时的稳定性，当工件表面存在灰尘等杂物时需要清理后才能吸取操作。
3.现有的工业机器人的吸取式抓手大多结构简单，无法在进行工件吸取操作的同时对灰尘进行清理，清理灰尘时装置需要停止工作，导致搬运速度慢，严重影响工作效率。因此，针对以上现状，迫切需要提供一种工业机器人的吸取式抓手，以克服当前实际应用中的不足。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人的吸取式抓手，旨在解决以下问题：现有的工业机器人的吸取式抓手大多结构简单，无法在进行工件吸取操作的同时对灰尘进行清理，清理灰尘时装置需要停止工作，导致搬运速度慢，严重影响工作效率，因此难以得到广泛应用。
5.本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人的吸取式抓手，所述工业机器人的吸取式抓手包括：
6.抓手主体以及位于抓手主体上用于连接机械臂的安装件；
7.抓手模块，与所述抓手主体相连接；其中所述抓手模块包括抓手壳体、吸取机构以及清理机构，所述吸取机构和所述清理机构均设置于所述抓手壳体上，所述清理机构包括清理组件、第一驱动组件、定位组件以及锁止组件，所述定位组件包括至少一组第一支撑件，设置于所述抓手壳体上，且所述第一支撑件两端分别设置有限位件和定位件，第一支撑件上套设有弹性件，锁止组件与第一驱动组件连接，所述第一支撑件与所述清理组件之间通过联动件连接，清理组件活动设置于定位件内，定位件对工件进行按压的同时清理组件对工件表面进行清理，清理完成后定位件通过按压工件的方式带动第一支撑件在抓手壳体内滑动，第一驱动组件通过同时带动清理组件和锁止组件运动的方式使得清理组件与定位件分离的同时实现锁止组件对第一支撑件位置的固定处理，吸取机构通过按压抓手壳体的方式吸附工件。
8.与现有技术相比，本发明实施例的有益效果：本发明实施例设置有定位组件、清理组件以及锁止组件，定位组件内定位件的设置实现对工件的按压固定处理，通过定位件内的清理组件即可实现对工件表面的清灰处理，清理完成后通过按压定位件即可实现第一支撑件在抓手壳体内运动，同时通过第一驱动组件即可带动清理组件和锁止组件运动，从而
实现清理组件与定位件分离，通过锁止组件即可实现对第一支撑件位置的固定处理，方便进行工件吸附操作，实现了在不停机的情况下实现灰尘清理，避免了现有装置无法在进行工件吸取操作的同时对灰尘进行清理，清理灰尘时装置需要停止工作，导致搬运速度慢，严重影响工作效率的问题。
附图说明
9.图1为本发明实施例的主视结构示意图。
10.图2为本发明实施例中抓手模块的部分剖视结构示意图。
11.图3为本发明实施例中定位件的立体结构示意图。
12.图4为本发明实施例中锁止组件的立体结构示意图。
13.图5为图2中a处的放大结构示意图。
14.图6为图2中b处的放大结构示意图。
15.附图中：1
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抓手主体，2
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安装件，3
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调节件，4
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抓手模块，5
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从动斜齿轮，6
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主动斜齿轮，7
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第一驱动单元，8
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抓手壳体，9
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滑动件，10
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第一从动件，11
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传动件，12
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导管，13
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第一转动件，14
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第二从动件，15
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第二驱动单元，16
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主动件，17
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连接件，18
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弹性件，19
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第一支撑件，20
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吸取件，21
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定位件，22
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清理件，23
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旋转件，24
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第三驱动单元，25
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第二支撑件，26
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第二转动件，27
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联动件，28
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限位件，29
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槽一，30
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槽二，31
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锁止件，32
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锁止槽，33
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红外发射模块，34
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联动槽，35
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红外接收模块，36
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吸取机构，37
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清理组件，38
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定位组件，39
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第一驱动组件，40
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第二驱动组件。
具体实施方式
16.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
17.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
18.请参阅图1
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图4，本发明实施例提供的一种工业机器人的吸取式抓手，所述工业机器人的吸取式抓手包括：
19.抓手主体1以及位于抓手主体1上用于连接机械臂的安装件2；
20.抓手模块4，与所述抓手主体1相连接；其中所述抓手模块4包括抓手壳体8、吸取机构36以及清理机构，所述吸取机构36和所述清理机构均设置于所述抓手壳体8上，所述清理机构包括清理组件37、第一驱动组件39、定位组件38以及锁止组件，所述定位组件38包括至少一组第一支撑件19，设置于所述抓手壳体8上，且所述第一支撑件19两端分别设置有限位件28和定位件21，第一支撑件19上套设有弹性件18，所述锁止组件包括至少一组锁止件31，锁止件31上开设有锁止槽32，且锁止件31与所述第一驱动组件39之间通过连接件17连接，所述第一支撑件19与所述清理组件37之间通过联动件27连接，清理组件37活动设置于定位件21内，定位件21对工件进行按压的同时清理组件37对工件表面进行清理，清理完成后定位件21通过按压工件的方式带动第一支撑件19在抓手壳体8内滑动，第一驱动组件39同时带动清理组件37和锁止件31运动的方式使得清理组件37与定位件21分离的同时实现锁止件31对第一支撑件19位置的固定处理，吸取机构36通过按压抓手壳体8的方式吸附工件。
21.在本发明的实施例中，通过安装件2即可实现抓手与工业机器人机械臂之间的连接，通过联动件27即可实现定位组件38与清理组件37在竖直方向上同步运动，工作时首先通过机械臂将定位件21按压到待搬运的工件表面，通过弹性件18的弹性支撑作用即可实现定位件21对于工件的弹性固定，防止定位件21的按压力过大导致工件损伤，从而通过位于定位件21内的清理组件37即可实现对吸取机构36的有效工作范围内工件表面的清理处理，在清理组件37结束工作后，机械臂将带动抓手壳体8继续下压，通过第一从动件10带动清理组件37与定位组件38分离，锁止组件实现对第一支撑件19的固定处理，方便吸取机构36进行吸附工作，提高抓手吸取工件时的稳定性，其中所述第一支撑件19与所述联动件27之间固定连接，所述第一支撑件19与所述抓手壳体8之间采用滑动连接，且第一支撑件19采用支撑杆，所述限位件28可以采用限位块，所述定位件21采用定位盘，且定位件21上还开设有方便清理组件工作的槽一29和槽二30，所述弹性件18可以采用弹簧，且第一支撑件19上可以设置有用于对弹性件18进行支撑的挡板；相比现有技术，本发明实施例设置有定位组件38、清理组件37以及锁止组件，定位组件38内定位件21的设置实现对工件的按压固定处理，通过定位件21内的清理组件37即可实现对工件表面的清灰处理，清理完成后通过按压定位件21即可实现第一支撑件19在抓手壳体8内运动，同时通过第一驱动组件39即可带动清理组件37和锁止件31运动，从而实现清理组件37与定位件21分离，通过锁止组件即可实现对第一支撑件19位置的固定处理，方便进行工件吸附操作，实现了在不停机的情况下实现灰尘清理，避免了现有装置无法在进行工件吸取操作的同时对灰尘进行清理，清理灰尘时装置需要停止工作，导致搬运速度慢，严重影响工作效率的问题。
22.在本发明的一个实施例中，请参阅图1和图2，所述吸取机构36包括：
23.导管12，所述导管12设置于所述抓手壳体8内；以及
24.位于所述导管12上的吸取件20。
25.在本实施例中，所述吸取件20可以采用吸盘，所述导管12与所述抓手壳体8之间采用固定连接，且导管12末端可以设置有与外部气泵等机器相连接的软管；工作时通过吸取件20与工件表面接触即可实现对工件的吸附作用。
26.在本发明的一个实施例中，请参阅图1和图2，所述清理组件37包括：
27.第二转动件26，与所述抓手壳体8相连接；
28.第二支撑件25，所述第二支撑件25设置于所述第二转动件26上；
29.旋转件23，位于所述第二支撑件25上，且第二支撑件25上还设置有用于驱动所述旋转件23转动的第三驱动单元24；以及
30.清理件22，与所述旋转件23相连接。
31.在本实施例中，所述第二转动件26与所述抓手壳体8之间转动连接，且第二转动件26与所述抓手壳体8之间可相对滑动，所述第二转动件26与所述联动件27之间转动连接，且联动件27与第二转动件26在竖直方向上相对固定连接，所述第二转动件26可以采用转杆，所述第二支撑件25可以采用支撑板，且第二支撑件25与第二转动件26之间固定连接，所述旋转件23可以采用旋转盘；工作时通过第三驱动单元24即可带动旋转件23转动，从而通过清理件22即可实现对工件表面的清理处理；其中所述清理件22可以采用柔性清理棉，所述第三驱动单元24可以采用伺服电机也可以采用步进电机。
32.在本发明的一个实施例中，请参阅图1、图2和图6，所述第一驱动组件39包括：
33.第一从动件10，位于所述抓手壳体8内，用于带动所述清理组件37运动；
34.第二驱动单元15，位于所述抓手壳体8内，且所述第二驱动单元15上还设置有主动件16；
35.第一转动件13，与所述吸取机构36相连接，所述第一转动件13上还设置有与主动件16相连接的第二从动件14；以及
36.传动件11，用于所述第一从动件10和所述第二从动件14之间的连接。
37.在本实施例中，所述第一从动件10与所述抓手壳体8之间转动连接，且第一从动件10内还设置有用于连接第二转动件26的槽，所述第二转动件26与所述第一从动件10之间采用滑动连接，且第二转动件26可跟随第一从动件10转动，所述第二转动件26上开设有联动槽34，用于实现第二转动件26与第一从动件10之间的联动，所述第一转动件13与所述连接件17相连接，所述第一转动件13采用套筒即可，且第一转动件13套设在所述导管12上；工作时通过第二驱动单元15带动第一从动件10转动，通过第一从动件10即可带动第二转动件26转动，从而通过第二转动件26即可带动第二支撑件25旋转，进而实现清理组件37从定位件21的槽一29和槽二30内移出，方便吸取机构36进行工件的吸附工作；其中所述第一从动件10、传动件11、主动件16以及第二从动件14均可采用齿轮，且第一从动件10、传动件11、主动件16以及第二从动件14的具体规格型号可根据传动比需求进行设置，所述第二驱动单元15可以采用伺服电机。
38.在本发明的一个实施例中，请参阅图2和图4，所述锁止组件包括：
39.至少一组锁止件31，用于实现对所述定位组件38位置的锁定处理；
40.锁止槽32，所述锁止槽32开设于所述锁止件31上；以及
41.连接件17，用于所述锁止件31与所述第一驱动组件39之间的连接。
42.本实施例中，所述锁止件31可以在所述连接件17上设置两组，所述锁止件31采用锁止板即可，且锁止件31与第一支撑件19起始接触端的厚度小于终止接触端的厚度，所述连接件17采用连接套筒即可，且连接件17与所述转动件13固定连接；在清理组件37结束工作后，机械臂将带动抓手壳体8继续下压，第一驱动组件39工作，此时将通过第一从动件10带动清理组件37与定位组件38分离，锁止件31将开始与第一支撑件19接触，此时第一支撑件19位于锁止槽32内，锁止件31继续转动将带动第一支撑件19持续向上运动直至定位件21底部高于吸取件20，方便吸取件20进行吸附工作。
43.在本发明的一个实施例中，请参阅图2和图5，还包括位于所述定位组件38上的红外发射模块33，且所述抓手壳体8上还设置有用于配合所述红外发射模块33使用的红外接收模块35,红外发射模块33和红外接收模块35的配合使用用于实现对第一驱动组件39工作状态的控制处理；在本实施例中，所述红外发射模块33和红外接收模块35采用现有公开技术即可；工作时红外发射模块33与红外接收模块35的信号接通即可实现第一驱动组件39工作，当红外发射模块33与红外接收模块35的信号断开即可实现第一驱动组件39停止工作。
44.在本发明的一个实施例中，请参阅图1，还包括调节件3，位于所述抓手主体1内，所述调节件3与所述抓手壳体8之间通过滑动件9连接，所述抓手主体1内还设置有用于带动所述调节件3工作的第二驱动组件40,第二驱动组件40驱动调节件3工作实现对抓手模块4工作位置的调节处理；在本实施例中，所述第二驱动组件40包括第一驱动单元7、主动斜齿轮6以及从动斜齿轮5，所述主动斜齿轮6与所述第一驱动单元7的输出轴相连接，所述从动斜齿
轮5与所述调节件3相连接，且从动斜齿轮5与所述主动斜齿轮6啮合连接，所述调节件3可以采用螺纹杆，所述滑动件9可以采用滑块，且滑动件9与所述调节件3之间螺纹连接；工作时通过第二驱动组件40带动调节件3工作即可实现对抓手模块4工作位置的调节处理，便于对不同型号大小的工件进行吸附操作。
45.综上所述，本发明的工作原理是：通过安装件2即可实现抓手与工业机器人机械臂之间的连接，通过联动件27即可实现定位组件38与清理组件37在竖直方向上同步运动，工作时首先通过机械臂将抓手模块4按压到待搬运的工件表面，通过定位组件38即可实现对工件的位置固定处理，从而通过位于定位组件38内的清理组件37即可实现对吸取机构36的有效工作范围内工件表面的清理处理，方便吸取机构36进行吸附工作，通过定位组件38对于工件的位置固定作用，方便清理组件37工作的同时还便于吸取机构36对清理后的固定点进行吸附处理，避免工件与吸取机构36之间出现相对滑动，在清理组件37结束工作后，机械臂将带动抓手壳体8继续下压，当红外发射模块33与红外接收模块35的信号接通时第一驱动组件39工作，此时将通过第一从动件10带动清理组件37与定位组件38分离，锁止件31将开始与第一支撑件19接触，此时第一支撑件19位于锁止槽32内，锁止件31继续转动将带动第一支撑件19持续向上运动直至定位件21底部高于吸取件20，方便吸取件20进行吸附工作，由于限位件28向上运动导致红外发射模块33与红外接收模块35的信号断开，第一驱动组件39停止工作。
46.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。