抓取机构及机械手的制作方法

1.本发明涉及非标设备技术领域，尤其涉及一种抓取机构及机械手。


背景技术：

2.现有技术中，通常利用吊链将具有较大重量的人防门吊装于门口，这种安装人防门的方式操作复杂。
3.理论上，虽然可利用工程机械设备将安装门装设于门口，然而，现有技术中并未出现安装于工程机械上以用于抓取人防门并协助人防门装设于门口的结构合理的机械手。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明的实施例提供了一种抓取机构及机械手。
5.为解决上述技术问题，本发明的实施例采用的技术方案是：
6.一种抓取机构，其借由连接机构装设于回转机构上，所述回转机构安装于工程机械设备上，包括：
7.销孔，其开设于靠近人防门的侧边的区域；
8.插接口，其包括两个，两个所述插接口形成于所述连接机构上，两个所述插接口朝向相反；
9.挂臂，其包括两个，两个所述挂臂的尾部分别插入两个所述插接口中；每个所述挂臂靠近头部的位置均开设有穿孔；两个所述挂臂上的穿孔用于与所述人防门上的两个所述销孔对应；
10.销轴，其包括两个，两个所述销轴分别对应两个所述销孔，每个所述销轴均用于依次穿设所对应的穿孔和销孔；其中：
11.所述销轴上开设有径向贯通的插槽，所述插槽用于供止挡条穿设以在所述止挡条穿设所述插槽后，所述止挡条限制所述销轴从所述销孔脱出以使所述人防门附接于所述挂臂上。
12.优选地，所述止挡条为楔形条，以用于适应不同厚度的所述人防门。
13.优选地，所述销轴的尾部的端部设置有把手，拆下所述止挡条后，借由所述把手用将所述销轴从所述销孔中拔出。
14.优选地，所述销轴上套设有垫板，所述垫板位于所述人防门与所述止挡条之间。
15.优选地，所述插接口具有预设深度，所述插接口处穿设有限位柱，所述限位柱穿设所述挂臂的尾部。
16.优选地，所述插接口的一侧设置有触发开关，所述挂臂的外侧固定有用于与所述触发开关抵靠的触发板。
17.优选地，所述挂臂的截面为矩形。
18.本发明还公开了一种机械手，包括回转机构、设置于所述回转机构上的连接机构，
还包括上述的抓取机构。
19.与现有技术相比，本发明公开的抓取机构及机械手的有益效果是：
20.本发明所提供的抓取机构能够使人防门快速的附接于机械手上，抓取过程简单，且设计结构简单，可靠，亦便于与人防门实现拆分。
21.本发明中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
22.在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所发明的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
23.图1为本发明的实施例所提供的机械手的立体结构示意图。
24.图2为图1的局部a的放大视图。
25.图3为本发明的实施例所提供的机械手处于抓取状态的一个视角的立体视图。
26.图4为本发明的实施例所提供的机械手处于抓取状态的另一个视角的立体视图。
27.附图标记：
28.10
‑
抓取机构；11
‑
插接口；12
‑
挂臂；13
‑
销轴；131
‑
插槽；132
‑
止挡条；133
‑
垫板；134
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把手；14
‑
限位柱；151
‑
触发开关；152
‑
触发板；20
‑
连接机构；30
‑
回转机构；100
‑
人防门；101
‑
销孔。
具体实施方式
29.除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
30.为了保持本发明实施例的以下说明清楚且简明，本发明省略了已知功能和已知部件的详细说明。
31.如图1至图4所示，本发明的实施例公开了一种抓取机构10以及包括它的机械手，该机械手还包括连接机构20以及回转机构30，该抓取机构10借由连接机构20安装于回转机构30，机械手借由回转机构30连接至工程机械设备上。
32.抓取机构10用于将人防门100附接于机械手上，以借由工程机械设备将人防门100运送至门口处，该抓取机构10包括：销孔101、插接口11、挂臂12、销轴13以及止挡条132。
33.在人防门100宽度方向上靠近两个侧边的区域均开设有销孔101，该销孔101贯穿厚度方向上的人防门100。
34.连接机构20可由板架构造形成，该连接机构20的相背对的两侧均开设有插接口11，该插接口11具有一定深度，该插接口11的形状与挂臂12的截面形状匹配。
35.挂臂12包括两个，两个挂臂12的根部分别插接于两个插接口11，这使得两个挂臂12位于同一直线上，在每个插接口11处设置一个限位柱14，该限位柱14穿设挂臂12的根部，这使得挂臂12附接于连接机构20上而不会从插接口11处脱出。优选地，挂臂12的截面为矩形，该插接口11也呈与挂臂12配合的矩形。
36.每个挂臂12靠近其头部的区域均开设有穿孔，两个穿孔分别与人防门100的两个销孔101对应，也就是说，两个穿孔之间的距离与人防门100的两个销孔101之间的距离相等。在抓取人防门100的过程中，工程机械设备带动机械手运动至人防门100的附近，回转机构30调整抓取机构10的姿态而使得挂臂12的两个穿孔与人防门100的两个穿孔相对。
37.销轴13包括两个，两个销轴13分别用于依次穿设每侧所对应的挂臂12的穿孔和人防门100的销孔101。当回转机构30使得抓取机构10的两个穿孔与两个销孔101对应后，使销轴13分别对应穿设穿孔和销孔101。该销轴13的尾部形成有止挡台，以限制销轴13朝销轴13穿出。
38.在靠近销轴13的头部的区域开设有插槽131，该插槽131径向的贯通销轴13，且沿销轴13的轴向延伸一段，在销轴13穿设销孔101后，插槽131至少露出一段；止挡条132用于穿设该插槽131，该止挡条132用于限制销轴13朝穿孔方向脱出，如此，该人防门100借由销轴13和止挡条132的配合而附接于挂臂12上，当工程机械设备带动机械手运动时，人防门100随机械手运动并可被运送至门口处，机械手借助抓取机构10实现了对人防门100的抓取。
39.在一些优选方案中，止挡条132设置成楔形条，通过调整楔形条的深度而使楔形条与不同厚度偏差的人防门100均能够紧密压靠，进而能够有效避免销轴13相对于人防门100窜动，提高了人防门100附接于机械手的稳定性。
40.在一些优选方案中，在止挡条132与人防门100之间设置有垫板133，该垫板133用于防止止挡条132对人防门100产生挤压，以避免人防门100局部变形或破损。
41.在一些优选方案中，在销轴13的尾部端面处设置有供人手或者设备握持的u形把手134，当将人防门100安装于门口处且将止挡条132从销轴13的插槽131中拔出后，通过拖拽把手134而使销轴13从销孔101和穿孔中拔出，进而使抓取机构10与人防门100分离。
42.在有些情况下，设备需要获知所抓取的人防门100的型号，，对不同型号的人防门100，设备自动采取不同的安全监控策略，而人防门100的两个销轴13之间的尺寸代表的人防门100的型号，因而，通过检测所安装的挂臂12的型号便可知该型号的挂臂12所抓取的人防门100的型号。为此，在一些与所需获得的人防门100对应的挂臂12的侧壁上固定有触发板152，在插接口11的一侧设置触发开关151，当挂臂12插入插接口11而完成安装后，触发板152与触发开关151的触杆接触，进而使得触发开关151发出与该挂臂12型号对应的电信号，进而使得设备能够获得所安装的挂臂12的型号以及所需抓取的人防门100的型号。
43.本发明所提供的抓取机构10以及机械手的优势在于：
44.本发明所提供的抓取机构10能够使人防门100快速的附接于机械手上，抓取过程
简单，且设计结构简单，可靠，亦便于与人防门100实现拆分。
45.此外，尽管已经在本发明中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本发明的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本技术的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。
46.以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本发明。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本发明的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。
47.以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。