技术特征：
1.一种单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述弹性驱动器包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，所述主轴的一端活动地设置于所述第一板件内，所述第一板件用于连接直线驱动器；所述主轴的另一端依次穿过所述第二板件、所述第三板件及所述防松螺钉后固定连接于所述关节轴承，所述关节轴承用于连接负载；所述防松螺钉固定连接于所述主轴，所述第二板件及所述第三板件滑动地连接于所述主轴；所述第一轴的一端穿过所述第一板件后连接于配合螺母，另一端固定连接于所述第三板件；其中，所述第一轴与所述第一板件之间形成活动连接；所述弹簧的数量为一个，其套设在所述第二板件、所述主轴及所述第三板件上；所述关节轴承的中心轴、所述主轴的中心轴及所述第一板件的中心轴重合。2.如权利要求1所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述弹性驱动器还包括位移传感器连接件及位移传感器，所述位移传感器连接件的一端设置在所述防松螺钉及所述关节轴承之间，另一端连接于所述位移传感器的一端，所述位移传感器的另一端固定连接于所述第一板件。3.如权利要求1所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述第一板件呈阶梯状，其大端端面开设有第一凹槽，所述第一凹槽的底面开设有第二凹槽；第一挡片设置在所述第一凹槽的底面上，第一滚珠衬套嵌在所述第二凹槽的槽壁上，所述第一挡片及所述第一滚珠衬套套设在所述主轴上。4.如权利要求3所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述第二板件为阶梯状的圆柱体，其包括垂直连接的第一段及第二段，所述第一段的直径大于所述第二段的直径；所述第二板件开设有贯穿所述第一段及所述第二段的第一贯穿孔，第二滚珠衬套嵌在所述第一贯穿孔的内壁上，部分所述主轴套设在所述第一贯穿孔内；所述第二凹槽垂直于自身长度方向的横截面为圆形，所述第一段的直径小于所述第二凹槽的直径。5.如权利要求4所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：第二挡片设置在所述第二段上；所述第三板件包括垂直连接的基板及圆柱体，所述第三板件还开设有第二贯穿孔，所述第二贯穿孔贯穿所述基板及所述圆柱体，第三滚珠衬套设置在所述第二贯穿孔内，且其套设在所述主轴上。6.如权利要求5所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：第三挡片设置在所述圆柱体上，且其与所述第二挡片相对设置。7.如权利要求6所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述主轴呈阶梯状，其包括相连接的第三段及第四段，所述第三段的直径大于所述第四段的直径，且所述第三段的直径小于所述第一贯穿孔的直径。8.如权利要求7所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述第三段收容在所述第一凹槽及所述第二凹槽内；所述第四段依次穿过所述第二板件、所述第二挡片、所述第三挡片、所述第三板件、所述防松螺钉、位移传感器连接件的一端后连接于所述关节轴承。9.如权利要求8所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述弹簧套设在所述圆柱体、所述主轴及所述第二段上。10.一种机器人，其特征在于：所述机器人的驱动器为权利要求1
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9任一项所述的单弹簧串联弹性驱动器。
技术总结
本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。的产生。的产生。
技术研发人员：高亮 卢盛雨 谢思诚 李静渊 胡成颢 李新宇 李培根
受保护的技术使用者：华中科技大学
技术研发日：2021.09.03
技术公布日：2021/12/17