技术特征：
1.一种用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：包括物料上料机械手组(9)；物料上料机械手组(9)包括用于下落物料件(2)的下料导向漏斗(23)；在下料导向漏斗(23)下方设置有中部通过水平转轴铰接俯仰摆动的下料摆动中间盒体(25)，其右端开口具有下料前端上开口锥嘴(26)，其左端为下料摆动中间盒体(25)的底部；在下料摆动中间盒体(25)尾部具有可调节配重及下料尾部牵拉圈(27)；在下料导向漏斗(23)下落通道具有下料卡位槽口(24)，在下料卡位槽口(24)一侧设置有带有下料复位弹簧(32)的下料插舌导向套(30)；在下料插舌导向套(30)中设置有与下料复位弹簧(32)连接的下料往复插舌(31)，下料往复插舌(31)用于沿着下料插舌导向套(30)移动并插拔于下料卡位槽口(24)中；在下料尾部牵拉圈(27)与下料插舌导向套(30)末端之间分别有若干下料导向定滑轮(28)，在下料往复插舌(31)末端连接有通过下料导向定滑轮(28)连接在下料尾部牵拉圈(27)上的下料牵拉绳带(29)；在下料摆动中间盒体(25)右端的下俯工位处下方设置扣盖工位；空载时，下料摆动中间盒体(25)右端上仰，通过下料牵拉绳带(29)牵拉下料往复插舌(31)，使下料往复插舌(31)克服下料复位弹簧(32)的弹簧力离开下料卡位槽口(24)；下料前端上开口锥嘴(26)承接下料导向漏斗(23)下落的物料件(2)；满载时，下料摆动中间盒体(25)右端下俯，下料牵拉绳带(29)松弛，下料往复插舌(31)在下料复位弹簧(32)的弹簧力驱动下进入到下料卡位槽口(24)中，下料前端上开口锥嘴(26)将物料件(2)下落到位于扣盖工位的盒体件(1)中。2.根据权利要求1所述的用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：在扣盖工位处设置有盒体承接机械手组(8)，其包括具有侧开口的承接u型托(34)的承接机械臂(33)；盒体件(1)通过侧开口进出于承接u型托(34)，以进行工序衔接。3.一种用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：包括错位机械手组(4)，错位机械手组(4)包括纵向设置的错位执行导向槽轨道(10)；在错位执行导向槽轨道(10)槽底分布有依次连接的错位左弯槽道(12)的错位右弯槽道(13)形成之字形槽道；在之字形槽道两端设置有错位终点缓冲槽道(11)，在错位执行导向槽轨道(10)中纵向移动有错位直线滑块(14)，在错位直线滑块(14)上设置有横向导向槽，在横向导向槽中设置有在之字形槽道中移动的错位导向滑杆(15)；在错位导向滑杆(15)上端设置有错位左右移动座(16)，在错位左右移动座(16)左右两端分别设置有错位左侧弹簧杆(17)与错位右侧弹簧杆(18)；在错位直线滑块(14)上设置有错位第一牵动臂(19)；在错位直线滑块(14)纵向移动铰接有错位摆动驱动连杆(20)；错位摆动驱动连杆(20)纵向驱动错位直线滑块(14)，带动错位导向滑杆(15)在横向导向槽及之字形槽道中移动，，使得错位左右移动座(16)之字形移动；在之字形槽道的左拐点处设置有扣盖工位，在之字形槽道的右拐点处设置有上盖工位；扣盖工位与上盖工位横向交错设置。4.根据权利要求3所述的用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：错位摆动驱动连杆(20)连接有循环机械手组(5)的循环曲轴连杆部(22)；循环机械手组(5)包括与动力源连接的循环驱动扇形齿轮轴(21)；
循环驱动扇形齿轮轴(21)的扇形齿轮与循环曲轴连杆部(22)的旋转齿轮轴啮合；当在扣盖工位和在上盖工位处，扇形齿轮的缺口转过旋转齿轮轴时，使得错位直线滑块(14)停留。5.根据权利要求3所述的用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：在错位直线滑块(14)上设置有扣盖机械手组(6)的扣盖底座(35)；在扣盖底座(35)上设置有扣盖换向阀(36)，在扣盖换向阀(36)左右两端分别设置有与错位左侧弹簧杆(17)连接的扣盖左阀柄(37)及与错位右侧弹簧杆(18)连接的扣盖右阀柄(38)；错位左右移动座(16)位于扣盖左阀柄(37)及扣盖右阀柄(38)之间；在错位直线滑块(14)上分别铰接有扣盖摆动杆i(40)的根部及扣盖摆动杆ii(41)的根部；扣盖摆动杆i(40)的根部位于扣盖摆动杆ii(41)的根部的左侧，扣盖摆动杆i(40)和/或扣盖摆动杆ii(41)通过扣盖驱动马达(39)驱动摆动；扣盖摆动杆i(40)的端部铰接有扣盖联动杆iii(42)的上顶部；扣盖摆动杆ii(41)的端部铰接有扣盖联动杆iii(42)的中部；在扣盖联动杆iii(42)下端部设置有扣盖中转爪(43)；当在上盖工位，在扣盖中转爪(43)右端铰接有扣盖单向铰接拨板(44)，在扣盖中转爪(43)右端设置有位于扣盖单向铰接拨板(44)右侧的扣盖限位块(45)；在上盖工位，错位左右移动座(16)向右移动，扣盖换向阀(36)换向，扣盖驱动马达(39)驱动扣盖摆动杆i(40)与扣盖摆动杆ii(41)通过摆动，使得扣盖中转爪(43)朝上抓取或吸取盖体件(3)的外端面；在扣盖工位，错位左右移动座(16)向左移动，扣盖中转爪(43)朝下松开或释放盖体件(3)，并将盖体件(3)扣在盒体件(1)上。6.根据权利要求3所述的用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：在上盖工位处一侧设置有上盖机械手组(7)；上盖机械手组(7)包括与错位第一牵动臂(19)连接且纵向设置的上盖驱动齿条(46)；上盖驱动齿条(46)通过上盖变向调速齿轮组(47)传动连接有横向移动的上盖齿条l型推送叉手(48)的右尾端处的齿条，上盖齿条l型推送叉手(48)行走在出盖工位及上盖工位之间，上盖工位位于出盖工位的左侧；在出盖工位上方设置有下端开口的上盖导向下落通道(49)，以层叠有盖体件(3)；错位第一牵动臂(19)通过上盖驱动齿条(46)、上盖变向调速齿轮组(47)带动上盖齿条l型推送叉手(48)左右移动，使在出盖工位承载上盖导向下落通道(49)下落的盖体件(3)横向送到上盖工位，在输送过程中，将扣盖单向铰接拨板(44)向前摆动后复位，上盖齿条l型推送叉手(48)遮挡后续的盖体件(3)从上盖导向下落通道(49)下落；扣盖中转爪(43)下摆动时，利用扣盖限位块(45)将盖体件(3)从上盖齿条l型推送叉手(48)上送出。7.一种用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：包括循环机械手组(5)，以实现间歇性循环提供驱动力；错位机械手组(4)，与循环机械手组(5)传动连接，呈之字形进行往复行走，在错位机械手组(4)一侧交错有上盖工位与扣盖工位，在上盖工位与扣盖工位，错位机械手组(4)间歇性停留；
扣盖机械手组(6)，在错位机械手组(4)上，其将盖体件(3)从上盖工位送到扣盖工位，以扣在盒体件(1)上；上盖机械手组(7)，将盖体件(3)下落到出盖工位并横向送到上盖工位，上盖机械手组(7)与错位机械手组(4)传送连接；物料上料机械手组(9)，设置在扣盖工位上方，以将物料件(2)放置到盒体件(1)中；盒体承接机械手组(8)，用于将盒体件(1)送至和送出扣盖工位，完成送入物料件(2)与扣盖体件(3)的动作。8.一种用于智能制造的盒体取放工艺，其特征在于：该工艺执行以下步骤；s1，承接机械臂(33)通过承接u型托(34)将盒体件(1)送至扣盖工位；s2,首先，在下料摆动中间盒体(25)满载时，其右端下俯，下料牵拉绳带(29)松弛，下料往复插舌(31)在下料复位弹簧(32)的弹簧力驱动下进入到下料卡位槽口(24)中，下料前端上开口锥嘴(26)将物料件(2)下落到位于扣盖工位的盒体件(1)中，循环驱动扇形齿轮轴(21)的扇形齿轮与循环曲轴连杆部(22)的旋转齿轮轴啮合，错位导向滑杆(15)在错位右弯槽道(13)中，错位左右移动座(16)外拉错位左侧弹簧杆(17)同时挤压错位右侧弹簧杆(18)，通过扣盖左阀柄(37)及扣盖右阀柄(38)带动扣盖换向阀(36)换向，扣盖驱动马达(39)驱动扣盖摆动杆i(40)与扣盖摆动杆ii(41)摆动；然后，通过上盖驱动齿条(46)、上盖变向调速齿轮组(47)带动上盖齿条l型推送叉手(48)使在出盖工位承载的上盖导向下落通道(49)下落的盖体件(3)横向送到上盖工位，在输送过程中，将扣盖单向铰接拨板(44)向前摆动后复位，上盖齿条l型推送叉手(48)遮挡后续的盖体件(3)从上盖导向下落通道(49)下落扣盖中转爪(43)朝上抓取或吸取盖体件(3)的外端面；s3,首先，下料摆动中间盒体(25)空载时，其右端上仰，通过下料牵拉绳带(29)牵拉下料往复插舌(31)，使下料往复插舌(31)克服下料复位弹簧(32)的弹簧力离开下料卡位槽口(24)，下料前端上开口锥嘴(26)承接下料导向漏斗(23)下落的物料件(2)，循环驱动扇形齿轮轴(21)的扇形齿轮与循环曲轴连杆部(22)的旋转齿轮轴啮合，错位导向滑杆(15)在错位左弯槽道(12)中，错位左右移动座(16)挤压错位左侧弹簧杆(17)同时外拉错位右侧弹簧杆(18)，通过扣盖左阀柄(37)及扣盖右阀柄(38)带动扣盖换向阀(36)换向，扣盖驱动马达(39)驱动扣盖摆动杆i(40)与扣盖摆动杆ii(41)摆动，同时，通过上盖驱动齿条(46)、上盖变向调速齿轮组(47)带动上盖齿条l型推送叉手(48)到达出盖工位，承载上盖导向下落通道(49)下落的下一个盖体件(3)；然后，扣盖中转爪(43)下摆动时，利用扣盖限位块(45)将盖体件(3)从上盖齿条l型推送叉手(48)上送出，扣盖中转爪(43)将盖体件(3)扣在盒体件(1)上；s4,承接机械臂(33)通过承接u型托(34)将盒体件(1)离开扣盖工位并送至下一个工序。
技术总结
本发明涉及用于智能制造的盒体取放机械手及工艺，包括物料上料机械手组；物料上料机械手组包括用于下落物料件的下料导向漏斗；在下料导向漏斗下方设置有中部通过水平转轴铰接俯仰摆动的下料摆动中间盒体，其右端开口具有下料前端上开口锥嘴，其左端为下料摆动中间盒体的底部；在下料摆动中间盒体尾部具有可调节配重及下料尾部牵拉圈；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。构紧凑且使用方便。构紧凑且使用方便。
技术研发人员：张亮 张志强 方辉 李明 马征 刘晴 张一南
受保护的技术使用者：渤海大学
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2021/11/16