玻璃搬运机器人及其搬运方法与流程

1.本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为玻璃搬运机器人及其搬运方法。


背景技术：

2.搬运机器人指通过一段较长距离将(如货物)从一地运送到另一地搬运货物，在玻璃运输组装或者整理分类的过程中需要用到搬运机器人进行搬运，在玻璃搬运过程中由于玻璃本身具有一定的脆性，搬运不当会直接造成玻璃损坏，因此需要用到特定的搬运机器人对玻璃进行搬运；现有的玻璃搬运机器人在对玻璃进行搬运的同时，由于玻璃自身的特性，如果搬运固定的力不均匀会直接造成玻璃破损，同时如果采用夹具进行夹持搬运会直接造成边缘受力不均在搬运的过程中无法保障安全；同时在保障搬运固定的结构性能下，由于搬运轨迹的不同，搬运时需要对玻璃进行调节，以达到最佳的受力，从而最大程度上保障安全，因此为了满足上述需求，需要玻璃搬运机器人。


技术实现要素：

3.发明目的：提供玻璃搬运机器人，解决现有的玻璃搬运机器人在对玻璃进行搬运的同时会由于搬运时对玻璃固定的力不均匀造成玻璃碎裂破损的问题。
4.目的之二在于解决搬运机器人不能根据玻璃的形状进行搬运固定力以及搬运方位的调节的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：玻璃搬运机器人，包括用以提供搬运位置调节所需轨道以及动力、保障滑动稳定性的定位滑动结构，与所述定位滑动结构通过滑动组件配合滑动连接、用以带动搬运组件进行位置调节的调节结构，与所述调节结构通过转动组件转动连接、用以提供玻璃搬运的支撑力的支撑固定结构，以及与所述支撑固定结构螺接、用以对玻璃进行吸附定位的吸附结构组。
6.通过安装有定位滑动结构，通过将定位滑动结构安装在仓库或者车间的顶端进行安装固定，在不影响仓库仓储性能的同时，进行轨道的规划以及安装，再通过调节结构与定位滑动结构配合进行滑动，以达到对玻璃进行搬运的效果，同时可以通过吸附结构组对玻璃进行吸附，相较于传统的直接采用夹持结构对玻璃的两端进行夹持，采用吸附进行固定，能够适用于不同结构材质的玻璃，能够更好地保障定位的精准稳定性，不会轻易出现形变，造成玻璃损坏。
7.根据本技术实施例的一个方面，所述吸附结构组由若干个吸附结构组成、单个吸附结构设置为可调、多个吸附结构可形成环形、线性、斜线性吸取，同时吸附结构组的吸力由内至外由大至小或者由小至大。
8.通过设置为单个吸附结构吸力可调，能够在玻璃形状不平整的情况下，进行单个
吸附结构的调节，通过调节单个的吸力，以达到预定的吸附效果，保障搬运的稳定性。
9.根据本技术实施例的一个方面，所述定位滑动结构包括：设置为长条形的滑动支撑架，与所述滑动支撑架焊接连接、用以提供安装固定所需空间的延伸固定块，与所述延伸固定块焊接、与安装位置进行固定的固定连接板，以及沿所述滑动支撑架的两侧端面向外延伸预定距离、形成组件滑动轨道的滑轨。
10.通过安装有延伸固定块和滑轨，通过与滑动组件配合达到调节搬运位置的效果，相对于单边轨道，设置有两个双边轨道能够更好地保障滑动的稳定性，不管玻璃的材质重量如何，能够保障最优的搬运输送效果，稳定性更高。
11.根据本技术实施例的一个方面，所述调节结构包括：固定加强板，与所述固定加强板通过螺栓连接、用以带动固定结构转动的转动组件，与所述固定加强板螺接、输出端带动其进行高度调节的伸缩组件，以及与所述伸缩组件的一端螺接、用以与所述定位滑动结构配合进行滑动的滑动配合架。
12.通过安装有固定加强板、伸缩组件和滑动配合架，通过设置有四个滑动配合架，通过设置有四个滑动配合架相较于设置两个能够更好地保障受力的稳定性，不会由于两个单个滑动出现卡顿，受力不均造成搬运过程出现倾斜。
13.根据本技术实施例的一个方面，所述支撑固定结构包括：与所述调节结构内侧的转动组件固定、用以保障整体中心强度的中心定位架，与所述中心定位架通过卡槽连接、沿其两端向外侧延伸预定距离、形成一个矩形定位圈的延伸定位架，开设在所述中心定位架上、用以减轻中心定位架自身重量、降低转动组件承压的中心空槽，以及开设于所述延伸定位架上、在保障自身结构性能的同时、降低组件的承压的固定槽。
14.通过安装有中心定位架和延伸定位架上开设中心空槽和固定槽，能够在不影响支撑固定结构支撑固定稳定性以及组件安装性能的同时，减轻结构本身重量，以减轻组件运动所需的动力以及承重力，从而更好地保障后期的搬运调节性能。
15.根据本技术实施例的一个方面，所述吸附结构包括：一端延伸至所述定位滑动结构的内部、带动吸附组件进行高度调节的伸缩调节杆，以及与所述伸缩调节杆的输出端固定、用以与玻璃表面接触完成吸附固定动作的真空吸附盘。
16.通过伸缩调节杆的伸缩带动单个真空吸附盘进行伸缩运动，能够在搬运的玻璃不够平整时，能够全方位与其端面进行接触吸附，以保障固定性能，避免出现定位吸附不全面，导致搬运的稳定性降低。
17.根据本技术实施例的一个方面，所述真空吸附盘包括：沿所述真空吸附盘的吸附端由外向内延伸预定距离、用以与玻璃表面完全贴合的贴合端，开设于所述真空吸附盘的吸附端、向内侧延伸预定距离、用以保障抽吸空间的真空抽吸槽，开设于所述真空抽吸槽一端的中间位置处延伸至真空吸附盘内侧、与抽气管道密封连接的抽气孔，以及与所述真空吸附盘螺接、用以对内部的真空度进行检测、以达到预定的吸附定位效果的检测模块。
18.通过安装有吸附端，能够与玻璃端面完全贴合，保障吸附的稳定性，整体的结构性能更加全面，同时通过设置检测模块能够及时对内部的真空度进行检测，结构性能更加简单全面，灵活度更高。
19.根据本技术实施例的一个方面，所述滑动配合架包括：与所述定位滑动结构配合滑动、用以保障滑动稳定性的滑动限位槽，与所述位滑动结构上的滑轨配合进行滑动、用以
保障滑动灵活性的滑轨配合槽，以及开设于所述滑动配合架两个滑动壁之间、用以保障滑动支撑限位性能的配合槽。
20.通过安装有滑动限位槽，能够保障滑动的稳定性能，通过设置滑轨配合槽，能够保障驱动的稳定性，通过设置配合槽，配合槽的宽度大于延伸固定块的外径，能够更好地保障滑动稳定性，增大滑动承重面积，使用起来更加便捷省事。
21.玻璃搬运机器人的搬运方法，包括以下步骤：s1、进行定位滑动结构的安装，根据实际玻璃搬运需求，进行定位滑动结构的组合安装；s2、根据玻璃的材质、形状、体积以及表现平整度对吸附结构的吸附高度进行调节；s3、在玻璃的重量较大、体积较小时，通过转动组件的转动，带动整体支撑固定结构进行转动，从而带动玻璃从下端面运动至支撑固定结构的上端面；s4、通过滑动配合架在滑动支撑架的外侧滑动保障搬运的性能。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过安装有定位滑动结构、调节结构、支撑固定结构和吸附结构，能够实现对玻璃的吸附，吸附后进行翻转输送，通过定位滑动结构保障位移搬运的稳定性以及灵活性，能够适用于不同结构材质的玻璃，能够更好地保障定位的精准稳定性，不会轻易出现形变，造成玻璃损坏，解决了上述提出的问题。
附图说明
23.图1为本发明玻璃搬运机器人的立体图。
24.图2为本发明支撑固定结构的立体图。
25.图3为本发明调节结构的立体图。
26.图4为本发明定位滑动结构的立体图。
27.图5为本发明吸附结构的立体图。
28.图中：定位滑动结构1、滑动支撑架101、延伸固定块102、固定连接板103、滑轨104、调节结构2、固定加强板201、转动组件202、伸缩组件203、滑动配合架204、滑动限位槽2041、滑轨配合槽2042、配合槽2043、支撑固定结构3、中心定位架301、延伸定位架302、中心空槽303、固定槽304、吸附结构4、伸缩调节杆401、真空吸附盘402、贴合端403、真空抽吸槽404、抽气孔405、检测模块406。
具体实施方式
29.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
30.申请人认为，市场上的搬运机器人在进行玻璃搬运时，由于玻璃的材质不定，结构强度以及表面平整度也不尽相同，同时在进行不同结构形状的玻璃制品搬运的同时，不能根据实际需求进行调节，固定的结构刚性较大，会造成玻璃损坏，出现破损。
31.为此，申请人设计玻璃搬运机器人，通过将定位滑动结构安装在仓库或者车间的顶端进行安装固定，在不影响仓库仓储性能的同时，进行轨道的规划以及安装，再通过调节结构与定位滑动结构配合进行滑动，以达到对玻璃进行搬运的效果，同时可以通过吸附结构组对玻璃进行吸附，相较于传统的直接采用夹持结构对玻璃的两端进行夹持，采用吸附进行固定，能够适用于不同结构材质的玻璃，能够更好地保障定位的精准稳定性，不会轻易出现形变，造成玻璃损坏，同时吸附结构可以进行单个调节，以根据玻璃的材质形状进行吸附力以及吸附高度的调节。
32.本发明涉及的玻璃搬运机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，包括定位滑动结构1、调节结构2、支撑固定结构3和吸附结构4，其中定位滑动结构1包括滑动支撑架101、延伸固定块102、固定连接板103和滑轨104，滑动支撑架101的上方安装有延伸固定块102，延伸固定块102等距依次分布有若干个，延伸固定块102与滑动支撑架101固定连接，延伸固定块102的上端设置有固定连接板103，滑动支撑架101的两侧均安装有滑轨104，通过设置有若干个延伸固定块102依次等距分布，能够在最大程度上增大承压重力，在玻璃材质重量较大时，不会轻易出现变形，从而保障搬运输送的结构性能。
33.本发明涉及的玻璃搬运机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，调节结构2包括固定加强板201、转动组件202、伸缩组件203和滑动配合架204，其中，固定加强板201的内侧安装有转动组件202，转动组件202与支撑固定结构3固定连接，通过转动组件202的工作带动支撑固定结构3转动，进行翻转动作，固定加强板201上方的两侧均安装有伸缩组件203，伸缩组件203的上方安装有滑动配合架204，滑动配合架204与滑动支撑架101和滑轨104配合保障滑动位移的搬运性能，通过设置有两个伸缩组件203和滑动配合架204，能够最大程度保障结构滑动的稳定性以及灵活性。
34.在上述实施例中，进一步的，滑动配合架204包括：滑动限位槽2041、滑轨配合槽2042和配合槽2043，滑动配合架204的内部设置有滑动限位槽2041，滑动限位槽2041的两侧均设置有滑轨配合槽2042，滑动限位槽2041和滑轨配合槽2042与滑动支撑架101和滑轨104尺寸配合，实现滑动动作，滑动配合架204的上端设置有配合槽2043，配合槽2043的内径大于延伸固定块102的外径，能够保障滑动配合架204完全外包在滑动支撑架101的外侧，能够有效避免半包造成的脱轨，使得整体搬运输送过程中的承载力分布更加均匀，不会出现抖动或者单侧滑动过量的问题，整体的稳定性得到了更好地保障。
35.本发明涉及的玻璃搬运机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，支撑固定结构3包括：中心定位架301、延伸定位架302、中心空槽303和固定槽304，其中，中心定位架301的两侧均安装有延伸定位架302，中心定位架301上设置有中心空槽303，延伸定位架302上设置有固定槽304，能够在最大程度上减轻结构的重量，减小部件本身的重量，避免后期进行玻璃搬运时由于重量过大，造成负载偏大。
36.本发明涉及的玻璃搬运机器人，在实际应用中，如图1至图5所示，吸附结构4包括：伸缩调节杆401、真空吸附盘402、贴合端403、真空抽吸槽404、抽气孔405和检测模块406，伸缩调节杆401的一端延伸至支撑固定结构3的内部固定，伸缩调节杆401的另一端安装有真空吸附盘402，真空吸附盘402的上端设置有贴合端403，真空吸附盘402的内部设置有抽吸槽404，抽吸槽404的中间位置处设置有抽气孔405，抽气孔405的外侧安装有检测模块406，检测模块406设置有若干个，能够更好地保障对真空度的检测性能，结构性能更加简单全
面。
37.在实际工况下，由于玻璃可以是平面也可以是玻璃体，因此可以是平整的也可以是凹凸不平的，并且根据需求不同，玻璃的材质、重量、体积也都有所不同，因此需要根据实际需求，进行搬运组件的调节，以达到最佳的搬运效果。
38.在对平面型玻璃进行搬运时，通过伸缩调节杆401统一向下运动至指定位置，使得贴合端403与玻璃表面贴合，再通过抽吸槽404进行抽吸达到真空吸附的目的，但是由于玻璃材质的不同，真空吸附的力度也需要根据玻璃硬度进行调节，避免由于某一点的压力过大，造成玻璃损坏，因此通过检测模块406对抽吸的真空度进行检测，同时将定位的压力从内而外由大致小，能够保障吸力更加均匀稳定，玻璃吸附固定的稳定性更高。
39.在对不规则的玻璃体进行搬运时，通过调节单个伸缩调节杆401的伸缩，从而使得伸缩调节杆401的伸缩带动真空吸附盘402与不规则表面进行贴合，从而进行吸附固定，吸附力同样从内至外由大至小，以保障后期搬运的稳定性。
40.玻璃搬运机器人的搬运方法，包括以下步骤：s1、进行定位滑动结构1的安装，根据实际玻璃搬运需求，进行定位滑动结构1的组合安装，将固定连接板103与仓库顶端进行固定，固定完成后将组件逐步安装，安装完成后即可开始使用。
41.s2、根据玻璃的材质、形状、体积以及表现平整度对吸附结构4的吸附高度进行调节，在对平面型玻璃进行搬运时，通过伸缩调节杆401统一向下运动至指定位置，使得贴合端403与玻璃表面贴合，再通过抽吸槽404进行抽吸进行固定，在对不规则的玻璃体进行搬运时，通过调节单个伸缩调节杆401的伸缩，从而使得伸缩调节杆401的伸缩带动真空吸附盘402与不规则表面进行贴合，从而进行吸附固定。
42.s3、在玻璃的重量较大、体积较小时，通过转动组件202的转动，带动整体支撑固定结构3进行转动，从而带动玻璃从下端面运动至支撑固定结构3的上端面，从而增加承重稳定性，避免仅仅通过吸附力进行吸附，并且由于搬运过程中会出现一定的抖动，当体积过大时，会导致脱落，从而影响稳定性。
43.s4、通过滑动配合架204在滑动支撑架101的外侧滑动保障搬运的性能，同时可以通过伸缩组件203的高度伸缩对吸附的整体高度进行调节，进一步保障搬运灵活性。
44.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。