一种基于红外技术的高等级自动驾驶车辆自动开关车门系统及控制方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于红外技术的高等级自动驾驶车辆自动开关车门系统及控制方法。


背景技术：

2.发展高等级自动驾驶车辆，能减少驾乘人员的使用，显著减低人力成本，同时，可改善交通环境，是未来的发展方向。国家层面已建立起数十个国家级智能网联（车联网）测试示范区，越来越多的高等级自动驾驶车辆在封闭、半封闭、公开道路进行运行，当前，由于自动驾驶技术成熟度等原因，为保证车辆和乘客安全，控制车门的开闭一般是由安全员进行，随着自动驾驶技术的进步，车辆没有安全员可为可能，红外图像的行人检测技术可以实现在夜间或恶劣天气条件下对乘客进行检测与识别，故在高等级自动驾驶车辆上融入红外技术，具有现实意义。现有技术是通过红外设备将采集到的乘客的红外图像进行一系列预处理后，使用算法将图像中的乘客准确检测并识别出来，输入给自动驾驶控制程序，自动驾驶程序根据车辆所处位置等信息综合判断，是否允许开关车门，输出车门开关指令，车门控制程序接收到车门开关指令后，发送指令，控制车门开关，使用时，红外信号要输出给自动驾驶控制系统，会增加硬件的算例要求，增加融合感知的难度，会增加车辆成本，会增加红外探测相关软硬件投入，需要不断的优化，不断自我学习，才能不断提高精度。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于红外技术的高等级自动驾驶车辆自动开关车门系统，包括：红外模块、提醒模块、车门控制器、自动驾驶控制器、计时器；其中，所述红外模块安装于自动驾驶车辆的车门上，所述红外模块包括发射单元和接收单元，所述红外模块与车门开关相连接，拨动所述车门开关则触发所述红外模块发射红外和接收红外；所述计时器连接于所述红外模块与自动驾驶控制器，所述提醒模块连接于所述自动驾驶控制器，所述提醒模块设置于车内。
4.作为优选，所述红外模块包括车内红外探头与车外红外探头。
5.作为优选，所述提醒模块为两色led灯和蜂鸣器。
6.作为优选，所述提醒模块设置在所述车门开关处。
7.本发明还提供一种基于红外技术的高等级自动驾驶车辆自动开关车门方法，包含如下步骤：步骤一、打开监测开关，系统进入监测状态；步骤二、车内红外探头 、车外红外探头开始工作，发射单元开始发射红外信号，接收单元开始接收信号，计时器对每一个发射接收信号周期计时；步骤三、自动驾驶控制器接收到计时器发送过来的周期时间信息进行数据处理，通过对比发射时间与接收时间之间的差值，确定是否开关车门；
步骤四、自动驾驶控制器发送开门信号给车门控制器，车门控制器发出开门指令。
8.作为优选，在所述步骤三中，当车外红外探头监测到车辆侧后方没有物体时，计时器所计时的周期时间将不小于 0 .002s，这时自动驾驶控制器将处理信息发送给提醒模块，提醒模块触发红绿两色led灯绿色亮，提醒乘车人车外安全可以打开车门。
9.作为优选，在所述步骤三中，当车辆侧后方有静止物体时，计时器所计时的每个发射周期的时间是相等的，这时自动驾驶控制器将处理信息发送给提醒模块，提醒模块触发红绿两色led灯绿色亮，提醒乘车人车外安全可以打开车门。
10.作为优选，在所述步骤三中，当车辆侧后方有运动物体时，计时器所计时的每个发射周期的时间是不等的，这时自动驾驶控制器将处理信息发送给提醒模块，提醒模块触发红绿两色led灯红色亮、蜂鸣器响，提请乘车人车门外有运动物体，开门不安全不可以下车，请等待。
11.本发明带来的有益效果：本发明能实现在园区、道路行驶时，能及时识别乘客，减少安全员使用，降低安全风险，降低运营成本，具有潜在的经济价值和广泛的应用前景。
附图说明
12.图1为本发明系统的红外探头安装示意图；图2为本发明方法的流程判定图。
具体实施方式
13.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
14.本实施例提供了一种基于红外技术的高等级自动驾驶车辆自动开关车门系统，包括：红外模块、提醒模块、车门控制器、自动驾驶控制器、计时器；其中，所述红外模块安装于自动驾驶车辆的车门上，所述红外模块包括发射单元和接收单元，所述红外模块与车门开关相连接，拨动所述车门开关则触发所述红外模块发射红外和接收红外；所述计时器连接于所述红外模块与自动驾驶控制器，所述提醒模块连接于所述自动驾驶控制器，所述提醒模块设置于车内。
15.如图1所示，红外探头安装于车门上，分为车外红外探头与车内红外探头，探头监测范围如图所示，所述提醒模块为两色led灯和蜂鸣器。
16.所述提醒模块和自动驾驶控制器相连，提醒模块设置在车内，更优地，可以以设置在车内醒目处，更优地，可以设置在车门开关处，在本实施例中将提醒模块设置在车门开关处，提醒模块为红绿两色led灯或蜂鸣器或两色led灯蜂鸣器共存，在本实施例中选用红绿led灯蜂鸣器共存，通过光和声音提醒乘车人打开车辆门是否安全。
17.如图2所示，本发明还提供一种基于红外技术的高等级自动驾驶车辆自动开关车门方法，包含如下步骤：
步骤一、打开监测开关，系统进入监测状态；步骤二、车内红外探头 、车外红外探头开始工作，发射单元开始发射红外信号，接收单元开始接收信号，计时器对每一个发射接收信号周期计时；步骤三、自动驾驶控制器接收到计时器发送过来的周期时间信息进行数据处理，通过对比发射时间与接收时间之间的差值，确定是否开关车门；步骤四、自动驾驶控制器发送开门信号给车门控制器，车门控制器发出开门指令。
18.当车辆侧后方没有物体存在时，发射单元不间断发射红外，接收单元接收不到红外，计时器计算每个发射单元发射到接收单元接收所用周期时间后发送给自动驾驶控制器；当车侧后方有静止物体时，发射单元不间断发射红外后，照射到静止物体上的红外被阻断并反射给接收单元，计时器计算每个发射周期发射到接收的周期时间后发送给自动驾驶控制器；当车辆侧后方有运动物体时，发射单元不间断发射红外，接收单元将间断地接收到红外，计时器计算每个发射单元发射到接收单元接收红外周期所耗时间给自动驾驶控制器。
19.当车外红外探头监测到车辆侧后方没有物体时，计时器所计时的周期时间将不小于 0 .002s，t≥0.002s，这时自动驾驶控制器将处理信息发送给提醒模块，提醒模块触发红绿两色led灯绿色亮，提醒乘车人车外安全可以打开车门；当车辆侧后方有静止物体时，计时器所计时的每个发射周期的时间是相等的，即t1=t2,这时自动驾驶控制器将处理信息发送给提醒模块，提醒模块触发红绿两色led灯绿色亮，提醒乘车人车外安全可以打开车门；当车辆侧后方有运动物体时，计时器所计时的每个发射周期的时间是不等的，即t1≠t2，这时自动驾驶控制器将处理信息发送给提醒模块，提醒模块触发红绿两色led灯红色亮、蜂鸣器响，提请乘车人车门外有运动物体，开门不安全不可以下车，请等待。
20.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
21.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。