工业设备的安全门受阻保护方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及安全门的受阻保护技术领域，尤其涉及一种工业设备的安全门受阻保护方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.现有工业设备的安全门受阻保护方案为：基于驱动机构的电流限幅值来判断出安全门是否存在受阻。即预先设定安全门驱动机构输出的上限电流值，然后在实际应用中，实时采集工业设备在关门过程中安全门的驱动机构实际输出的实时电流值，当采集的该实时电流值大于该上限电流值时，确定安全门可能受到人体的阻碍，因此控制工业设备执行受阻保护动作，例如执行反向开门或停机，从而防止夹伤人体，进而保护人身安全。这种方案由于注塑机或压铸机等工业设备的安全门重量非常重，使得安全门驱动机构本身需要输出的电流就比较大，因此通过预选设置上限电流值的方式来检测安全门受阻，其检测的灵敏度明显不足，很容易存在对安全门受阻的漏检的情况，从而容易夹伤人体，具有很大的安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种工业设备的安全门受阻保护方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有工业设备的安全门受阻保护功能的安全性不足的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提供一种工业设备的安全门受阻保护方法，所述工业设备的安全门受阻保护方法包括：
5.确定所述安全门执行关门运行动程时的当前运行阶段，并采集在所述当前运行阶段中驱动机构的实时电流值；
6.从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值，基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值，并将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量；
7.若所述过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
8.可选地，所述采集在所述当前运行阶段中驱动机构的实时电流值的步骤之后，包括：
9.判断标定工况电流值的标志位信息是否为有效标志位；
10.若所述标志位信息为有效标志位，则执行：所述从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值的步骤。
11.可选地，所述确定所述安全门执行关门运行动程时的当前运行阶段的步骤之前，包括：
12.若检测到所述工业设备重新上电，则将标定工况电流值的标志位信息设置为无效标志位，并控制所述安全门执行关门运行动程的各运行阶段；
13.采集所述各运行阶段中驱动机构对应输出的正常运行电流值；
14.基于所述正常运行电流值，对预设存储区中所述各运行阶段对应的工况电流值进行更新，并将标定工况电流值的标志位信息转换为有效标志位。
15.可选地，所述判断标定工况电流值的标志位信息是否为有效标志位的步骤之后，还包括：
16.若标定工况电流值的标志位信息为无效标志位，则从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的上限电流值；
17.若所述实时电流值大于所述上限电流值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
18.可选地，所述基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤包括：
19.计算所述实时电流值与所述工况电流值的电流比率值；
20.从预设存储区中查询所述电流比率值对应的实时过载值；
21.将所述电流比率值对应的实时过载值，作为当前时间节点的实时过载值。
22.可选地，所述基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤之前，包括：
23.确定所述实时电流值是否大于所述工况电流值；
24.若所述实时电流值大于所述工况电流值，则执行：所述基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤。
25.可选地，所述安全门还设有外接端口，所述外接端口连接受阻检测设备，所述工业设备的安全门受阻保护方法还包括：
26.基于所述受阻检测设备，检测所述安全门在执行关门运行动程时是否存在受阻状态；
27.若检测到所述安全门在执行关门运行动程时存在受阻状态，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
28.本发明还提供一种工业设备的安全门受阻保护装置，所述工业设备的安全门受阻保护装置包括：
29.采集模块，用于确定所述安全门执行关门运行动程时的当前运行阶段，并采集在所述当前运行阶段中驱动机构的实时电流值；
30.计算模块，用于从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值，基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值，并将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量；
31.保护模块，用于若所述过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
32.本发明还提供一种工业设备，所述工业设备为实体设备，所述工业设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述工业设备的安全门受阻保护程序，所述工业设备的安全门受阻保护程序被处理器执行时可实现如上述的工业设备的安全门受阻保护方法的步骤。
33.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有工业设备的安全门受阻保护程序，所述安全门受阻保护程序被处理器执行时实现如上述的工业
设备的安全门受阻保护方法的步骤。
34.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的工业设备的安全门受阻保护方法的步骤。
35.本发明通过从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值，从而获得驱动机构在当前运行阶段正常运行时对应输出的电流值，并通过基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤，从而能基于工况电流值和实时电流值的两者之间偏差，确定当前时间节点的实时过载值，进而能将实时过载值与该两者之间的偏差相关联，可以理解的是，当实时电流值大于当前运行阶段对应的工况电流值时，实时电流值越大，实时过载值越大，从而使得实时电流值较大时，能更快检测出安全门的受阻状态，并通过将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量，若所述过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则控制所述安全门执行受阻保护动作的步骤，使得即使驱动机构本身在输出大电流大扭矩的情况下，也能基于工况电流值和实时电流值的偏差，该偏差越大，过载受阻累积量累积的增速越快，从而更快检测出安全门存在受阻状态，并控制安全门执行反开门或停机等受阻保护动作，防止夹伤人体，从而提高了检测安全门受阻的检测灵敏度，进而提高了工业设备的安全门受阻保护功能的安全性。本发明基于实时电流判断安全门受阻，具有受阻判断灵敏，无额外硬件成本，芯片资源占用低的优点，能够广泛的应用于要求低成本和高安全性的工业设备安全门防夹应用领域。
附图说明
36.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本发明工业设备的安全门受阻保护方法第一实施例的流程示意图；
39.图2为本发明工业设备的安全门受阻保护方法第二实施例的流程示意图；
40.图3为本发明一实施例中实时过载值的映射关系示意图；
41.图4为本发明工业设备的安全门受阻保护方法第三实施例的流程示意图；
42.图5为本发明实施例中工业设备的模块结构示意图。
43.本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
45.实施例一
46.由于注塑机或压铸机等工业设备的安全门重量非常重，使得安全门驱动机构本身
需要输出的电流就比较大，因此通过预选设置上限电流值的方式来检测安全门受阻，其检测的灵敏度明显不足，很容易存在对安全门受阻的漏检的情况，从而夹伤人体，具有很大的安全隐患。
47.对此，本发明实施例提供一种工业设备的安全门受阻保护方法，在本发明工业设备的安全门受阻保护方法的第一实施例中，参照图1，所述工业设备的安全门受阻保护方法包括：
48.步骤s100，确定所述安全门执行关门运行动程时的当前运行阶段，并采集在所述当前运行阶段中驱动机构的实时电流值；
49.其中，该关门运行动程代表安全门从关门行程的起始点运行至关门行程的终止点，即为安全门从最大的开合状态转变为闭合状态的运行过程。本领域技术人员可以理解的是，安全门的关门运行动程一般包括多个不同的运行阶段。在一实施例中，关门运行动程的运行阶段依次为匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段。在另一实施例中，关门运行动程的运行阶段依次为匀加速阶段和匀减速阶段。在又一实施例中，关门运行动程的运行阶段依次为匀加速阶段、第一匀减速阶段、匀速阶段和第二匀减速阶段。
50.需要说明的是，本实施例的驱动机构为用于驱动安全门进行执行关门运行动程的驱动机构，在一实施例中，该驱动机构为伺服电机。本领域技术人员可知的是，检测驱动机构对应的电流值越大，则代表驱动机构输出的扭矩越大。另外，当前运行阶段为安全门执行关门运行动程时当前时间节点所处的运行阶段，例如，若当前时间阶段所处的运行阶段为匀加速阶段，则当前运行阶段为匀加速阶段，若当前时间阶段所处的运行阶段为匀速阶段，则当前运行阶段为匀速阶段。该实时电流值代表采集驱动机构实时输出的实际电流值。
51.步骤s200，从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值，基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值，并将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量；
52.需要说明的是，该预设存储区为本领域技术人员预先设置进行数据存储的存储区，该预设存储区存储有关门运行动程中各运行阶段对应的工况电流值。其中，当前运行阶段对应的工况电流值代表驱动机构在驱动安全门进行关门运行动程时，安全门在运行过程中未承受人为创造受阻的情况下，当前运行阶段驱动机构对应输出的电流值，即驱动机构在当前运行阶段正常运行时对应输出的电流值。
53.可以理解的是，由于驱动机构在驱动安全门进行关门运行动程时，安全门在运行过程中有可能会承受人为创造受阻等多种客观因素影响，导致驱动机构的实时电流值往往比工况电流值较大。
54.本领域技术人员可知的是，由于关门运行动程的不同运行阶段往往存在不同的扭矩需求，因此，不同运行阶段对应的工况电流值也不相同。在一实施例中，关门运行动程的运行阶段依次为匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段，则本领域技术人员可以理解的是，由于在关门运行动程中，在匀加速阶段驱动机构输出的扭矩往往大于匀速阶段驱动机构输出的扭矩，而匀速阶段驱动机构输出的扭矩往往大于匀减速阶段驱动机构输出的扭矩。因此，该匀加速阶段对应的工况电流值往往大于匀速阶段的工况电流值，而该匀速阶段对应的工况电流值往往大于匀减速阶段的工况电流值。
55.本领域技术人员可以理解的是，当实时电流值小于或等于当前运行阶段对应的工
况电流值时，当前时间节点的实时过载值应该为零。而当实时电流值大于当前运行阶段对应的工况电流值时，实时电流值越大，当前时间节点对应的实时过载值越大。
56.其中，当前时间节点代表当前时刻所处的时间节点。为了助于理解“将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量”，列举一具体实施例，在本具体实施例中，从开始执行关门运行动程起，当前时刻一共经历了8个时间节点，可以理解的是，第8个时间节点为当前时间节点，其中，若8个时间节点的实时过载值依次为0、40、0、20、30、40、50和60，则可得到计算过程：0+40+0+20+30+40+50+60＝240，即当前时刻的过载受阻累积量为240。
57.在一种可实施的方式中，所述将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量的步骤包括：
58.步骤a，将当前时间节点，以及当前时间节点之前最近的预设数量个时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量。
59.其中，该预设数量，为本领域技术人员进行预先设置，以更好检测出安全门的受阻状态为准，本实施例不作具体的限定。
60.为了助于理解，列举一具体实施例，在本具体实施例中，该预设数量为4个，且从开始执行关门运行动程起，当前时刻一共经历了8个时间节点，可以理解的是，第8个时间节点为当前时间节点，其中，若8个时间节点的实时过载值依次为0、40、0、20、30、40、50和60，则计算过程为30+40+50+60＝180，即当前时刻的过载受阻累积量为180。同理，随着关门运行动程的继续运行，将继续经历下一个时间节点，此时，下一个时间节点，也就是第9个时间节点将作为当前时间节点，若下一个时间节点对应的实时过载值为50，计算过程为40+50+60+50＝200，即当前时刻的过载受阻累积量为200。
61.本实施例通过将当前时间节点，以及当前时间节点之前最近的预设数量个时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量，从而防止安全门受阻状态的非连续性受阻状态对过载受阻累积量的非正常叠加，消除瞬时受阻的干扰，进而避免造成安全门受阻的误判，而影响工业设备的工作效率。因为如果人体对安全门产生受阻，往往会持续多个时间节点，为连续性的，例如连续1秒至2秒。而如果仅是毫秒级的受阻干扰，很可能是工业设备的电压不稳定造成，或者安全门在安全门滑动导轨的抖动造成等，而非人体对安全门产生的受阻。
62.在另一种可实施的方式中，所述将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量的步骤包括：
63.步骤b，将当前时间节点，以及当前时间节点之前最近的时间节点对应连续大于预设过载值的实时过载值，按时序进行叠加，得到过载受阻累积量。
64.其中，该预设过载值，为本领域技术人员进行预先设置，以更好检测出安全门的受阻状态为准，本实施例不作具体的限定。
65.为了助于理解，列举一具体实施例，在本具体实施例中，该预设过载值为30，且从开始执行关门运行动程起，当前时刻一共经历了8个时间节点，可以理解的是，第8个时间节点为当前时间节点，其中，若8个时间节点的实时过载值依次为0、40、0、20、30、40、50和60，则计算过程为40+50+60＝150，即当前时刻的过载受阻累积量为150。可以理解的是，由于第二个时间节点并不与第6个时间节点、第7个时间节点和当前时间节点为连续的时间节点，
因此第二个时间节点对应的实时过载值虽然大于预设过载值，但并不能参与叠加。同理，随着关门运行动程的继续运行，将继续经历下一个时间节点，此时，下一个时间节点，也就是第9个时间节点将作为当前时间节点，若下一个时间节点对应的实时过载值大于30，则在过载受阻累积量150的基础上继续叠加。若下一个时间节点对应的实时过载值小于30，则将过载受阻累积量清零，需要从零开始重新叠加。
66.本实施例通过将当前时间节点，以及当前时间节点之前最近的时间节点对应连续大于预设过载值的实时过载值，按时序进行叠加，得到过载受阻累积量，从而防止安全门受阻状态的非连续性受阻状态对过载受阻累积量的非正常叠加，消除瞬时受阻的干扰，进而避免造成安全门受阻的误判，而影响工业设备的工作效率。
67.在一种可能的实施方式中，所述基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤包括：
68.步骤c，计算所述实时电流值与所述工况电流值的电流差值；
69.其中，需要说明的是，由于实时电流值往往大于工况电流值，因此，该电流差值应该等于实时电流值减去工况电流值的数值。
70.步骤d，从预设存储区中查询所述电流差值对应的实时过载值；
71.步骤e，将所述电流差值对应的实时过载值，作为当前时间节点的实时过载值。
72.其中，该工况电流值代表当前阶段对应的工况电流值。
73.为了助于理解本发明实施例，列举一具体实施例，在一具体实施例中，在预设存储区存储的预设映射数据表中，电流差值30a对应的实时过载值为10，电流差值40a对应的实时过载值为20，电流差值50a对应的实时过载值为30，当前运行阶段对应的工况电流值为280a，而当前时刻驱动机构实际输出的实时电流值为320a，则实时电流值与当前阶段对应的工况电流值的电流差值为40a，此时，可从预设存储区中查询得到当前时间节点对应的实时过载值为20。
74.本实施例通过实时电流值与工况电流值的电流差值，来确定当前时间节点的实时过载值的方式，从而能基于工况电流值和实时电流值两者之间的偏差，确定当前时间节点的实时过载值，进而能将实时过载值与该两者之间的偏差相关联，其中可以理解的是，该电流差值越大，实时过载值越大，从而使得实时电流值较大时，能更快检测出安全门的受阻状态，然后控制安全门执行反开门或停机等受阻保护动作，防止夹伤人体，进而提高了工业设备的安全门受阻保护功能的安全性。
75.在另一种可能的实施方式中，请参照图2，所述基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤包括：
76.步骤s510，计算所述实时电流值与所述工况电流值的电流比率值；
77.其中，需要说明的是，该电流比率值是指实时电流值与工况电流值的比值，即工况电流值作分母，实时电流值作分子。
78.步骤s520，从预设存储区中查询所述电流比率值对应的实时过载值，其中，所述电流比率值越大，所述实时过载值越大；
79.步骤s530，将所述电流比率值对应的实时过载值，作为当前时间节点的实时过载值。
80.为了助于理解本发明实施例，列举一具体实施例，请参照图3，在一具体实施例中，
在预设存储区存储的预设映射图表中，电流比率值1对应的实时过载值为0，电流比率值1.2对应的实时过载值为60，电流比率值1.3对应的实时过载值为80，电流比率值2对应的实时过载值为150，当前运行阶段对应的工况电流值为280a，而当前时刻驱动机构实际输出的实时电流值为364a，则实时电流值与工况电流值的电流比率值等于1.3，此时，可从预设存储区中查询得到当前时间节点对应的实时过载值为80。
81.本实施例通过实时电流值与工况电流值的电流比率值，来确定当前时间节点的实时过载值的方式，从而能基于工况电流值和实时电流值两者之间的偏差，确定当前时间节点的实时过载值，进而能将实时过载值与该两者之间的偏差相关联，其中可以理解的是，该电流比率值越大，实时过载值越大，从而使得实时电流值较大时，能更快检测出安全门的受阻状态，然后控制安全门执行反开门或停机等受阻保护动作，防止夹伤人体，进而提高了工业设备的安全门受阻保护功能的安全性。
82.步骤s300，若所述过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
83.其中，该预设受阻阈值，为本领域技术人员进行预先设置，以更好检测出安全门的受阻状态为准，本实施例不作具体的限定。在一实施例中，该预设受阻阈值为180，在另一实施例中，该预设受阻阈值为200，在又一实施例中，该预设受阻阈值为220。
84.需要说明的是，一旦确定当前时刻的过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则立刻控制安全门执行受阻保护动作，例如控制安全门实现反开门或者停机操作，从而防止夹伤人体，起到保护人身安全的作用。
85.本实施例通过从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值，从而获得驱动机构在当前运行阶段正常运行时对应输出的电流值，并通过基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤，从而能基于工况电流值和实时电流值的两者之间偏差，确定当前时间节点的实时过载值，进而能将实时过载值与该两者之间的偏差相关联，可以理解的是，当实时电流值大于当前运行阶段对应的工况电流值时，实时电流值越大，实时过载值越大，从而使得实时电流值较大时，能更快检测出安全门的受阻状态，并通过将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量，若所述过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则控制所述安全门执行受阻保护动作的步骤，使得即使驱动机构本身在输出大电流大扭矩的情况下，也能基于工况电流值和实时电流值的偏差，该偏差越大，过载受阻累积量累积的增速越快，从而更快检测出安全门存在受阻状态，并控制安全门执行反开门或停机等受阻保护动作，防止夹伤人体，从而提高了检测安全门受阻的检测灵敏度，进而提高了工业设备的安全门受阻保护功能的安全性。本实施例基于实时电流判断安全门受阻，具有受阻判断灵敏，无额外硬件成本，芯片资源占用低的优点，能够广泛的应用于要求低成本和高安全性的工业设备安全门防夹应用领域。
86.示例性的，请参照图4，图4为本发明工业设备的安全门受阻保护方法第三实施例的流程示意图，在本实施例中，所述步骤s100，采集在所述当前运行阶段中驱动机构的实时电流值的步骤之后，包括：
87.步骤s400，判断标定工况电流值的标志位信息是否为有效标志位；
88.本领域技术人员可以理解的是，随着工业设备的使用时间的增长，安全门在执行关门运行动程中各运行阶段对应的工况电流值也会随之改变。例如，在驱动电机加减速器，
再加传动皮带驱动安全门进行移动的安全门驱动方案中，随着时间的推移，传动皮带的质量逐渐下降，导致工况电流值增高的情况。或者随着时间的推移，变速器中各传动齿轮的配合精度下降，导致工况电流值增高的情况。又或者随着时间的推移，安全门与安全门滑动导轨的配合质量下降，导致工况电流值增高的情况。因此，各运行阶段对应的工况电流值需要进行定期重新标定，即定期更新各运行阶段的工况电流值，以适应工业设备的老化情况，从而能更准确检测出工业设备的安全门受阻情况，避免造成安全门受阻的误判，影响工业设备的工作效率，以及避免造成安全门受阻的漏检，而提高安全隐患。
89.其中，该标志位信息用于判断最新标定的工况电流值是否已过期，若该标志位信息为有效标志位，则说明最新标定的工况电流值未过期。
90.若所述标志位信息为有效标志位，则执行：所述从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值的步骤。
91.本实施例通过当标志位信息为有效标志位时，再执行：从预设存储区中查询当前运行阶段对应的工况电流值，来确保最新标定的工况电流值在未过期的情况下，再调取各运行阶段的工况电流值参数，从而能更准确检测出工业设备的安全门受阻情况，避免造成安全门受阻的误判，而影响工业设备的工作效率，以及避免造成安全门受阻的漏检，而提高夹伤人体的安全隐患。
92.在一种可实施的方式中，所述确定所述安全门执行关门运行动程时的当前运行阶段的步骤之前，包括：
93.步骤f，若检测到所述工业设备重新上电时，则将标定工况电流值的标志位信息设置为无效标志位，并控制所述安全门执行关门运行动程的各运行阶段；
94.其中，可以理解的是，控制安全门执行完整的执行关门运行动程的各运行阶段。
95.步骤g，采集所述各运行阶段中驱动机构对应输出的正常运行电流值；
96.其中，该正常运行电流值代表驱动机构在驱动安全门进行关门运行动程时，安全门在运行过程中未承受人为创造受阻的情况下，各运行阶段驱动机构对应输出的电流值，即驱动机构在各运行阶段正常运行时对应输出的电流值。
97.步骤h，基于所述正常运行电流值，对预设存储区中所述各运行阶段对应的工况电流值进行更新，并将标定工况电流值的标志位信息转换为有效标志位。
98.本实施例通过在工业设备在每次重新上电时，都对各运行阶段对应的工况电流值进行重新标定，实现在每次开机时都能对工况电流值进行更新，从而能最大化的适应于工业设备的当前使用工况，进而能更准确检测出工业设备的安全门受阻情况，避免造成安全门受阻的误判，影响工业设备的工作效率，以及避免造成安全门受阻的漏检，而提高夹伤人体的安全隐患。
99.作为一种示例，所述判断标定工况电流值的标志位信息是否为有效标志位的步骤之后，还包括：
100.步骤i，若标定工况电流值的标志位信息为无效标志位，则从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的上限电流值；
101.可以理解的是，为了实现适应于工业设备的当前使用工况，需要对各运行阶段对应的工况电流值进行重新标定，而在对各运行阶段对应的工况电流值进行重新标定的过程中，可能会存在工业设备的程序跑飞或者人为操作因素导致该重新标定过程突然中断，进
而导致对该工况电流值标定失败，此时如果继续沿用之前标定的工况电流值，可能导致无法准确判断出安全门受阻，因此，此时将标定工况电流值的标志位信息设置为无效标志位。
102.其中，若该标志位信息为无效标志位，则说明最新标定的工况电流值已过期。需要说明的是，该上限电流值，为本领域技术人员根据实际情况进行设置，以更好检测出安全门的受阻状态为准，本实施例不作具体的限定。
103.步骤j，若所述实时电流值大于所述上限电流值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
104.本实施例基于识别标志位信息的方式，判断最新标定的工况电流值是否已过期，若最新标定的工况电流值已过期，则通过将执行机构输出的实时电流值与预设的上限电流值进行对比，当实时电流值大于上限电流值，则控制安全门执行受阻保护动作，从而提出一种在最新标定的工况电流值已过期时的备选方案，因此，在检测到标定工况电流值的标志位信息为有效标志位之前，该备用方案能起到暂时先替代检测安全门的受阻状态的作用，进而提高了工业设备的安全门受阻保护功能的安全性。
105.实施例二
106.进一步地，基于本发明第一实施例和第二实施例，在本发明另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤之前，包括：
107.步骤k，确定所述实时电流值是否大于所述工况电流值；
108.步骤l，若所述实时电流值大于所述工况电流值，则执行：所述基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤。
109.本领域可以理解的是，若实时电流值小于或等于工况电流值，则说明驱动安全门执行关门运行动程的驱动机构实际输出的扭矩小于或等于驱动机构正常运行时对应输出的扭矩。若实时电流值大于工况电流值，则说明驱动安全门执行关门运行动程的驱动机构实际输出的扭矩大于正常运行时对应输出的扭矩。
110.本实施例通过若实时电流值大于工况电流值，则执行基于工况电流值和实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤，从而确保驱动机构实际输出的扭矩大于当前运行阶段正常运行时对应输出的扭矩的情况下，才执行本实施例后续安全门受阻状态的检测步骤，进而降低了本发明实施例检测安全门受阻状态的检测负载。
111.实施例三
112.进一步地，基于本发明第一实施例，在本发明另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述安全门还设有外接端口，所述外接端口连接受阻检测设备，所述工业设备的安全门受阻保护方法还包括：
113.步骤n，基于所述受阻检测设备，检测所述安全门在执行关门运行动程时是否存在受阻状态；
114.其中，该受阻检测设备为监测安全门是否存在受阻状态的外接检测设备。在一实施例中，该外接检测设备为压力检测设备，在另一实施例中，该外接检测设备为激光检测设备。当外接检测设备为压力检测设备时，可将压力检测设备安装于安全门的门体的某一目标区域上，若压力检测设备检测到目标区域上的压力大于预设压力阈值时，则可确定安全门在执行关门运行动程时存在受阻状态。当外接检测设备为激光检测设备时，可通过检测
安全门的执行关门运行动程时运行至闭合状态的剩余行程路线上是否存在阻碍物，若该剩余行程路线上存在阻碍物，则确定安全门在执行关门运行动程时存在受阻状态。
115.步骤m，若检测到所述安全门在执行关门运行动程时存在受阻状态，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
116.本实施例通过在安全门设有外接端口，该外接端口连接受阻检测设备，并通过该受阻检测设备与本发明实施例基于电流的受阻状态检测方案，一同进行安全门受阻状态的检测，从而能更准确检测出工业设备的安全门受阻情况，提高检测安全门受阻状态的检测敏感性，避免夹伤人体的事故发生，进而降低安全隐患。
117.实施例四
118.本发明实施例还提供一种工业设备的安全门受阻保护装置，所述工业设备的安全门受阻保护装置包括：
119.采集模块，用于确定所述安全门执行关门运行动程时的当前运行阶段，并采集在所述当前运行阶段中驱动机构的实时电流值；
120.计算模块，用于从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值，基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值，并将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量；
121.保护模块，用于若所述过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
122.可选地，所述采集模块还用于：
123.判断标定工况电流值的标志位信息是否为有效标志位；
124.若所述标志位信息为有效标志位，则执行：所述从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值的步骤。
125.可选地，所述采集模块还用于：
126.若检测到所述工业设备重新上电，则将标定工况电流值的标志位信息设置为无效标志位，并控制所述安全门执行关门运行动程的各运行阶段；
127.采集所述各运行阶段中驱动机构对应输出的正常运行电流值；
128.基于所述正常运行电流值，对预设存储区中所述各运行阶段对应的工况电流值进行更新，并将标定工况电流值的标志位信息转换为有效标志位。
129.可选地，所述保护模块还用于：
130.若标定工况电流值的标志位信息为无效标志位，则从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的上限电流值；
131.若所述实时电流值大于所述上限电流值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
132.可选地，所述计算模块还用于：
133.计算所述实时电流值与所述工况电流值的电流比率值；
134.从预设存储区中查询所述电流比率值对应的实时过载值；
135.将所述电流比率值对应的实时过载值，作为当前时间节点的实时过载值。
136.可选地，所述计算模块还用于：
137.确定所述实时电流值是否大于所述工况电流值；
138.若所述实时电流值大于所述工况电流值，则执行：所述基于所述工况电流值和所
述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值的步骤。
139.可选地，所述安全门还设有外接端口，所述外接端口连接受阻检测设备，所述计算模块还用于：
140.基于所述受阻检测设备，检测所述安全门在执行关门运行动程时是否存在受阻状态；
141.若检测到所述安全门在执行关门运行动程时存在受阻状态，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
142.本发明提供的工业设备的安全门受阻保护装置，采用上述实施例一、实施例二或实施例三中的工业设备的安全门受阻保护方法，解决了现有工业设备的安全门受阻保护功能的安全性不足的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的工业设备的安全门受阻保护装置的有益效果与上述实施例提供的工业设备的安全门受阻保护方法的有益效果相同，且该工业设备的安全门受阻保护装置中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
143.实施例五
144.本发明实施例提供一种工业设备，工业设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的工业设备的安全门受阻保护方法。
145.请参照图5，图5为本发明各个实施例中所提供的工业设备的模块结构示意图。所述工业设备包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的工业设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有工业设备的安全门受阻保护程序，所述安全门受阻保护程序同时被处理器03执行。
146.通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
147.存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储被控工业设备的运行情况和行驶环境以及信号机的相位变化所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
148.处理器03，是工业设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个工业设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行工业设备的各种功能和处理数据。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。
149.本领域技术人员可以理解，图5中示出的工业设备模块结构并不构成对工业设备
的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
150.根据上述模块结构，提出本发明方法各个实施例。
151.实施例六
152.本实施例提供一种计算机存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中工业设备的安全门受阻保护方法。
153.本发明实施例提供的计算机存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
154.上述计算机存储介质可以是设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入设备中。
155.上述计算机存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被设备执行时，使得设备：确定所述安全门执行关门运行动程时的当前运行阶段，并采集在所述当前运行阶段中驱动机构的实时电流值；从预设存储区中查询所述当前运行阶段对应的工况电流值，基于所述工况电流值和所述实时电流值，确定当前时间节点的实时过载值，并将每一时间节点的实时过载值按时序进行叠加，得到过载受阻累积量；若所述过载受阻累积量达到预设受阻阈值，则控制所述安全门执行受阻保护动作。
156.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
157.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
158.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
159.本发明提供的计算机存储介质，存储有用于执行上述工业设备的安全门受阻保护方法的计算机可读程序指令，解决了现有工业设备的安全门受阻保护功能的安全性不足的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机存储介质的有益效果与上述实施例一、实施例二或实施例三提供的工业设备的安全门受阻保护方法的有益效果相同，在此不做赘述。
160.实施例七
161.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的工业设备的安全门受阻保护方法的步骤。
162.本发明提供的计算机程序产品解决了现有工业设备的安全门受阻保护功能的安全性不足的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的工业设备的安全门受阻保护方法的有益效果相同，在此不做赘述。
163.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利处理范围内。