一种机器人的灯光模组的控制方法及机器人与流程

1.本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的灯光模组的控制方法及机器人。


背景技术：

2.移动机器人已逐步应用于大众服务场合中，例如：在餐厅、写字楼、酒店中提供配送服务。
3.在现有技术中，机器人身上只有固定颜色的单色转向灯，机器人运行的真实状态仅仅只能通过转向灯来判断机器人的运动状态，至于机器人的其他状态如：机器人在运行过程中发生碰撞时无提示，导致机器人发生连续碰撞，用户不能及时发现机器人的运动状态，造成路段拥堵，甚至连续碰撞会导致机器人受损。
4.因此，针对上述存在的问题，亟需提供一种机器人的灯光模组的控制方法以解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种机器人的灯光模组的控制方法，便于直观显示机器人的运动状态，提高了机器人的智能感和交互感。
6.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
7.提供一种机器人的灯光模组的控制方法，灯光模组设置于机器人本体上，所述灯光模组包括：
8.立柱灯，设置于所述机器人本体前侧的侧边；
9.转向灯，设置于所述机器人本体后侧的头部；
10.控制单元，与所述立柱灯及所述转向灯通讯连接；
11.机器人在行进过程中，若所述机器人发生碰撞，所述控制单元控制所述转向灯闪烁，并控制所述立柱灯以第一颜色闪烁。
12.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，所述灯光模组还包括：
13.底盘灯，凹设置于所述机器人本体前侧的底部；
14.在所述机器人在行进过程中，若所述机器人未发生碰撞而被阻挡，则所述控制单元控制所述底盘灯常亮，并控制所述立柱灯以第二颜色闪烁。
15.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，当所述机器人在配送模式下正常运行时，则
16.在距离配送目的地预设距离内时，对应配送目的地的承载装置的立柱灯常亮，所述底盘灯常亮；
17.在到达配送目的地，等待取物时，与配送目的地对应的所述承载装置的所述立柱灯以第三颜色闪烁，所述底盘灯常亮；
18.在确定被取物正确时，与被取物的所述承载装置对应的所述立柱灯常亮，所述底盘灯常亮；
19.若确定取物出现错误时，与配送目的地对应的所述承载装置的所述立柱灯以第四颜色闪烁，所述底盘灯常亮。
20.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，当所述机器人以惊喜模式运行时：
21.当所述机器人达到目的地时，所述机器人开始播放所述惊喜模式对应的背景音乐，所述控制单元控制所述立柱灯和所述底盘灯根据所述背景音乐，以多彩律动模式运行；
22.所述背景音乐播放完毕后，所述立柱灯以单色呼吸模式运行，所述底盘灯常亮。
23.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，当所述机器人在充电模式下时，所述底盘灯以单色呼吸模式运行。
24.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，所述灯光模组还包括：
25.语音灯圈，与所述控制单元通讯连接，设置于所述机器人本体的头部两侧；
26.当所述机器人接收到语音唤醒指令时，所述控制单元控制所述语音灯圈环形流转亮动，并控制所述底盘灯常亮。
27.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，若所述机器人向左转，则所述转向灯指示向左转；
28.若所述机器人向右转，则所述转向灯指示向右转。
29.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，所述转向灯包括用于指示向左转向的左转向灯和用于指示向右转向的右转向灯，所述左转向灯和所述右转向灯之间设有logo灯。
30.作为上述的机器人的灯光模组的控制方法的一种优选技术方案，所述转向灯还包括：
31.支架，所述左转向灯和所述右转向灯均安装于所述支架上，所述左转向灯和所述右转向灯均包括由中间到端部长度逐渐递减的灯组；
32.光学通道，设置于所述支架的一侧；
33.盖板，设置于所述光学通道背离所述支架的一侧，所述盖板背离所述光学通道的一侧设有镜面膜；
34.在所述机器人向左转时，所述左转向灯以分段流水灯的模式指示向左转向；
35.在所述机器人向右转时，所述右转向灯以分段流水灯的模式指示向右转向。
36.本发明的目的在于提供一种机器人，智能感和交互感强，美观性好，提高了用户使用的便利性。
37.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
38.一种机器人，采用上述任一项所述的机器人的灯光模组的控制方法。
39.本发明的有益效果：
40.本发明提供的机器人的灯光模组的控制方法，在机器人发生碰撞，立柱灯以第一颜色闪烁的同时，转向灯也闪烁，以便用户判断出目前机器人处于碰撞状态，尽快帮助机器人脱离困境，避免造成路段拥堵，保护机器人不受损，且立柱灯设置在前侧，转向灯设置在
后侧，可以分别用于提示机器人前后的人群绕开行驶；转向灯用于指示向左转或向右转，也能明确显示机器人的运行状态；不同的灯在机器人的不同的运行状态下显示的方式不同，提高了机器人的智能感和交互感，且使用成本低，在机器人运行时，还能起到美观和活跃气氛的作用。
附图说明
41.图1是本发明实施例提供的机器人的立体结构示意图；
42.图2是图1的a处放大示意图；
43.图3是本发明实施例提供的机器人的主视图；
44.图4是本发明实施例提供的转向灯的结构示意图；
45.图5是本发明实施例提供的机器人的侧视图。
46.图中：
47.1、机器人本体；3、承载装置；
48.21、立柱灯；22、转向灯；23、底盘灯；24、语音灯圈；25、logo灯；
49.221、左转向灯；222、右转向灯；223、支架；224、光学通道；225、盖板。
具体实施方式
50.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
52.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
53.实施例一
54.如图1-3所示，本实施例提供了一种机器人，该机器人包括机器人本体1，机器人本体1上设有灯光模组及承载装置3，承载装置3用于承载物品，以便机器人进行运输。通常情况下，机器人本体1的底部设有行走机构，实现了机器人的自主移动。
55.为了便于直观显示机器人的运动状态，提高机器人的智能感和交互感，在本实施例中，灯光模组包括立柱灯21和转向灯22，立柱灯21设置于机器人本体1前侧的侧边，不会影响承载装置3的布置。转向灯22设置于机器人本体1后侧的头部，以便于向行走于机器人
后方的人显示机器人的运行状态，转向灯22可以是单个指示灯，也可以是灯带或灯组。
56.可选地，承载装置3由上至下设有多个，以便提高运输效率。立柱灯21设置于承载装置3的至少一侧，且优选每个承载装置3对应设置一个立柱灯21，每个立柱灯21能分别单独控制，以实现多种多样的灯光效果。为了提高机器人的整体美观性，优化状态显示效果，优选在承载装置3的两侧均设有立柱灯21，即每一承载装置3的左右两侧分别设置有一个立柱灯21。
57.立柱灯21可以以不同的工作模式提示用户取物、取错警示、避障、碰撞警示等，还能以多彩律动模式工作，即灯光随着音乐节奏不断变化，为用户提供惊喜模式。当触发避障时，机器人可以在闪烁立柱灯21的同时，输出语音提示，从视觉和听觉上多维度提醒周围行人进行避让。语音提示内容可以是：“请让一让，我还要去工作呢”。
58.在本实施例中，转向灯22包括用于指示向左转向的左转向灯221和用于指示向右转向的右转向灯222，以达到醒目提示用户的作用。在左转向灯221和右转向灯222之间还设有logo灯25，在机器人运行的过程，logo灯25一直处于点亮状态，起到了机器人运行指示以及广告宣传的作用。
59.在另一实施例中，转向灯22可以为整条灯带，在机器人向右转时，转向灯22由左向右依次点亮，在机器人向左转时，转向灯22由右向左依次点亮，在实现指示功能的同时，简化了转向灯22的设计结构。
60.参见图4所示，本实施例中的转向灯22还包括支架223、光学通道224和盖板225，左转向灯221和右转向灯222均安装于支架223上，左转向灯221和右转向灯222均包括由中间到端部长度逐渐递减的灯组，美观度高，提示醒目。在机器人向左转时，左转向灯221的灯组由右向左依次点亮。举例来说，当机器人左转时，左转向灯221的灯组中最右侧指示灯先被点亮，然后最右侧指示灯保持点亮状态，靠近最右侧指示灯的指示灯被点亮并保持点亮状态，依次向左，至最左侧的指示灯被点亮，左转向灯221的灯组全部被点亮，然后全部熄灭，并重复上述过程。
61.在机器人向右转时，右转向灯222的灯组由左向右依次点亮，指示比较醒目，便于用户及时识别。举例来说，当机器人右转时，右转向灯222的灯组中最左侧指示灯先被点亮，然后最左侧指示灯保持点亮状态，靠近最左侧指示灯的指示灯被点亮并保持点亮状态，依次向右，至最右侧的指示灯被点亮，右转向灯222的灯组全部被点亮，然后全部熄灭，并重复上述过程。光学通道224设置于支架223的一侧，盖板225设置于光学通道224背离支架223的一侧，左转向灯221和右转向灯222的灯光通过光学通道224透过盖板225显示。盖板225背离光学通道224的一侧设有镜面膜，在左转向灯221或右转向灯222不点亮时，外部光照射到盖板225上，大部分的光被镜面膜反射掉，使转向灯22内部形成黑室，用户在外部看不到转向灯22的内部结构，左转向灯221或右转向灯222被点亮时，左转向灯221或右转向灯222的光线可以顺利照射到外部，左转向灯221或右转向灯222的亮光区会很清晰，既提升了显示效果，又提高了机器人的整体美观性。优选地，光学通道224与转向灯22对应的位置处设置有上下双排通孔，提示效果更加醒目。
62.在本实施例中，继续参见图3所示，灯光模组还包括底盘灯23，底盘灯23凹设置于机器人本体1前侧的底部，提高了机器人的科技感，底盘灯23具有单独指示作用，也能与立柱灯21和转向灯22配合使用，丰富了机器人上的灯光模组的功能。
63.例如，在使用时，底盘灯23可以以单色呼吸模式运行以指示机器人正在充电，还可以以多彩律动模式运行，即灯光随着音乐节奏不断变化，为用户提供惊喜模式。底盘灯23优选为灯带结构。
64.在本实施例中，如图5所示，灯光模组还包括语音灯圈24，语音灯圈24设置于机器人本体1的头部两侧，在机器人接收到语音唤醒指令时，控制单元(图中未示出)控制语音灯圈24环形流转亮动，示意机器人接收到语音指令，正处于思考状态或与人进行对话状态，指示当前的语音交互状态，进一步地提高了机器人的智能感和交互感。
65.优选地，机器人本体1的头部两侧设有扬声器，语音灯圈24靠近扬声器设置，提示效果好，便于交互。
66.实施例二
67.本实施例提供了一种机器人的灯光模组的控制方法，应用于实施例一提供的机器人中。具体地，该控制方法包括：机器人在行进过程中，若机器人发生碰撞，控制单元控制转向灯22闪烁，并控制立柱灯21以第一颜色闪烁。优选地，在机器人发生碰撞时，所有的立柱灯21按照相同的频率以第一颜色同时闪烁。
68.在机器人发生碰撞，立柱灯21以第一颜色闪烁的同时，转向灯22也闪烁，能够及时醒目地显示机器人当前状态，以便用户判断出目前机器人处于碰撞状态，尽快帮助机器人脱离困境，避免造成路段拥堵，保护机器人不受损，且立柱灯21设置在前侧，转向灯22设置在后侧，可以分别用于提示机器人前后的人群绕开行驶；不同的灯在机器人的不同的运行状态下显示的方式不同，提高了机器人的智能感和交互感，且使用成本低，在机器人运行时，还能起到美观和活跃气氛的作用。
69.在本实施例中，机器人在正常的运行过程中，底盘灯23常亮。立柱灯21可以不点亮，也可以以单色呼吸模式或多彩律动模式被点亮，用户根据实际使用场景进行设定，以实现更好的提示作用。立柱灯21在机器人正常运行过程中可以根据承载装置3是否承载有物品而以不同的形式进行显示。
70.若是机器人在运行过程中未发生碰撞而是被阻挡，则控制单元控制底盘灯23常亮，并控制立柱灯21以第二颜色闪烁。优选地，其他灯保持熄灭状态。在检测到机器人被阻挡时，控制单元每间隔一定时间，如2s采集一次机器人的运行状态，判断其是否仍然处于被阻挡状态，若是，则底盘灯23继续常亮，立柱灯21以第二颜色闪烁。若否，则结束被阻挡的灯光效果，并恢复至机器人对应的正常运行状态时的灯光效果。
71.在机器人运行过程中，机器人可能发生碰撞或被阻挡，机器人处于不同的工作状态，立柱灯21的工作方式不同，则需要设置优先级别，即机器人的碰撞场景优先于机器人被阻挡场景，机器人被阻挡场景优先于正常运行场景。
72.当机器人在运行途中需要向左转时，则转向灯22指示向左转。具体地，左转向灯221以分段流水灯的模式指示向左转向，底盘灯23常亮，在转向结束后左转向灯221灭，底盘灯23根据机器人的下一个工作状态的要求进行工作。
73.当机器人在运行途中需要向右转时，则转向灯22指示向右转。具体地，右转向灯222以分段流水灯的模式指示向右转向，底盘灯23常亮，在转向结束后右转向灯222灭，底盘灯23根据机器人的下一个工作状态的要求进行工作。
74.在机器人运行过程中，机器人可能发生碰撞或转向，机器人处于不同的工作状态，
转向灯22的工作方式不同，则需要设置优先级别，即机器人的碰撞场景优先于机器人向左转或向右转的场景。
75.当机器人在配送模式下正常运行时，如果机器人在距离配送目的地预设距离内，对应配送目的地的承载装置3的立柱灯21常亮，底盘灯23常亮，以提前提示用户与配送目的地对应的物品的位置，增长给用户提供反应的时间，便于用户提前准备取物，降低用户取物的错误概率，提升配送的效率。
76.机器人到达配送目的地，机器人等待取物期间，与配送目的地对应的承载装置3的立柱灯21以第三颜色闪烁，底盘灯23常亮。立柱灯21以闪烁的形式工作以提醒用户及时取物，起到了催促的作用，进而提高了机器人的配送效率。
77.在确定被取物正确时，与被取物的承载装置3对应的立柱灯21常亮，底盘灯23常亮，以告知用户取物正确。
78.在确定取物出现错误时，与配送目的地对应的承载装置3的立柱灯21以第四颜色闪烁，底盘灯23常亮。具体地，可以设置立柱灯21闪烁的次数和频率，起到警示作用，并起到了告知用户应该取与闪烁的立柱灯21对应的承载装置3上的物品。
79.上述的灯光模组的工作方式均为机器人在送物模式下的方式，本实施例提供的灯光模组的控制方法还包括惊喜模式，当机器人以惊喜模式运行时，在机器人到达目的地时，机器人开始播放惊喜模式对应的背景音乐，控制单元控制立柱灯21和底盘灯23根据背景音乐，以多彩律动模式运行。在背景音乐播放完毕后，立柱灯21以呼吸模式运行，底盘灯23常亮。惊喜模式的设置充分利用了立柱灯21和底盘灯23，使机器人具有了活跃气氛的功能，丰富了机器人的使用性能。
80.在使用惊喜模式时，可以将惊喜模式定义为到达目的地的时候再运行，不会影响机器人在到达目的地的过程中灯光模组的工作模式。如果机器人在配送模式下，则惊喜模式下的灯光模组的运行方式优先于配送时的灯光模组的运行方式运行。在背景音乐播放完毕后，灯光模组进入与机器人当前的运行状态相匹配的工作方式，例如等待取物、确认取物等。
81.本实施例提供的灯光模组的控制方法还包括人机交互模式，在人机交互模式下，当机器人接收到语音唤醒指令时，控制单元控制语音灯圈24环形流转亮动，并控制底盘灯23常亮。语音灯圈24不影响其他正在运行的灯。
82.此外，在人机交互模式下，立柱灯21可以以单色呼吸模式或多彩律动模式运行，以烘托氛围，避免灯光太单一，提高了人机交互的科技感。
83.在机器人充电时，机器人处于充电模式下，底盘灯23以单色呼吸模式运行，立柱灯21和转向灯22熄灭。在机器人的充电量达到100％时，底盘灯23熄灭。通过底盘灯23来清晰指示机器人的充电状态，并减少灯光效果的耗电。
84.上述机器人启动后，机器人头部的logo灯25常亮，起到了广告宣传的作用，且也能提高机器人的美观度。
85.在机器人运行过程中，机器人向左转、向右转、发生碰撞、被阻挡、在距离配送目的地预设距离内、等待取物、被取物正确或被取物错误时，在灯光模组工作的前提下，机器人还可以进行语音播报，以使提醒或警示更加直观，便于用户直接领会其中所代表的意思，进一步地提高了机器人的智能感和交互感，提高了机器人的配送效率。
86.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。