一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着社会的发展，服务意识的提升，越来越多的服务行业会在服务对象需要时将服务对象引领至服务对象所需前往的位置，避免服务对象自行寻找前往路径。
3.现有技术中，通常安排专门的服务人员进行引领，浪费大量人力资源。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种位置引领方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高位置引领的效率和准确性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种位置引领方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
6.响应于对所述机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入；
7.若存在，则根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态；
8.若是，则向目标位置移动以进行引领；其中，所述目标位置根据所述语音内容确定。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人位置引领装置，配置于机器人，该装置包括：
10.语音输入监听模块，用于响应于对所述机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入；
11.引领状态进入确定模块，用于若所述语音输入监听模块监听为存在，则根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态；
12.目标位置引领模块，用于若所述引领状态进入确定模块确定为是，则向目标位置移动以进行引领；其中，所述目标位置根据所述语音内容确定。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序，
16.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的位置引领方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的位置引领方法。
18.本发明实施例通过响应于对所述机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入；若存在，则根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态；若是，则向目标位置移动以进行引领；其中，所述目标位置根据所述语音内容确定。解决安排服务人员引领服务对象至
目标位置，浪费大量人力资源的问题，实现提高位置引领的效率和准确性的效果。
附图说明
19.图1为本发明实施例一提供的一种位置引领方法的流程图；
20.图2为本发明实施例一提供的一种机器人2+1双目视觉组件的示意图；
21.图3为本发明实施例二提供的一种位置引领方法的流程图；
22.图4为本发明实施例二提供的一种位置引领方法的流程图；
23.图5为本发明实施例二提供的一种位置引领方法的流程图；
24.图6为本发明实施例三提供的一种位置引领装置的结构示意图；
25.图7为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
27.实施例一
28.图1为本发明实施例一提供的一种位置引领方法的流程图，本实施例可适用于机器人根据获取的语音内容进行位置引领的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的位置引领装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并可集成在机器人上。参见图1，本实施例提供的位置引领方法，包括：
29.步骤110、响应于对机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入。
30.其中，唤醒请求可以通过人为触发，也可以通过机器人主动检测触发，本实施例对此不进行限制。示例性的，可以为交互对象通过手动触摸机器人的交互界面，或交互对象主动发出指定唤醒语音，进行人为触发，也可以是机器人检测到附近有人时触发。
31.机器人响应该唤醒请求，监听是否存在语音输入，监听可以通过预设语音模组配合软件开发工具实现，本实施例对此不进行限制。
32.若在预设时间内不存在语音输入，例如5s内，则机器人可主动通过语音或文字显示发出交互对象是否存在位置引领需求等询问，以增强人机交流便利性以及保障高质量的服务。
33.还可以检测是否存在除语音输入外的操作，例如交互对象对交互界面的选择操作，若存在，则根据选择操作进行相应响应。示例性的，交互对象在交互界面中手动选择目标位置，则机器人可待交互对象点击确定出发后向目标位置移动以进行引领。或交互对象在交互界面中手动选择信息，对交互对象的意图进行识别，根据交互对象的意图确定是否进入引领状态。
34.本实施例中，可选的，在响应于对机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入之前，还包括：
35.感应是否存在与机器人的距离小于预设距离的目标对象；
36.若存在，则触发唤醒请求，并播报预设语音。
37.其中，预设距离可以为一米，本实施例对此不进行限制。可以通过机器人的2+1双
目视觉组件感应是否存在与机器人的距离小于预设距离的目标对象。
38.图2为本发明实施例一提供的一种机器人2+1双目视觉组件的示意图，如图2所示，2+1双目视觉组件为机器人底部设置有左右两个向斜前上方探测的第一双目视觉组件1和第二双目视觉组件2，以及显示屏下部位置设置有一个向斜前下方探测的第三双目视觉组件3，从而扩大感应的范围，提高目标对象感应的准确性。
39.若不存在，可维持待机状态。若存在，则触发唤醒请求，并播报预设语音，例如为“欢迎光临”。可选的，若持续感应到目标对象，则可以每间隔预设时间，例如20秒，播报一次预设语音，以吸引目标对象，便于及时给目标对象提供服务。
40.可选的，在触发唤醒请求后预设时间未检测到语音输入时，感应是否存在目标对象，若不存在则可返回待机状态，减少电量损耗。
41.通过主动感应是否存在与机器人的距离小于预设距离的目标对象，确定是否触发唤醒请求，并播报预设语音，提高机器人服务的主动性，从而提高对交互对象的吸引力。
42.步骤120、若存在，则根据语音输入的语音内容确定是否进入引领状态。
43.若存在语音输入，则获取语音输入的内容进行意图识别以确定是否进入引领状态，示例性的，若语音内容为菜品推荐询问、活动优惠询问、聊天等与位置无关的内容时，则机器人可处于应答状态，即根据语音内容匹配应答库中的应答内容进行相应的回复。
44.若语音内容为与位置相关的内容时，机器人根据语音的具体内容确定是否进入引领状态，其中，引领状态为将交互对象引领至目标位置的状态。示例性的，在餐厅场景下，关键词可以包括“空桌”，若语音内容为“你家有空桌么”，则根据机器人当前绑定的门店是否存在空桌确定是否进入引领状态，若存在，则进入。
45.步骤130、若是，则向目标位置移动以进行引领；其中，目标位置根据语音内容确定。
46.若机器人进入引领状态，则向目标位置按照预设速度和规划得到的路径移动，以使交互对象进行跟随。移动过程中可以每隔预设时间，例如十秒，进行语音提示，例如“正在领位呢，请跟紧我”，防止交互对象未跟随。
47.目标位置根据语音内容确定，若语音内容中包含所需前往位置，则目标位置可以为该所需前往位置，例如语音内容为“带我前往32号桌”，则目标位置可以为32号桌，若语音内容中不包含所需前往位置，则可根据语音内容推荐位置，例如处于空闲状态的位置，作为目标位置。
48.当位置引领结束时，例如机器人移动至目标位置后，可以播放“xx桌到了，祝您用餐愉快，再见”等语音对交互用户进行提示。
49.当位置引领结束时，或者将交互对象引领至目标位置的过程中交互用户不跟随机器人移动超过设定的时间或距离时，机器人可自动退出引领状态，返回迎宾位置，提高机器人的工作效率。
50.可选的，在本实施例的位置引领流程中，机器人在不同阶段可以变换不同灯光，示例性的，在餐厅场景下，机器人与交互对象若出于语音交互过程，餐盘灯可以为青色呼吸效果；机器人确定进入引领状态时，餐盘灯可红色闪烁两次；在向目标位置移动以进行引领的过程中，机器人可以为青色流光转向灯效果；到达目标位置时，餐盘灯可青色闪烁4次告知交互对象该位置已到达，相对应的交互界面中显示“xx桌到了”，从而醒目提示交互对象当
前所处的引领阶段和状态。
51.本实施例所提供的技术方案，通过响应于对机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入；若存在，则根据语音输入的语音内容确定是否进入引领状态；若是，则向根据语音内容确定的目标位置移动以进行引领。通过机器人自动进行位置引领，避免安排服务人员引领交互对象至目标位置，浪费大量人力资源，提高提高了机器人使用效率和位置引领的效率。并且通过语音输入确定是否进行引领以及引领的目标位置，增加了人机交流的便利性以及了解交互对象需求后提高位置引领的准确性。
52.实施例二
53.本技术方案是针对根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态的过程进行补充说明的。
54.图3为本发明实施例二提供的一种位置引领方法的流程图，与上述方案相比，本方案具体优化为，根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态，包括：
55.若所述语音内容包括目标区域信息，则获取所述目标区域信息中的第一目标区域，并判断所述第一目标区域当前是否处于使用状态；
56.若处于使用状态，则执行第一提示操作，并根据交互对象的答复确定是否进入所述引领状态；
57.若不处于使用状态，则执行第二提示操作，并根据所述交互对象的答复确定是否进入所述引领状态；其中，所述第二提示包括所述第一目标区域的最大可容纳人数。具体的，位置引领方法的流程图如图3所示：
58.步骤210、响应于对机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入。
59.步骤220、若存在，且若语音输入的语音内容包括目标区域信息，则获取目标区域信息中的第一目标区域，并判断第一目标区域当前是否处于使用状态。
60.其中，目标区域信息为交互对象的感兴趣区域信息，示例性的，在餐厅场景下，目标区域信息可以为交互对象希望了解的桌号信息。
61.若语音输入的语音内容包括目标区域信息，则获取目标区域信息中的第一目标区域，其中，第一目标区域为目标区域信息中包括的具体目标区域，示例性的，若语音内容为“12桌有人么”，则第一目标区域为12桌。
62.结合区域的当前使用情况，判断第一目标区域当前是否处于使用状态，例如，可以根据餐厅点餐系统判断12桌是否已有人用餐，若有则处于使用状态。
63.步骤230、若处于使用状态，则执行第一提示操作，并根据交互对象的答复确定是否进入引领状态。
64.其中，提示操作以及交互对象的答复可以通过语音，也可以通过文字等方式实现，本实施例对此不进行限制。
65.第一操作提示可以为提醒交互对象该第一目标区域处于使用状态，并询问是否需要引领至该第一目标区域，若交互对象的答复为确定时，则进入引领状态，若为否定时，则不进入引领状态。通过第一操作提示，可以更加精准获取交互对象的意图，实现精准领位。
66.步骤240、若不处于使用状态，则执行第二提示操作，并根据交互对象的答复确定是否进入引领状态；其中，第二提示包括第一目标区域的最大可容纳人数。
67.第二操作提示可以为提醒交互对象第一目标区域处于空闲状态，以及第一目标区
域的最大可容纳人数，并询问是否需要引领至该第一目标区域，若交互对象的答复为确定时，则进入引领状态，若为否定时，则不进入引领状态。通过提示最大可容纳人数，可以避免将交互对象引领至不合适的区域，提升用户体验。
68.步骤250、若进入引领状态，则向目标位置移动以进行引领；其中，目标位置根据语音内容确定。
69.在语音内容包括目标区域信息的情况下，通过第一目标区域当前是否处于使用状态进行相应的提示，以确定是否进入引领状态，避免引领的目标位置为无法使用状态，从而提高位置引领的准确性和有效性。
70.图4为本发明实施例二提供的一种位置引领方法的流程图，与上述方案相比，本方案具体优化为，根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态，包括：
71.若所述语音内容包括空闲区域信息，则确定当前是否存在空闲区域；
72.若存在所述空闲区域，则执行第三提示操作，并根据所述交互对象的答复确定是否进入所述引领状态；其中，所述第三提示包括所述空闲区域的类型及最大可容纳人数。具体的，位置引领方法的流程图如图4所示：
73.步骤310、响应于对机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入。
74.步骤320、若存在，且若语音输入的语音内容包括空闲区域信息，则确定当前是否存在空闲区域。
75.其中，空闲区域信息为当前无人使用的区域的询问信息，示例性的，在餐厅场景下，空闲区域信息可以为无人使用的桌号的询问信息。
76.若语音输入的语音内容包括空闲区域信息，则确定当前场景中是否存在空闲区域，示例性的，若语音内容为“你家有空桌么”，则确定当前餐厅的用餐状态，若存在未使用的餐桌，则表明存在空闲区域。
77.步骤330、若存在空闲区域，则执行第三提示操作，并根据交互对象的答复确定是否进入引领状态；其中，第三提示包括空闲区域的类型及最大可容纳人数。
78.第三操作提示可以为提醒交互对象存在空闲区域，以及空闲区域的类型及最大可容纳人数，例如小桌，可容纳1-4人等，并询问是否需要引领至该空闲区域，若交互对象的答复为确定时，则进入引领状态，若为否定时，则不进入引领状态。
79.可选的，若不存在空闲区域，则可提醒交互对象不存在空闲区域，并询问是否进行等位取号，若交互对象的答复为确定以及取号类型信息后，输出纸质或者电子取号单，提高等位效率。还可提示交互对象可与机器人聊天，并根据交互对象的聊天内容进行相应的回复。
80.步骤340、若进入引领状态，则向目标位置移动以进行引领；其中，目标位置根据语音内容确定。例如，当交互对象输入的语音内容为“你家有空桌么”，机器人可以根据当前空闲区域情况播报：“有小桌，可容纳1-4人，需要领位吗？”，交互对象回答：“需要。”则机器人可以将周围正在用餐的餐桌最少的空闲小桌作为目标位置，便于机器人通行，且能提升用户的用餐体验。
81.在语音内容包括空闲区域信息的情况下，通过是否存在空闲区域进行相应的提示，以确定是否进入引领状态，提供并确定可引领的目标位置，从而提高位置引领的准确性和有效性。
82.图5为本发明实施例二提供的一种位置引领方法的流程图，与上述方案相比，本方案具体优化为，根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态，包括：
83.若所述语音内容包括人数信息，则获取所述人数信息中的目标人数，并确定当前是否存在处于空闲状态且可容纳所述目标人数的第二目标区域；
84.若存在所述第二目标区域，则执行第四提示操作，并根据所述交互对象的答复确定是否进入所述引领状态。具体的，位置引领方法的流程图如图5所示：
85.步骤410、响应于对机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入。
86.步骤420、若存在，且若语音输入的语音内容包括人数信息，则获取人数信息中的目标人数，并确定当前是否存在处于空闲状态且可容纳目标人数的第二目标区域。
87.其中，人数信息为使用目标区域的人员数量信息，示例性的，在餐厅场景下，人数信息可以为使用餐桌的人员数量信息。
88.若语音输入的语音内容包括人数信息，则确定当前场景中是否存在空闲区域，其中，目标人数为人数信息中包括的具体人数，示例性的，若语音内容为“我们有两个人”，则目标人数为2。
89.结合区域的当前使用情况，判断是否存在处于空闲状态且可容纳目标人数的第二目标区域，例如存在空闲餐桌5，可容纳人数为最多4人，若目标人数为2，则存在第二目标区域。
90.步骤430、若存在第二目标区域，则执行第四提示操作，并根据交互对象的答复确定是否进入引领状态。
91.第四操作提示可以为提醒交互对象存在第二目标区域，并询问是否需要引领至该第二目标区域，若交互对象的答复为确定时，则进入引领状态，若为否定时，则不进入引领状态。
92.可选的，若不存在第二目标区域，则可提醒交互对象不存在第二目标区域，并询问是否进行等位取号，若交互对象的答复为确定以及取号类型信息后，输出纸质或者电子取号单，提高等位效率。
93.步骤440、若进入引领状态，则向目标位置移动以进行引领；其中，目标位置根据语音内容确定。
94.在语音内容包括人数信息的情况下，通过是否存在第二目标区域进行相应的提示，以确定是否进入引领状态，提供并确定可引领的目标位置，从而提高位置引领的准确性和有效性。
95.本实施例中，可选的，向目标位置移动以进行引领，包括：
96.在将交互对象引领至所述目标位置的过程中，判断所述交互对象是否存在主动终止引领行为；
97.若存在，则停止所述引领状态，获取并上报所述交互对象的当前位置。
98.其中，主动终止引领行为可以为交互对象向机器人发出语音或操作信息，表明无需机器人继续进行位置引领操作，例如“我就坐这吧”。
99.若存在主动终止引领行为，则当交互对象主动终止引领时，机器人上报交互对象当前处于的位置，例如为入座桌号。若之前从语音输入的语音内容中获取过人数信息，则同时上报，通知工作人员进行相应操作，例如进行餐具摆放等服务。也可以当交互对象主动终
止引领时，再次询问人数进行上报。
100.停止引领状态后，还可以与交互对象进行互动，例如询问交互对象是否需要进行菜品推荐，是否需要通过机器人点餐等，改善交互对象的用户体验。
101.在将交互对象引领至目标位置的过程中，若交互对象存在主动终止引领行为，则停止引领状态，获取并上报交互对象的当前位置，避免当交互对象无需引领时，机器人依旧处于引领状态，降低机器人的工作效率。并且及时获取并上报交互对象的当前位置，便于及时根据当前位置进行后续服务，改善交互对象的用户体验。
102.本实施例中，可选的，向目标位置移动以进行引领，包括：
103.进入所述引领状态时，采集所述交互对象的人脸信息；
104.在将所述交互对象引领至所述目标位置的过程中，采集预设范围内的第一图像信息；
105.判断所述人脸信息和所述第一图像信息的匹配结果是否满足预设条件；
106.若不满足，且不满足时间大于预设时间阈值，则暂停所述引领状态，并进行原地转动操作，采集第二图像信息；
107.判断所述人脸信息和所述第二图像信息的匹配结果是否满足预设条件；
108.若不满足，且所述原地转动操作的圈数大于预设圈数，则停止所述引领状态。
109.进入引领状态时，通过机器人的第一图像采集装置采集交互对象的人脸信息，第一图像采集装置可以为机器人的2+1双目视觉组件，从而扩大人脸信息的可采集范围。
110.在将交互对象引领至目标位置的过程中，可以实时或每隔预设时间通过机器人的第二图像采集装置采集预设范围，例如预设角度范围内的第一图像信息。第二图像采集装置可以为机器人的后部安装的双目立体视觉相机，可以装在头部平行采集信号，也可以装在底部向上采集信号，本实施例对此不进行限制。
111.判断人脸信息和第一图像信息的匹配结果是否满足预设条件，例如匹配程度是否满足预设阈值，若满足，则可以以较快的移动速度进行引领。
112.若不满足预设条件，且不满足时间大于预设时间阈值，例如2秒，则暂停引领状态，并进行原地转动操作，持续通过采集第二图像采集装置预设范围内的第二图像信息。在执行原地转动操作的过程中，可以进行提示操作，例如播报“是否还需要领位至xx桌”的语音，以及时获取交互用户的引领需求。
113.判断人脸信息和第二图像信息的匹配结果是否满足预设条件，例如匹配程度是否满足预设阈值，若满足，则可以以较慢的移动速度继续进行引领，避免交互用户无法及时跟随机器人。
114.若人脸信息和第二图像信息的匹配结果不满足预设条件，且原地转动操作的圈数大于预设圈数，例如3圈，且交互用户无语音输入时，则确定丢失交互用户，停止引领状态。停止引领状态时，机器人可以判断当前是否存在待执行的送餐任务，如有则前往取餐口执行送餐任务，如无则返回初始位置，例如餐厅门口。提高机器人的工作效率。
115.通过将人脸信息和第一图像信息进行匹配，确定是否暂停引领状态，保证引领的对象为交互对象，提高引领的准确性。通过进行原地转动操作，采集第二图像信息，并判断人脸信息和第二图像信息的匹配结果是否满足预设条件，避免由于交互对象改变跟随位置导致无法确定交互对象是否进行跟随，提高确认交互对象跟随状态的准确性。通过人脸信
息和第二图像信息的匹配结果不满足预设条件，且原地转动操作的圈数大于预设圈数，停止引领状态，避免机器人在交互对象丢失后持续进行引领，降低机器人的工作效率，提高引领的有效性。
116.实施例三
117.图6为本发明实施例三提供的一种位置引领装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，并可集成在机器人上，可执行本发明任意实施例所提供的一种位置引领方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
118.如图6所示，该装置包括：
119.语音输入监听模块510，用于响应于对所述机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入；
120.引领状态进入确定模块520，用于若所述语音输入监听模块监听为存在，则根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态；
121.目标位置引领模块530，用于若所述引领状态进入确定模块确定为是，则向目标位置移动以进行引领；其中，所述目标位置根据所述语音内容确定。
122.本实施例所提供的技术方案，通过响应于对机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入；若存在，则根据语音输入的语音内容确定是否进入引领状态；若是，则向根据语音内容确定的目标位置移动以进行引领。通过机器人自动进行位置引领，避免安排服务人员引领交互对象至目标位置，浪费大量人力资源，提高提高了机器人使用效率和位置引领的效率。并且通过语音输入确定是否进行引领以及引领的目标位置，增加了人机交流的便利性以及了解交互对象需求后提高位置引领的准确性。
123.在上述各技术方案的基础上，可选的，所述引领状态进入确定模块，包括：
124.区域使用状态判断单元，用于若所述语音内容包括目标区域信息，则获取所述目标区域信息中的第一目标区域，并判断所述第一目标区域当前是否处于使用状态；
125.第一提示操作执行单元，用于若所述区域使用状态判断单元判断处于使用状态，则执行第一提示操作，并根据交互对象的答复确定是否进入所述引领状态；
126.第二提示操作执行单元，用于若所述区域使用状态判断单元判断不处于使用状态，则执行第二提示操作，并根据所述交互对象的答复确定是否进入所述引领状态；其中，所述第二提示包括所述第一目标区域的最大可容纳人数。
127.在上述各技术方案的基础上，可选的，所述引领状态进入确定模块，包括：
128.空闲区域存在确定单元，用于若所述语音内容包括空闲区域信息，则确定当前是否存在空闲区域；
129.第三提示操作执行单元，用于若所述空闲区域存在确定单元确定存在所述空闲区域，则执行第三提示操作，并根据所述交互对象的答复确定是否进入所述引领状态；其中，所述第三提示包括所述空闲区域的类型及最大可容纳人数。
130.在上述各技术方案的基础上，可选的，所述引领状态进入确定模块，包括：
131.第二区域存在确定单元，用于若所述语音内容包括人数信息，则获取所述人数信息中的目标人数，并确定当前是否存在处于空闲状态且可容纳所述目标人数的第二目标区域；
132.第三提示操作执行单元，用于若所述第二区域存在确定单元确定存在所述第二目
标区域，则执行第四提示操作，并根据所述交互对象的答复确定是否进入所述引领状态。
133.在上述各技术方案的基础上，可选的，所述目标位置引领模块，包括：
134.行为存在判断单元，用于在将交互对象引领至所述目标位置的过程中，判断所述交互对象是否存在主动终止引领行为；
135.位置上报单元，用于若所述行为存在判断单元判断为存在，则停止所述引领状态，获取并上报所述交互对象的当前位置。
136.在上述各技术方案的基础上，可选的，所述目标位置引领模块，包括：
137.人脸信息采集单元，用于进入所述引领状态时，采集所述交互对象的人脸信息；
138.第一图像信息采集单元，用于在将所述交互对象引领至所述目标位置的过程中，采集预设范围内的第一图像信息；
139.第一条件满足判断单元，用于判断所述人脸信息和所述第一图像信息的匹配结果是否满足预设条件；
140.第二图像信息采集单元，用于若所述第一条件满足判断单元判断为不满足，且不满足时间大于预设时间阈值，则暂停所述引领状态，并进行原地转动操作，采集第二图像信息；
141.第二条件满足判断单元，用于判断所述人脸信息和所述第二图像信息的匹配结果是否满足预设条件；
142.引领状态停止单元，用于若所述第二条件满足判断单元判断为不满足，且所述原地转动操作的圈数大于预设圈数，则停止所述引领状态。
143.在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
144.目标对象存在感应模块，用于所述语音输入监听模块之前，感应是否存在与所述机器人的距离小于预设距离的目标对象；
145.唤醒请求触发模块，用于若所述目标对象存在感应模块感应为存在，则触发所述唤醒请求，并播报预设语音。
146.实施例四
147.图7为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图，如图7所示，该机器人包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；机器人中处理器60的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器60为例；机器人中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
148.存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的位置引领方法对应的程序指令/模块。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的位置引领方法。
149.存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
150.实施例五
151.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种位置引领方法，该方法包括：
152.响应于对所述机器人的唤醒请求，监听是否存在语音输入；
153.若存在，则根据所述语音输入的语音内容确定是否进入引领状态；
154.若是，则向目标位置移动以进行引领；其中，所述目标位置根据所述语音内容确定。
155.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的位置引领方法中的相关操作。
156.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
157.值得注意的是，上述位置引领装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
158.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。