库门控制方法、装置、智能库门及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及安防领域，尤其涉及一种库门控制方法、装置、智能库门及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的进步，物联网技术的快速发展，为大众的生活提供了便利。目前，别墅或商业独立车库均设有车库门，外部设备用于开启或关闭车库门。在车辆到达车库后，控制车库门打开；车辆停入到车库后，控制车库门关闭。
3.相关技术中，通常在车库门上安装传感器来检测车库门的状态(如开启或关闭等)，再在车库前将设置一摄像头进行监控。
4.然而，上述单一判断车库门状态的方式，精准度较低。


技术实现要素：

5.鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供一种库门控制方法、装置、智能库门及存储介质。
6.第一方面，本发明实施例提供一种库门控制方法，包括：
7.获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息，所述第一数据为所述库门上转轴当前时刻对应的三轴加速度数据；获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息，所述第二数据为所述库门在当前时刻对应的光强度；获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息，所述第一图像为所述库门在当前时刻对应的图像；在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态。
8.在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
9.在所述第二状态信息和所述第三状态信息不同，且所述第一状态信息与所述第二状态信息相同或所述第一状态信息与所述第三状态信息相同时，将所述第一状态信息作为所述库门的目标状态。
10.在一个可能的实施方式中，所述确定所述第一数据对应库门的第一状态信息，包括：基于所述第一数据从关联关系中匹配出对应的第一状态信息，所述关联关系中包括多组目标加速度数据与库门状态的对应关系；所述确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息，包括：基于所述第二数据从关联关系中匹配出对应的第二状态信息，所述关联关系中包括多组目标光强度数据与库门状态的对应关系；
11.所述确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息，包括：
12.基于所述第一图像从关联关系中匹配出对应的第三状态信息，所述关联关系中包括多组目标图像与库门状态的对应关系；
13.所述方法还包括：
14.在所述第二状态信息和所述第三状态信息相同，且与所述第一状态信息不同，确定所述第三状态信息对应的目标图像与所述第一图像的相似度；
15.在所述相似度大于第一阈值时，生成所述第一状态信息的纠正指令，以重新执行所述获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息的步骤。
16.在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
17.在所述相似度小于等于第一阈值时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
18.在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均不相同时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
19.在一个可能的实施方式中，所述关联关系中的所述库门状态包括：已关闭、已开启、关闭中和开启中；
20.所述关联关系通过以下方式构建：
21.以所述库门状态的变化包括已关闭-开启中-已开启-关闭中-已关闭或已开启-关闭中-已关闭-开启中-已开启为一个周期，在所述周期内利用所述第一传感器、所述第二传感器以及所述摄像头针对所述库门进行数据采集，得到采集结果；针对所述采集结果，确定所述库门状态对应的第一阶段参数、第二阶段参数、第三阶段参数以及第四阶段参数，所述第一阶段参数包括在所述库门状态为已关闭情况下对应的第一目标加速度、第一目标光强度，以及第一目标图像；所述第二阶段参数包括在所述库门状态为已开启情况下对应的第二目标加速度、第二目标光强度，以及第二目标图像；所述第三阶段参数包括所述库门状态为开启中时对应的第一目标加速度集合及对应的第一变化趋势、第一目标光强度集合及对应的第二变化趋势，第一目标图像集合及对应的第三变化趋势；所述第四阶段参数包括所述库门状态为关闭中时对应的第二目标加速度集合及对应的第四变化趋势、第二目标光强度集合及对应的第五变化趋势，第二目标图像集合及对应的第六变化趋势；针对所述第一阶段参数、所述第二阶段参数、所述第三阶段参数、所述第四阶段参数，以及所述库门状态构建所述关联关系。
22.在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
23.在确定所述库门状态为已关闭的情况下，接收终端发送的库门开启指令，响应于所述库门开启指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态；或，在确定所述库门状态为已开启的情况下，接收终端发送的库门关闭指令，响应于所述库门关闭指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态。
24.第二方面，本发明实施例提供一种库门控制装置，包括：
25.第一获取模块，用于获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息，所述第一数据为所述库门上转轴当前时刻对应的三轴加速度数据；
26.第二获取模块，用于获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对
应所述库门的第二状态信息，所述第二数据为所述库门在当前时刻对应的光强度；
27.第三获取模块，用于获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息，所述第一图像为所述库门在当前时刻对应的图像；
28.状态确定模块，用于在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态。
29.第三方面，本发明实施例提供一种智能库门，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的库门控制程序，以实第一方面中任一项所述的库门控制方法。
30.第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面中任一项所述的库门控制方法。
31.本发明实施例提供的库门控制方案，通过获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息；获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息；获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息；在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态，通过增加第二传感器和摄像头对库门的状态进行判断，相比于单一库门传感器进行判断，精准度更高，避免误报。
附图说明
32.图1为本发明实施例提供的一种库门控制方法的流程示意图；
33.图2为本发明实施例提供的构建关联关系的流程示意图；
34.图3为本发明实施例提供的另一种库门控制方法的流程示意图；
35.图4为本发明实施例提供的一种库门控制方法的应用场景图；
36.图5为本发明实施例提供的一种库门控制装置的结构示意图；
37.图6为本发明实施例提供的一种的智能库门的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
40.图1为本发明实施例提供的一种库门控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法具体包括：
41.s11、获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息。
42.本发明实施例提供的库门控制方法涉及的库门可安装于建筑上，例如，车库上的库门、仓库上的库门、底商上的库门，该库门可以是具备自动开启或关闭功能的卷帘门，在该库门上设置有转轴，通过转轴带动卷帘门转动。
43.进一步地，在该库门的转轴上设置第一传感器，该第一传感器用于检测转轴的状态以得到库门的状态，该第一传感器可以获取库门上转轴在当前时刻对应的三轴加速度，相应地，第一传感器可以是重力传感器(g-sensor)。
44.在本发明实施例中，获取第一传感器采集的第一数据的触发条件可以包括：执行库门开启或关闭操作前的库门状态确认、执行库门开启或关闭操作过程中的库门状态跟踪、执行库门状态的实时或定时监控等，因此，正常情况下库门状态可以包括：已关闭、已开启、关闭中和开启中，在非正常情况下库门状态可以包括：状态错误等。
45.在达到上述触发条件时，向第一传感器发送数据获取指令，获取第一传感器响应于数据获取指令采集的第一数据，该第一数据为当前时刻对应的三轴加速度数据，根据该第一数据确定库门在当前时刻对应的第一状态信息。
46.s12、获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息。
47.s13、获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息。
48.在本实施例中，摄像头内安装有第二传感器，第二传感器为光传感器，用于采集库门不同状态对应的光强度的变化；摄像头用于采集库门不同状态对应的图像。
49.进一步地，对于第二数据和第一图像的获取顺序不作具体限定，二者可同时获取，或者，先获取第二数据再获取第一图像，亦或，先获取第一图像再获取第二数据。
50.在第一传感器被触发时，可以同时触发第二传感器和摄像头启动数据采集，进而获取到第二传感器采集的第二数据，该第二数据可以是库门在当前时刻对应的光强度；以及摄像头采集的第一图像，该第一图像可以是库门在当前时刻对应的图像。
51.根据第二传感器采集的第二数据，确定第二数据对应库门的第二状态信息，以及根据摄像头采集的第一图像，确定第一图像对应库门的第三状态信息。
52.需要说明的是，在本实施例中采用第一传感器、第二传感器以及摄像头同时对库门的状态进行判断，在根据其采集到的数据/图像进行状态确认时，可通过比较的方式，通过将当前采集的数据/图像与预存的目标数据/图像进行比较得到对应的状态信息。
53.例如，预先存储多组标准状态下的目标数据/图像(例如，在库门状态为“已关闭”时，第一传感器采集的第一目标加速度，第二传感器采集的第二目标数据，摄像头采集的第一目标图像)，该存储的多组标准状态下的目标数据/图像作为本方案上述步骤中第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息的判断依据。
54.s14、在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态。
55.在本实施例中，为提高库门状态的检测的准确性，通过第一传感器、第二传感以及摄像头分别对库门状态进行检测、综合三者的判断结果，得到最终准确的库门状态。
56.进一步地，在第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息均相同时，从第一状态
信息、第二状态信息或第三状态信息中任一个作为库门的目标状态。
57.在一示例中，若第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息均为：已开启，则库门此时对应的目标状态为：已开启；若第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息均为：已关闭，则库门此时对应的目标状态为：已关闭；第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息均为：开启中，则库门此时对应的目标状态为：开启中；第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息均为：关闭中，则库门此时对应的目标状态为：关闭中。
58.本发明实施例提供的库门控制方法，通过获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息；获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息；获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息；在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态，通过增加第二传感器和摄像头对库门的状态进行判断，相比于单一库门传感器进行判断，精准度更高，避免误报。
59.图2为本发明实施例提供的构建关联关系的流程示意图，如图2所示，该方法具体包括：
60.s21、以所述库门状态的变化包括已关闭-开启中-已开启-关闭中-已关闭或已开启-关闭中-已关闭-开启中-已开启为一个周期，在所述周期内利用所述第一传感器、所述第二传感器以及所述摄像头针对所述库门进行数据采集，得到采集结果。
61.在本发明实施例中，摄像头上设置有第二传感器，第二传感器为光传感器，也即在摄像头采集图像过程中通过第二传感器获取此时的光强度，除此之外，摄像头还可以具备无线功能(如，通过蓝牙的方式建立摄像头与第一传感器的通信连接)，通过建立二者的通信连接可实现对数据/图像的同步采集。
62.在库门以及设置于库门上的第一传感器、摄像头安装完后，可通过终端控制库门的开启或关闭，并在库门的不同状态确定其对应的不同数据/图像。
63.以库门状态的变化为已关闭-开启中-已开启-关闭中-已关闭或已开启-关闭中-已关闭-开启中-已开启为一个周期，该周期可以理解为库门完整的一个开启-关闭或关闭-开启的过程，并以标准状态的“已开启”或“已关闭”作为起点或终点。
64.进一步地，在该周期内，利用第一传感器、第二传感器、摄像头针对库门进行数据采集，得到采集结果，采集的过程亦可理解为不同阶段(不同的库门状态)对应的分段采集，结合各个阶段的采集结果得到该整个周期对应的采集结果。
65.在一示例中，假设周期为已关闭-开启中-已开启-关闭中-已关闭，在初始时确定库门状态为“已关闭”，此时通过第一传感器采集第一目标加速度、第二传感器采集第一目标光强度，以及摄像头采集第一目标图像；
66.在“开启中”阶段，通过终端控制库门开启，在该过程中通过第一传感器采集第一目标加速度集合、第二传感器采集第一目标光强度集合，以及摄像头采集第一目标图像集合。
67.需要说明的是，在控制库门的“开启中”阶段可以理解为一段时间内的持续过程，因此，在此过程中，按预设时间间隔采集，预设时间可根据“开启中”阶段的持续时间确定，例如，预设时间设置为1s、2s等。
68.例如，每间隔2s，第一传感器、第二传感器、摄像头同时进行数据采集，在第一传感器按照预设时间采集数据一段时间后，从上一次采集至本次(2s内)采集的第一数据未发生变化，则确定库门的“开启中”阶段已完成，此时，完成第一传感器在库门的“开启中”阶段的数据采集，相应地，第二传感器和摄像头同时完成库门的“开启中”阶段的数据/图像采集。
69.在本发明实施例的一可选方案中，在库门状态为“开启中”或“关闭中”时，通过第一传感器采集第一数据(加速度)，以及对应采集时间，确定库门状态为“开启中”对应的开启时间(也即，开门时长)，以及库门状态为“关闭中”对应的关闭时间(也即，关门时长)。
70.s22、针对所述采集结果，确定所述库门状态对应的第一阶段参数、第二阶段参数、第三阶段参数以及第四阶段参数。
71.针对上述步骤中的数据采集结果，按照库门状态的不同阶段，确定每个阶段库门状态对应的阶段参数，该阶段参数可以理解第一传感器、第二传感器及摄像头在该阶段内采集的数据/图像。
72.具体的，第一阶段参数包括在所述库门状态为已关闭情况下对应的第一目标加速度、第一目标光强度，以及第一目标图像；第二阶段参数包括在所述库门状态为已开启情况下对应的第二目标加速度、第二目标光强度，以及第二目标图像。
73.进一步地，在库门处于“已开启”或“已关闭”时，第一传感器、第二传感器及摄像头采集的数据/图像可以理解为一静态的数据/图像(该阶段数据/图像不会发生任何变化)。
74.第三阶段参数包括所述库门状态为开启中时对应的第一目标加速度集合及对应的第一变化趋势、第一目标光强度集合及对应的第二变化趋势，第一目标图像集合及对应的第三变化趋势；第四阶段参数包括所述库门状态为关闭中时对应的第二目标加速度集合及对应的第四变化趋势、第二目标光强度集合及对应的第五变化趋势，第二目标图像集合及对应的第六变化趋势。
75.进一步地，在库门处于“开启中”或“关闭中”时，第一传感器、第二传感器及摄像头采集的数据/图像可以理解为一动态的数据/图像(该阶段数据/图像为一组连续发生变化的数据/图像)，以及该数据/图像对应的变化趋势。
76.在一示例中，假设库门上的转轴的初始状态a为(a，0，0)，初始状态可以是关闭状态，转轴逆时针转动三圈整完成开门，在库门已开启后转轴顺时针转动三圈完成关闭，需要说明的是：当转轴转动整圈时完成库门开启/关闭时对应的目标加速度相同；当转轴转动非整圈时库门开启/关闭时对应的目标加速度不相同(例如，转动三圈半完成开门/关门时，第一目标加速度为(a，0，0)，第二目标加速度为(-a，0，0))，为简单介绍，本实施例以转轴转动整圈为例进行介绍。
77.库门处于“已关闭”状态时，第一阶段参数可以包括：第一目标加速度为(a，0，0)，第一目标光强度为a，第一目标图像为“卷帘门”100％遮挡库门。
78.库门处于“已开启”状态时，第二阶段参数可以包括：第二目标加速度为(a，0，0)，第二目标光强度为b，第二目标图像为“卷帘门”10％遮挡库门。
79.库门处于“开启中”阶段，第三阶段参数可以包括：第一目标加速度集合为{(a，0，0)，(0，a，0)，(-a，0，0)，(0，-a，0)，(a，0，0)}，相应地，第一目标加速度集合对应的变化趋势可以是“逆时针方向的运动趋势”；第一目标光强度集合包括光强度由a至b的多个离散光强度，相应地，第一目标光强度集合对应的变化趋势可以是光强度由暗变亮；第一目标图像集
合包括“卷帘门”遮挡库门的占比由100％至10％的多组图像，相应地，第一目标光强度集合对应的变化趋势可以是：卷帘门在图像中的占比越来越低。
80.库门处于“关闭中”阶段，第四阶段参数可以包括：第二目标加速度集合为{(a，0，0)，(0，-a，0)，(-a，0，0)，(0，a，0)，(a，0，0)}，相应地，第二目标加速度集合对应的变化趋势可以是“顺针方向的运动趋势”；第二目标光强度集合包括光强度由b至a的多个离散光强度，相应地，第二目标光强度集合对应的变化趋势可以是光强度由亮变暗；第二目标图像集合包括“卷帘门”遮挡库门的占比由10％至100％的多组图像，第二目标光强度集合对应的变化趋势可以是：卷帘门在图像中的占比越来越高。
81.需要说明的是，在第一目标图像集合和第二目标图像集合中可以包含第一目标图像和第二目标图像，将第一目标图像或第二目标图像作为上述集合的初始图像或终止图像，在第一目标光强度集合和第二目标光强度集合中可以包括第一目标光强度和第二目标光强度，并将第一目标光强度和第二目标光强度作为上述集合的初始光强度或终止光强度，在第一目标加速度集合和第二目标加速度集合中可以包括第一目标加速度和第二目标加速度，并将第一目标加速度为作为上述集合的初始加速度或终止加速度。
82.在本发明实施例的一可选方案中，还可以对第一目标图像、第二目标图像、第一目标图像集合和第二目标图像集合中涉及的图像采用特征提取算法提取对应的图像特征，该特征提取算法可以是sift特征提取算法。
83.相应地，应库门状态为“已关闭”阶段时，第一阶段参数还可以包括：第一目标图像对应的图像特征，也即库门关闭状态下对应的图像特征；
84.库门状态为“已开启”阶段时，第二阶段参数还可以包括：第二目标图像对应的图像特征，也即库门开启状态下对应的图像特征；
85.库门状态为“开启中”阶段时，第三阶段参数还可以包括：第一目标图像集合对应的图像特征，也即库门开启过程中对应的图像特征集合；
86.库门状态为“关闭中”阶段时，第四阶段参数还可以包括：第二目标图像集合对应的图像特征，也即库门关闭过程中对应的图像特征集合。
87.s23、针对所述第一阶段参数、所述第二阶段参数、所述第三阶段参数、所述第四阶段参数，以及所述库门状态构建所述关联关系。
88.在本实施例中，为便于后续库门状态的判断，针对第一阶段参数、第二阶段参数、第三阶段参数、第四阶段参数，以及库门状态构建关联关系，该关联关系可采用多种存储方式，例如，表格、节点图等。
89.在一示例中，将关联关系采用表格的形式进行存储，具体如下：
[0090][0091]
表1
[0092]
图3为本发明实施例提供的另一种库门控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法具体包括：
[0093]
s31、获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息。
[0094]
s32、获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息。
[0095]
s31-s32与图2所示实施例中的s21-s22类似，第一状态信息和第二状态信息可由
关联关系中匹配得到，具体可参照图2中的相关描述，为简洁描述，在此，不做赘述。
[0096]
s33、获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息。
[0097]
在本实施例中，由摄像头采集第一图像，根据第一图像从关联关系中匹配出对应的第三状态信息，可根据关系中存储的目标图像或目标图像特征来确定。
[0098]
进一步地的，在关联关系中存储的包括多组目标图像与库门状态的对应关系时，可直接确定第一图像与目标图像的相似度来确定第三状态信息；在关联关系中存储的包括多组目标图像特征与库门状态的对应关系时，可先对第一图像进行特征提取得到图像特征，再将图像特征与目标图像特征进行相似度比对确定第三状态信息。
[0099]
s34、在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态。
[0100]
在第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息均相同时，表征第一传感器、第二传感器、摄像头对库门状态的判断结果均相同，则从第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息中任一个作为库门的目标状态，其中，库门的目标状态可以包括：已关闭、已开启、关闭中和开启中。
[0101]
s35、在所述第二状态信息和所述第三状态信息不同，且所述第一状态信息与所述第二状态信息相同或所述第一状态信息与所述第三状态信息相同时，将所述第一状态信息作为所述库门的目标状态。
[0102]
在第二状态信息和第三状态信息不同，且第一状态信息与第二状态信息相同或第一状态信息与第三状态信息相同时，表征库门上第一传感器的检测结果与摄像头(第二传感器设置于摄像头中)部分相同，也即，三者的采集结果大部分相同，因此，将三者中检测结果相同的作为库门的目标状态，为便于结果的统计上报，可将第一状态信息作为库门的目标状态。
[0103]
在本发明实施例的一可选方案中，在得库门的目标状态后，可将得到的库门的目标状态上报至终端，以提示用户库门的当前状态。
[0104]
s36、在所述第二状态信息和所述第三状态信息相同，且与所述第一状态信息不同，确定所述第三状态信息对应的目标图像与所述第一图像的相似度。
[0105]
s37、在所述相似度大于第一阈值时，生成所述第一状态信息的纠正指令，以重新执行所述获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息的步骤。
[0106]
在本实施例中，摄像头和第二传感器的检测结果相同时(第二状态信息和第三状态信息相同)，且二者的检测结果与第一传感器的检测结果不同，则根据第一图像从关联关系中匹配得到目标图像，确定第一图像与目标图像对应的相似度，或者根据图像特征(第一图像的图像特征)从关联关系中匹配得到目标图像特征(目标图像的目标图像特征)，确定图像特征与目标图像特征的相似度。
[0107]
通过判断摄像头采集的第一图像/图像特征与第三状态信息对应的目标图像/目标图像特征的相似度，来确定摄像头确定库门状态的准确度(图像最能反应库门的当前状态)。
[0108]
在二者的相似度大于第一阈值时，表征摄像头对库门状态的判断准确度极大，因此，第一传感器对库门状态的判断存在误差，生成所述第一状态信息的纠正指令，以重新执行所述获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息的步骤，也即，通过第一传感器重新获取第一数据，以及更新第一状态信息。
[0109]
在本发明实施例的一可选方案中，在第一状态信息更新后，继续判断更新后的第一状态信息与第三状态信息是否相同，在更新后的第一状态信息与第三状态信息相同时，则将更新后的第一状态信息或第三状态信息中的任一个作为库门的目标状态；在更新后的第一状态信息与第三状态信息不相同，则直接将第三状态信息作为库门的目标状态，以及生成第一传感器损坏的提醒消息，以提醒用户更换第一传感器。
[0110]
s38、在所述相似度小于等于第一阈值时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
[0111]
在二者的相似度小于等于第一阈值时，表征摄像头对库门状态的判断准确度较低，因此，第一传感器、第二传感器及摄像头对库门状态的判断均存在误差，生成报警消息，向终端发送报警消息，通过该报警消息提示用户库门状态错误，通过将摄像头当前采集的实时监控数据(例如，库门当前的监控画面)，并在终端上展示实时监控数据。
[0112]
在本发明实施例的一可选方案中，在展示实时监控数据的界面还可以提供库门状态选项，通过用户对该状态选项的选择，并将选择的库门状态作为库门的目标状态。
[0113]
s39、在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均不相同时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
[0114]
在第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息均不相同时，表征第一传感器、第二传感器及摄像头对库门状态的判断存在误差，生成报警消息，向终端发送报警消息，通过该报警消息提示用户库门状态错误，通过将摄像头当前采集的实时监控数据(例如，库门当前的监控画面)，并在终端上展示实时监控数据(此处与s38类似)。
[0115]
在一示例中，上述关联关系的构建可在库门首次安装完成后执行，通过在终端上安装app，并建立该app与库门的通信连接(如，app与摄像头建立通信)，通过该app控制库门开启或关闭，并在库门的四个阶段记录对应的数据/图像。
[0116]
参照图4，示出了本发明实施例的一应用场景图，以车库为例进行介绍，具体包括：
[0117]
在车库上安装库门，该库门为卷帘门，在卷帘门上安装有转轴通过控制转轴来实现库门的开启和关闭，转轴上设置有第一传感，通过终端(例如，手机)向库门发送开启/关闭指令，以控制库门执行开启/关闭操作。
[0118]
在需要执行库门状态上报时，库门上的第一传感器将采集的第一数据发送给摄像头，摄像头内安装有第二传感，第二传感器采集第二数据，以及摄像头采集第一图像，摄像头再基于第一数据、第二数据及第一图像综合得出库门的目标状态，以及摄像头再将该目标状态上报至终端，以在终端的app上显示。
[0119]
在本发明实施例的一可选方案中，摄像头内除第二传感器外还设置有第三传感器，通过第三传感器获取库门前的第一图像，该第三传感器可以是图像传感器，图像传感器可以包括：电荷耦合器件(charge coupled device，ccd)传感器、互补金属氧化物半导体
(complementary metaloxidesemiconductor，cmos)传感器等等，对于图像传感器的类型可根据实际需求进行设定，对此，本实施例不作具体限定。
[0120]
在库门首次在车库安装完成后，通过蓝牙将库门与摄像头建立通信连接，再在终端上安装app，并通过该app绑定库门以及摄像头，以完成该app与摄像头和库门的通信。
[0121]
构建关联关系，也可理解为对库门状态的校对，在一个周期内(已关闭-开启中-已开启-关闭中-已关闭)，通过app控制库门分别执行完每个阶段，并由第一传感器、第二传感器、第三传感器同时进行数据采集，得到每个阶段对应的数据/图像，及相应地的数据/图像的变化趋势，在每个阶段数据/图像采集完成后，可向终端发送该阶段对应的确认消息。
[0122]
例如，库门在“开启中”阶段，app向库门发送库门开启指令，在接收到库门开启指令后，控制转轴转动带动卷帘门收起以开启库门，每间隔2s利用第一传感器、第二传感器、第三传感器同时进行数据采集，再确定当前采集的数据/图像与上一次采集的数据/图像未发送变化时，确定该阶段完成，并将该阶段完成(例如，库门已完成开启)的消息(该消息可以是：库门已完成开启，请确认是否正确，以及是否存储该阶段对应的数据/图像)发送给app，由用户进行确认，用户点击确认后，完成该阶段的校对。
[0123]
在完成四个阶段的校对后，得到的每个阶段对应的阶段参数可参照上述实施例中的示例，进而构建关联关系，该关联关系可存储于摄像头本地，还可以存储于终端上作为备份数据，该关联关系可作为后续库门状态判断的依据。
[0124]
在执行库门开启操作，或，库门关闭操作前，由摄像头向app进行状态上报，在确定所述库门状态为已关闭的情况下，接收终端发送的库门开启指令，响应于所述库门开启指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态；或，在确定所述库门状态为已开启的情况下，接收终端发送的库门关闭指令，响应于所述库门关闭指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态。
[0125]
本发明实施例提供的库门控制方法，通过获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息；获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息；获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息；在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态，通过增加第二传感器和摄像头对库门的状态进行判断，相比于单一库门传感器进行判断，精准度更高，避免误报。
[0126]
图5为本发明实施例提供的一种库门控制装置的结构示意图，如图5所示，该装置具体包括：
[0127]
第一获取模块501，用于获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息，所述第一数据为所述库门上转轴当前时刻对应的三轴加速度数据；
[0128]
第二获取模块502，用于获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息，所述第二数据为所述库门在当前时刻对应的光强度；
[0129]
第三获取模块503，用于获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息，所述第一图像为所述库门在当前时刻对应的图像；
[0130]
状态确定模块504，用于在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态
信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态。
[0131]
本实施例提供的库门控制装置可以是如图5中所示的库门控制装置，可执行如图1-3中库门控制方法的所有步骤，进而实现图1-3所示库门控制方法的技术效果，具体请参照图1-3相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
[0132]
图6为本发明实施例提供的一种的智能库门的结构示意图，图6所示的智能库门600包括：至少一个处理器601、存储器602、至少一个网络接口604和其他用户接口603。智能库门600中的各个组件通过总线系统605耦合在一起。可理解，总线系统605用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统605除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统605。
[0133]
其中，用户接口603可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
[0134]
可以理解，本发明实施例中的存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的存储器602旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0135]
在一些实施方式中，存储器602存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统6021和应用程序6022。
[0136]
其中，操作系统6021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序6022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(media player)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序6022中。
[0137]
在本发明实施例中，通过调用存储器602存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序6022中存储的程序或指令，处理器601用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
[0138]
获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息，所述第一数据为所述库门上转轴当前时刻对应的三轴加速度数据；获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息，所述第二数据为所述库门在当前时刻对应的光强度；获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息，所述第一图像为所述库门在当前时刻对应的图像；在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所
述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态。
[0139]
在一个可能的实施方式中，在所述第二状态信息和所述第三状态信息不同，且所述第一状态信息与所述第二状态信息相同或所述第一状态信息与所述第三状态信息相同时，将所述第一状态信息作为所述库门的目标状态。
[0140]
在一个可能的实施方式中，基于所述第一数据从关联关系中匹配出对应的第一状态信息，所述关联关系中包括多组目标加速度数据与库门状态的对应关系；基于所述第二数据从关联关系中匹配出对应的第二状态信息，所述关联关系中包括多组目标光强度数据与库门状态的对应关系；基于所述第一图像从关联关系中匹配出对应的第三状态信息，所述关联关系中包括多组目标图像与库门状态的对应关系；在所述第二状态信息和所述第三状态信息相同，且与所述第一状态信息不同，确定所述第三状态信息对应的目标图像与所述第一图像的相似度；在所述相似度大于第一阈值时，生成所述第一状态信息的纠正指令，以重新执行所述获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息的步骤。
[0141]
在一个可能的实施方式中，在所述相似度小于等于第一阈值时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
[0142]
在一个可能的实施方式中，在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均不相同时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
[0143]
在一个可能的实施方式中，所述关联关系中的所述库门状态包括：已关闭、已开启、关闭中和开启中；
[0144]
以所述库门状态的变化包括已关闭-开启中-已开启-关闭中-已关闭或已开启-关闭中-已关闭-开启中-已开启为一个周期，在所述周期内利用所述第一传感器、所述第二传感器以及所述摄像头针对所述库门进行数据采集，得到采集结果；针对所述采集结果，确定所述库门状态对应的第一阶段参数、第二阶段参数、第三阶段参数以及第四阶段参数，所述第一阶段参数包括在所述库门状态为已关闭情况下对应的第一目标加速度、第一目标光强度，以及第一目标图像；所述第二阶段参数包括在所述库门状态为已开启情况下对应的第二目标加速度、第二目标光强度，以及第二目标图像；所述第三阶段参数包括所述库门状态为开启中时对应的第一目标加速度集合及对应的第一变化趋势、第一目标光强度集合及对应的第二变化趋势，第一目标图像集合及对应的第三变化趋势；所述第四阶段参数包括所述库门状态为关闭中时对应的第二目标加速度集合及对应的第四变化趋势、第二目标光强度集合及对应的第五变化趋势，第二目标图像集合及对应的第六变化趋势；针对所述第一阶段参数、所述第二阶段参数、所述第三阶段参数、所述第四阶段参数，以及所述库门状态构建所述关联关系。
[0145]
在一个可能的实施方式中，在确定所述库门状态为已关闭的情况下，接收终端发送的库门开启指令，响应于所述库门开启指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态；或，在确定所述库门状态为已开启的情况下，接收终端发送的库门关闭指令，响应于所述库门关闭指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态。
[0146]
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。
处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0147]
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
[0148]
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
[0149]
本实施例提供的智能库门可以是如图6中所示的智能库门，可执行如图1-3中库门控制方法的所有步骤，进而实现图1-3所示库门控制方法的技术效果，具体请参照图1-3相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
[0150]
本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0151]
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在库门控制设备侧执行的库门控制方法。
[0152]
所述处理器用于执行存储器中存储的库门控制程序，以实现以下在库门控制设备侧执行的库门控制方法的步骤：
[0153]
获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息，所述第一数据为所述库门上转轴当前时刻对应的三轴加速度数据；获取第二传感器采集的第二数据，以及确定所述第二数据对应所述库门的第二状态信息，所述第二数据为所述库门在当前时刻对应的光强度；获取摄像头采集的第一图像，以及确定所述第一图像对应所述库门的第三状态信息，所述第一图像为所述库门在当前时刻对应的图像；在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均相同时，选择所述第一状态信息、所述第二状态信息或所述第三状态信息中的任一个作为所述库门的目标状态。
[0154]
在一个可能的实施方式中，在所述第二状态信息和所述第三状态信息不同，且所述第一状态信息与所述第二状态信息相同或所述第一状态信息与所述第三状态信息相同
时，将所述第一状态信息作为所述库门的目标状态。
[0155]
在一个可能的实施方式中，基于所述第一数据从关联关系中匹配出对应的第一状态信息，所述关联关系中包括多组目标加速度数据与库门状态的对应关系；基于所述第二数据从关联关系中匹配出对应的第二状态信息，所述关联关系中包括多组目标光强度数据与库门状态的对应关系；基于所述第一图像从关联关系中匹配出对应的第三状态信息，所述关联关系中包括多组目标图像与库门状态的对应关系；在所述第二状态信息和所述第三状态信息相同，且与所述第一状态信息不同，确定所述第三状态信息对应的目标图像与所述第一图像的相似度；在所述相似度大于第一阈值时，生成所述第一状态信息的纠正指令，以重新执行所述获取第一传感器采集的第一数据，以及确定所述第一数据对应库门的第一状态信息的步骤。
[0156]
在一个可能的实施方式中，在所述相似度小于等于第一阈值时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
[0157]
在一个可能的实施方式中，在所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息均不相同时，向终端发送报警消息，所述报警信息用于指示库门状态错误；以及，向所述终端发送所述摄像头采集的实时监控数据，以使所述终端展示所述实时监控数据。
[0158]
在一个可能的实施方式中，所述关联关系中的所述库门状态包括：已关闭、已开启、关闭中和开启中；
[0159]
以所述库门状态的变化包括已关闭-开启中-已开启-关闭中-已关闭或已开启-关闭中-已关闭-开启中-已开启为一个周期，在所述周期内利用所述第一传感器、所述第二传感器以及所述摄像头针对所述库门进行数据采集，得到采集结果；针对所述采集结果，确定所述库门状态对应的第一阶段参数、第二阶段参数、第三阶段参数以及第四阶段参数，所述第一阶段参数包括在所述库门状态为已关闭情况下对应的第一目标加速度、第一目标光强度，以及第一目标图像；所述第二阶段参数包括在所述库门状态为已开启情况下对应的第二目标加速度、第二目标光强度，以及第二目标图像；所述第三阶段参数包括所述库门状态为开启中时对应的第一目标加速度集合及对应的第一变化趋势、第一目标光强度集合及对应的第二变化趋势，第一目标图像集合及对应的第三变化趋势；所述第四阶段参数包括所述库门状态为关闭中时对应的第二目标加速度集合及对应的第四变化趋势、第二目标光强度集合及对应的第五变化趋势，第二目标图像集合及对应的第六变化趋势；针对所述第一阶段参数、所述第二阶段参数、所述第三阶段参数、所述第四阶段参数，以及所述库门状态构建所述关联关系。
[0160]
在一个可能的实施方式中，在确定所述库门状态为已关闭的情况下，接收终端发送的库门开启指令，响应于所述库门开启指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态；或，在确定所述库门状态为已开启的情况下，接收终端发送的库门关闭指令，响应于所述库门关闭指令对所述库门进行控制，以及同步更新所述库门状态。
[0161]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0162]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0163]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。