一种可调节规划路线的机器人机械手臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械手臂领域，尤其涉及一种可调节规划路线的机器人机械手臂。


背景技术：

2.机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。
3.本技术在现有技术下进行改进，现有技术中，现有的机械手臂不便于调节操作位置，利用机械手臂操作的工件或夹持的工件，大多较大，其重量较重，另外再加上机械手臂自身的重量容易导致机械手臂中高度调节机构损坏。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可调节规划路线的机器人机械手臂。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种可调节规划路线的机器人机械手臂，包括底座，所述底座内转动连接有螺杆，所述螺杆的外壁螺纹连接有与底座滑动连接的活动座，所述活动座顶部转动连接有基座，所述基座顶部固定连接有安装座，所述安装座顶部内壁滑动连接有活动柱，所述活动柱的两侧均设置有第一齿条，所述安装座两侧均滑动连接有活动板，两组所述活动板相互靠近的一侧均固定连接有第二齿条，且第二齿条与第一齿条相啮合，所述活动柱伸出安装座顶部的一端安装有安装杆。
7.作为上述技术方案的进一步描述：所述安装座上开设有安装槽，所述安装槽内壁与活动柱滑动连接，所述安装槽底部内壁转动连接有螺柱，且螺柱与活动柱螺纹连接。
8.作为上述技术方案的进一步描述：所述螺柱外壁固定套接有从动齿轮，所述安装槽底部内壁固定安装有第一电机，且第一电机输出轴外壁固定套接有主动齿轮，且主动齿轮与从动齿轮相啮合。
9.作为上述技术方案的进一步描述：所述活动柱的两侧均开设有限位槽，所述第一齿条与限位槽内壁固定连接，所述安装座的两侧均开设有固定槽，所述固定槽与安装槽相连通，且固定槽内壁与活动板滑动连接，所述安装座的两侧外壁均固定连接有第一气缸，且第一气缸驱动端与活动板固定连接。
10.作为上述技术方案的进一步描述：所述活动座内固定安装有第二电机，所述第二电机驱动端与基座固定连接，所述活动座上安装有多组等距分布的滚珠，多组滚珠呈圆周分布，所述基座底部开设有环形槽，且环形槽与滚珠相适配。
11.作为上述技术方案的进一步描述：所述底座的一侧外壁固定安装有第三电机，且
第三电机驱动端与螺杆固定连接。
12.作为上述技术方案的进一步描述：所述活动柱伸出安装座顶部的一端安装有连接轴，所述活动柱与安装杆之间通过连接轴铰接，所述活动柱靠近安装杆的一侧铰接有第二气缸，且第二气缸驱动端与安装杆铰接。
13.本实用新型具有如下有益效果：
14.1、本实用新型中安装杆上安装有夹持爪，其中夹持爪图中未示出，当夹持爪的高度需要调节时，启动第一电机，第一电机输出轴转动带动主动齿轮转动进而带动从动齿轮转动，使得螺柱转动带动活动柱移动，进而带动安装杆移动，同时可启动第二气缸，第二气缸驱动端带动安装杆转动进而使得夹持爪位置发生变化，当活动柱到达所需的位置时，启动第一气缸，第一气缸驱动端带动活动板移动进而带动第二齿条移动，使得第二齿条与第一齿条啮合，第二齿条和第一齿条配合提高了安装杆和活动柱的承重力。
15.2、本实用新型中当需要对不同位置进行操作时，底座不便于移动，因此启动第二电机，第二电机输出轴转动带动基座转动，即使得安装杆转动，便于机械手臂的转向，活动座上的滚珠一方面便于基座的转动，另一方面通过多组滚珠提高了对基座的支撑力。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的一种可调节规划路线的机器人机械手臂的结构示意图；
17.图2为本实用新型中图1的a处放大结构示意图；
18.图3为本实用新型中图1的b处放大结构示意图。
19.图例说明：
[0020]1‑
底座，2
‑
螺杆，3
‑
活动座，4
‑
基座，5
‑
安装座，6
‑
活动柱，7
‑
安装杆，8
‑
滚珠，9
‑
环形槽，10
‑
螺柱，11
‑
限位槽，12
‑
第一齿条，13
‑
活动板，14
‑
第二齿条，15
‑
安装槽。
具体实施方式
[0021]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0023]
参照图1
‑
3，本实用新型提供的一种可调节规划路线的机器人机械手臂，包括底座1，底座1内转动连接有螺杆2，底座1的一侧外壁固定安装有第三电机，且第三电机驱动端与
螺杆2固定连接，螺杆2的外壁螺纹连接有与底座1滑动连接的活动座3，活动座3顶部转动连接有基座4，活动座3内固定安装有第二电机，第二电机驱动端与基座4固定连接，活动座3上安装有多组等距分布的滚珠8，多组滚珠8呈圆周分布，基座4底部开设有环形槽9，且环形槽9与滚珠8相适配，基座4顶部固定连接有安装座5，安装座5顶部内壁滑动连接有活动柱6，安装座5上开设有安装槽15，安装槽15内壁与活动柱6滑动连接，安装槽15底部内壁转动连接有螺柱10，且螺柱10与活动柱6螺纹连接，螺柱10外壁固定套接有从动齿轮，安装槽15底部内壁固定安装有第一电机，且第一电机输出轴外壁固定套接有主动齿轮，且主动齿轮与从动齿轮相啮合，活动柱6的两侧均设置有第一齿条12，安装座5两侧均滑动连接有活动板13，活动柱6的两侧均开设有限位槽11，第一齿条12与限位槽11内壁固定连接，安装座5的两侧均开设有固定槽，固定槽与安装槽15相连通，且固定槽内壁与活动板13滑动连接，安装座5的两侧外壁均固定连接有第一气缸，且第一气缸驱动端与活动板13固定连接，两组活动板13相互靠近的一侧均固定连接有第二齿条14，且第二齿条14与第一齿条12相啮合，活动柱6伸出安装座5顶部的一端安装有安装杆7，活动柱6伸出安装座5顶部的一端安装有连接轴，活动柱6与安装杆7之间通过连接轴铰接，活动柱6靠近安装杆7的一侧铰接有第二气缸，且第二气缸驱动端与安装杆7铰接。
[0024]
工作原理：
[0025]
本技术中，进行横向移动时，启动第三电机，第三电机输出轴转动带动螺杆2转动进而带动活动座3移动，活动座3移动带动安装座5移动进而带动活动柱6移动，使得安装杆7移动，便于横向移动调节；
[0026]
本技术中，安装杆7上安装有夹持爪，其中夹持爪图中未示出，当夹持爪的高度需要调节时，启动第一电机，第一电机输出轴转动带动主动齿轮转动进而带动从动齿轮转动，使得螺柱10转动带动活动柱6移动，进而带动安装杆7移动，同时可启动第二气缸，第二气缸驱动端带动安装杆7转动进而使得夹持爪位置发生变化，当活动柱6到达所需的位置时，启动第一气缸，第一气缸驱动端带动活动板13移动进而带动第二齿条14移动，使得第二齿条14与第一齿条12啮合，第二齿条14和第一齿条12配合提高了安装杆7和活动柱6的承重力；
[0027]
本技术中，当需要对不同位置进行操作时，底座1不便于移动，因此启动第二电机，第二电机输出轴转动带动基座4转动，即使得安装杆7转动，便于机械手臂的转向，活动座3上的滚珠8一方面便于基座4的转动，另一方面通过多组滚珠8提高了对基座4的支撑力。
[0028]
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。