技术特征：
1.一种具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：包括安装板、浮动的安装于所述安装板上表面的用于与机械手连接的固定组件和安装于所述安装板且位于所述固定组件相对两侧的二夹爪组件，每一所述夹爪组件均包括伸缩气缸和与该伸缩气缸的伸缩杆连接的夹爪，二所述伸缩气缸相互平行且分别固定于所述安装板上表面的对角区域，所述安装板的上述两对角区域各具有一限位孔，所述夹爪的上端与对应的伸缩杆连接，下端为夹取端，其穿过对应的限位孔且自所述安装板的下表面向下凸出，所述伸缩气缸驱动其伸缩杆伸缩时，对应的所述夹爪通过在所述限位孔内前后运动而实现抓取和释放物件，所述固定组件的顶端高于所述伸缩气缸的顶端。2.如权利要求1所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：每一所述夹爪均包括二子爪，每一所述子爪均具有所述的夹取端，每一所述伸缩气缸具有二伸缩杆，每一所述伸缩杆均与一所述子爪连接，且每一所述伸缩气缸具有相互独立的二驱动机构，每一所述伸缩杆均连接一所述驱动机构以被独立的驱动伸缩。3.如权利要求2所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：每一所述子爪均包括与伸缩杆固定连接的固定部、与所述固定部连接的连接部和位于所述连接部相对两端的二夹持柱，所述连接部的厚度小于所述夹持柱的厚度从而使同一所述子爪的两夹持柱之间具有让位空间，所述夹持柱的下端为所述夹取端，同一所述子爪中的一所述夹持柱为外夹持柱，另一所述夹持柱为内夹持柱，同一所述子爪的二所述夹持柱之间具有嵌位空间，所述内夹持柱的高度小于所述嵌位空间的顶部高度，同一夹爪中的二所述子爪前后交叠设置且二让位空间至少局部重合，且一子爪的内夹持柱伸入另一子爪的嵌位空间。4.如权利要求3所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：所述安装板为板状结构，其下表面为平面，所述夹爪抓取电池极板时，所述安装板的下表面与电池极板的上表面接触。5.如权利要求4所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：每一所述限位孔外侧的安装板的下表面均向下设有用于确定待夹取的电池极板位置的第一定位机构。6.如权利要求1所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：所述固定组件包括与所述安装板浮动连接的浮动机构和被所述浮动机构向上支撑的固定板，所述固定组件通过所述固定板与机械手连接，所述浮动机构被下压至极限位置时，所述固定板的底端高于所述伸缩气缸的顶端。7.如权利要求6所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：所述固定组件还包括一折板，所述折板呈l型，具有与所述固定板的一侧壁连接的竖板和位于所述竖板底端的横板，所述横板上安装有用于定位机械手位置的第二定位机构，所述第二定位机构悬空，所述第二定位机构的上端低于所述固定板的上表面。8.如权利要求7所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：所述安装板上设有让位孔，所述让位孔位于所述第二定位机构的正下方，所述浮动机构被下压至极限位置时，所述第二定位机构进入所述让位孔。9.如权利要求7所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：所述固定板包括与所述浮动机构连接的支撑部和相对所述支撑部平面延伸的延伸部，所述固定板与所述安装板垂直，且所述延伸部延伸至所述安装板的外侧，所述浮动机构包括呈矩形排列的四根弹簧，每一所述弹簧的下端向下固定于所述安装板，上端向上固定于所述支撑部，且所述竖板的顶
端与所述固定板的上表面平齐或者低于所述固定板的上表面。10.如权利要求9所述的具有浮动机构的抓取工装，其特征在于：所述固定板上具有x向固定结构、y向固定结构和z向固定结构，分别用于与机械手从相互垂直的x向、y向和z向与所述机械手固定，所述x向固定结构、y向固定结构位于所述延伸部的下表面，部分所述z向固定结构位于所述支撑部的上表面，其余所述z向固定结构位于所述延伸部的末端，且所述延伸部上开设有操作孔，所述操作孔位于所述y向固定结构的斜上方，所述x向固定结构具有两个，位于所述y向固定结构的相对两侧。
技术总结
本实用新型提供一种具有浮动机构的抓取工装，包括安装板、浮动的安装于所述安装板上表面的用于与机械手连接的固定组件和安装于所述安装板且位于所述固定组件相对两侧的二夹爪组件，每一夹爪组件均包括伸缩气缸和与该伸缩气缸的伸缩杆连接的夹爪，二伸缩气缸相互平行且分别固定于所述安装板上表面的对角区域，安装板的上述两对角区域各具有一限位孔，所述夹爪的上端与对应的伸缩杆连接，下端为夹取端，其穿过对应的限位孔且自所述安装板的下表面向下凸出，所述伸缩气缸驱动其伸缩杆伸缩时，对应的所述夹爪通过在所述限位孔内前后运动而实现抓取和释放物件，所述固定组件的顶端高于所述伸缩气缸的顶端。从而能够在在抓取燃料电池时防止其变形。料电池时防止其变形。料电池时防止其变形。
技术研发人员：华周发 汪聪 祝立根
受保护的技术使用者：湖北魔方新能源科技有限公司
技术研发日：2021.02.24
技术公布日：2021/12/30