一种具有浮动机构的抓取工装的制作方法

1.本实用新型涉及燃料电池技术领域，特别涉及一种具有浮动机构的抓取工装。


背景技术：

2.当下抓取燃料电池极板的工装均采用硬抓取的方式抓取燃料电池，从在当机械手携带抓取工装向下抓取燃料电池时，极易是燃料电池过压而使燃料电池变形。
3.故亟需一种在抓取燃料电池时防止其变形的抓取工装。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具有浮动机构的抓取工装，能够在在抓取燃料电池时防止其变形。
5.本实用新型提供一种具有浮动机构的抓取工装，包括安装板、浮动的安装于所述安装板上表面的用于与机械手连接的固定组件和安装于所述安装板且位于所述固定组件相对两侧的二夹爪组件，每一所述夹爪组件均包括伸缩气缸和与该伸缩气缸的伸缩杆连接的夹爪，二所述伸缩气缸相互平行且分别固定于所述安装板上表面的对角区域，所述安装板的上述两对角区域各具有一限位孔，所述夹爪的上端与对应的伸缩杆连接，下端为夹取端，其穿过对应的限位孔且自所述安装板的下表面向下凸出，所述伸缩气缸驱动其伸缩杆伸缩时，对应的所述夹爪通过在所述限位孔内前后运动而实现抓取和释放物件，所述固定组件的顶端高于所述伸缩气缸的顶端。
6.进一步地，每一所述夹爪均包括二子爪，每一所述子爪均具有所述的夹取端，每一所述伸缩气缸具有二伸缩杆，每一所述伸缩杆均与一所述子爪连接，且每一所述伸缩气缸具有相互独立的二驱动机构，每一所述伸缩杆均连接一所述驱动机构以被独立的驱动伸缩。
7.进一步地，每一所述子爪均包括与伸缩杆固定连接的固定部、与所述固定部连接的连接部和位于所述连接部相对两端的二夹持柱，所述连接部的厚度小于所述夹持柱的厚度从而使同一所述子爪的两夹持柱之间具有让位空间，所述夹持柱的下端为所述夹取端，同一所述子爪中的一所述夹持柱为外夹持柱，另一所述夹持柱为内夹持柱，同一所述子爪的二所述夹持柱之间具有嵌位空间，所述内夹持柱的高度小于所述嵌位空间的顶部高度，同一夹爪中的二所述子爪前后交叠设置且二让位空间至少局部重合，且一子爪的内夹持柱伸入另一子爪的嵌位空间。
8.进一步地，所述安装板为板状结构，其下表面为平面，所述夹爪抓取电池极板时，所述安装板的下表面与电池极板的上表面接触。
9.进一步地，每一所述限位孔外侧的安装板的下表面均向下设有用于确定待夹取的电池极板位置的第一定位机构。
10.进一步地，所述固定组件包括与所述安装板浮动连接的浮动机构和被所述浮动机构向上支撑的固定板，所述固定组件通过所述固定板与机械手连接，所述浮动机构被下压
至极限位置时，所述固定板的底端高于所述伸缩气缸的顶端。
11.进一步地，所述固定组件还包括一折板，所述折板呈l型，具有与所述固定板的一侧壁连接的竖板和位于所述竖板底端的横板，所述横板上安装有用于定位机械手位置的第二定位机构，所述第二定位机构悬空，所述第二定位机构的上端低于所述固定板的上表面。
12.进一步地，所述安装板上设有让位孔，所述让位孔位于所述第二定位机构的正下方，所述浮动机构被下压至极限位置时，所述第二定位机构进入所述让位孔。
13.进一步地，所述固定板包括与所述浮动机构连接的支撑部和相对所述支撑部平面延伸的延伸部，所述固定板与所述安装板垂直，且所述延伸部延伸至所述安装板的外侧，所述浮动机构包括呈矩形排列的四根弹簧，每一所述弹簧的下端向下固定于所述安装板，上端向上固定于所述支撑部，且所述竖板的顶端与所述固定板的上表面平齐或者低于所述固定板的上表面。
14.进一步地，所述固定板上具有x向固定结构、y向固定结构和z向固定结构，分别用于与机械手从相互垂直的x向、y向和z向与所述机械手固定，所述x向固定结构、y向固定结构位于所述延伸部的下表面，部分所述z向固定结构位于所述支撑部的上表面，其余所述z向固定结构位于所述延伸部的末端，且所述延伸部上开设有操作孔，所述操作孔位于所述y向固定结构的斜上方，所述x向固定结构具有两个，位于所述y向固定结构的相对两侧。
15.本实用新型的技术效果：(1)采用浮动机构，从而在抓取燃料电池时能够保护燃料电池，防止其被过压而损坏；(2)可取代真空吸盘对燃料电池极板进行抓取；(3)两所述夹爪组件对角错位分布，技能保证对燃料电池极板进行稳定抓取，还能保证在抓取后不轻易掉落。
附图说明
16.图1是本实用新型一种具有浮动机构的抓取工装的立体示意图；
17.图2是本实用新型一种具有浮动机构的抓取工装的安装版的立体示意图；
18.图中：1安装板；11让位孔；2夹爪组件；21伸缩气缸；22夹爪；211 防撞挡块；212伸缩杆；3第一定位机构；4固定组件；41浮动机构；42固定板；421支撑部；422延伸部；43折板；48第二定位机构；44x向固定结构； 45y向固定结构；46z向固定结构；47操作孔。
具体实施方式
19.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。
20.请参照图1至图2，本实用新型提供一种具有浮动机构的抓取工装，主要包括安装板、浮动的安装于所述安装板上表面的用于与机械手连接的固定组件和安装于所述安装板且位于所述固定组件相对两侧的二夹爪组件，每一所述夹爪组件 2均包括伸缩气缸21和与该伸缩气缸21的伸缩杆212连接的夹爪22，二所述伸缩气缸21相互平行且分别固定于所述安装板1上表面的对角区域，通过两所述伸缩气缸21调节二所述夹爪22之间的距离来实现对燃料电池的抓取和释放。
21.为了实现抓取的稳定性，每一所述夹爪22均包括二子爪，每一所述子爪均具有夹取端，每一所述伸缩气缸21具有二伸缩杆212，每一所述伸缩杆212均与一所述子爪连接。每
一所述伸缩气缸21具有相互独立的二驱动机构，每一所述伸缩杆212均连接一所述驱动机构以被独立的驱动伸缩。即所述伸缩气缸21 可以单独的控制其二伸缩杆212使同一所述夹爪22中的二所述子爪先后对燃料电池极板进行夹紧或者释放。
22.为了提高夹取的安全性，每一所述子爪均包括与伸缩杆212固定连接的固定部、与所述固定部连接的连接部和位于所述连接部相对两端的二夹持柱，所述连接部的厚度小于所述夹持柱的厚度从而使同一所述子爪的两夹持柱之间具有让位空间，所述夹持柱的下端为所述夹取端，同一所述子爪中的一所述夹持柱为外夹持柱，另一所述夹持柱为内夹持柱，同一所述子爪的二所述夹持柱之间具有嵌位空间，所述内夹持柱的高度小于所述嵌位空间的顶部高度，同一夹爪22中的二所述子爪前后交叠设置且二让位空间至少局部重合，且一子爪的内夹持柱伸入另一子爪的嵌位空间。从而在同一夹爪22的二所述子爪在进行抓取和释放时，能够使燃料电池极板受力均匀，在不同的子爪施加的抓取力不完全相同时，所述燃料电池极板亦能使应力分散从而保护燃料电池极板，使燃料电池极板被抓取后更加稳定和安全。
23.本实施例中，同一夹爪22中一子爪的固定部的厚度与其连接部的厚度相等，该子爪的连接部更加靠近所述伸缩气缸21，另一子爪的固定部的厚度与其夹持柱的厚度相等，所有夹持柱具有相同的厚度，同一所述夹爪22中二所述连接部的厚度之和等于夹持柱的厚度，优选一所述子爪的连接部的厚度等于其夹持柱厚度的一半。
24.每一所述伸缩气缸21均固设有防撞挡块211，所述伸缩杆212穿过所述防撞挡块211后与所述夹爪22连接。具体地，所述防撞挡块211具有上防撞部与下防撞部，所述上防撞部的下端对准所述固定部，所述下防撞部对准所述内夹持柱的上端。
25.同时，所述安装板1的上述两对角区域各具有一限位孔，所述夹取端穿过对应的限位孔且自所述安装板1的下表面向下凸出，所述安装板1为板状结构，其下表面为平面，所述夹爪22抓取电池极板时，所述安装板1的下表面与电池极板的上表面接触，从而防止在抓取燃料电池极板时燃料电池变形。为了能够实现自动识别燃料电池所在位置，对燃料电池进行准确抓取，每一所述限位孔外侧的安装板1的下表面均向下设有用于确定待夹取的电池极板位置的第一定位机构 3。所述安装板1固定于机械手。
26.为了防止在抓取燃料电池时，所述安装板1的下表面与燃料电池之间过压，本实用新型对固定组件4进行了创造性的设计，具体地，所述固定组件4包括与所述安装板1浮动连接的浮动机构41和被所述浮动机构41向上支撑的固定板 42，所述固定组件4通过所述固定板42与机械手连接，所述浮动机构41被下压至极限位置时，所述固定板42的底端高于所述伸缩气缸21的顶端。
27.所述固定组件4还包括一折板43，所述折板43呈l型，具有与所述固定板 42的一侧壁连接的竖板和位于所述竖板底端的横板，所述横板上安装有用于定位机械手位置的第二定位机构48，所述第二定位机构48悬空，所述第二定位机构48的上端低于所述固定板42的上表面。
28.所述安装板1上设有让位孔11，所述让位孔11位于所述第二定位机构48 的正下方，所述浮动机构41被下压至极限位置时，所述第二定位机构48进入所述让位孔11。
29.所述固定板42包括与所述浮动机构41连接的支撑部421和相对所述支撑部421平面延伸的延伸部422，所述固定板42与所述安装板1垂直，且所述延伸部422延伸至所述安装
板1的外侧，所述浮动机构41包括呈矩形排列的四根弹簧，每一所述弹簧的下端向下固定于所述安装板1，上端向上固定于所述支撑部421，且所述竖板的顶端与所述固定板42的上表面平齐或者低于所述固定板 42的上表面。
30.当机械手驱使本实用新型所述的具有浮动机构的抓取工装向下抓取燃料电池时，所述浮动机构1中的弹簧会在外界压力的作用下发生形变，一方面可缓冲外界的压力，避免突然增大的压力毁损燃料电池，另一方面吸收部分外界压力，防止燃料电池被过压而变形。
31.在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
32.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。