一种机器人夹爪装置

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人夹爪装置。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，夹爪装置是机器人的重要部件，现有机器人的夹爪装置结构多种多样，有的结构复杂，但是制造和使用成本高，有的结构简单，但是难以满足使用要求。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种机器人夹爪装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹爪装置，包括两个夹爪、传动机构、直线电缸和固定架，所述固定架的内部底端设置有凹槽，凹槽内固定安装有直线电缸，所述传动机构设置在固定架的内部，所述传动机构包括安装架和传动杆，所述安装架包括连接块和设置在连接块两翼的三角板，所述连接块与直线电缸的驱动杆固定连接，所述连接块的两侧各固定连接有两块三角板，且两块三角板相互平行，且两块三角板相邻的板面上设置有导向槽，且导向槽的长度方向平行于三角板的斜边，所述传动杆活动安装在两块三角板之间，所述传动杆上固定安装有滑块，且传动杆靠近滑块的一端与夹爪固定连接，所述滑块滑动设置在导向槽内。
5.优选的，所述传动杆的另一端设置有滚轮，且滚轮的外轮廓与固定架的内底部接触但无机械连接关系。
6.优选的，所述电缸的两侧设置有第一限位块，且第一限位块固定连接在固定架的内底部。
7.优选的，所述夹爪与传动杆连接的端部设置为斜面，且与三角板的斜边平行。
8.优选的，所述固定架靠近夹爪的端部设置有两个矩形通孔，两个所述夹爪活动设置在对应的矩形通孔内，所述夹爪上设置有第二限位块，所述第二限位块与矩形通孔所在的固定架的内壁接触但无机械连接关系。
9.优选的，两个所述夹爪相对的侧面端部设置有第一防滑齿，两个所述夹爪相互远离的侧面端部设置有第二防滑齿。
10.本实用新型的有益效果如下：本实用新型通过设置夹爪、传动机构、直线电缸和固定架实现夹爪装置的自动夹取动作，通过设置安装架和传动杆，与传动杆固定连接的滑块在安装架的三角板内的斜向滑槽内滑动，将电缸的直线运动转化为两个夹爪的逆向移动，实现两个夹爪的夹取动作，该实用新型装置结构简单，使用方便，制造成本低，适用性强。
11.为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实
施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本实用新型结构的剖视图；
14.图2为本实用新型的安装架的侧面剖视图。
15.以上附图的附图标记：夹爪10，第二限位块11，第一防滑齿12，第二防滑齿，传动机构20，安装架21，传动杆22，连接块23，三角板24，导向槽25，滑块26，滚轮27，第一限位块28，直线电缸30，固定架40，矩形通孔41。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.参照图1和图2，一种机器人夹爪装置，包括两个夹爪10、传动机构20、直线电缸30和固定架40，所述固定架40的内部底端设置有凹槽，凹槽内固定安装有直线电缸30，所述传动机构20设置在固定架40的内部，所述传动机构20包括安装架21和传动杆22，所述安装架21包括连接块23和设置在连接块23两翼的三角板24，所述连接块23与直线电缸30的驱动杆固定连接，所述连接块23的两侧各固定连接有两块三角板24，且两块三角板24相互平行，且两块三角板24相邻的板面上设置有导向槽25，且导向槽25的长度方向平行于三角板24的斜边，所述传动杆22活动安装在两块三角板24之间，所述传动杆22上固定安装有滑块26，且传动杆22靠近滑块26的一端与夹爪10固定连接，所述滑块26滑动设置在导向槽25内，能沿着导向槽25滑移。
18.进一步地，所述传动杆22的另一端设置有滚轮27，且滚轮27的外轮廓与固定架40的内底部接触但无机械连接关系，滚轮27能在固定架40的内底部滚动。
19.进一步地，所述电缸30的两侧设置有第一限位块28，且第一限位块28固定连接在固定架40的内底部，用于限制滚轮27的滚动行程。
20.进一步地，所述夹爪10与传动杆22连接的端部设置为斜面，且与三角板24的斜边平行。
21.进一步地，所述固定架40靠近夹爪10的端部设置有两个矩形通孔41，两个所述夹爪10活动设置在对应的矩形通孔41内，所述夹爪10上设置有第二限位块11，所述第二限位块11与矩形通孔41所在的固定架40的内壁接触但无机械连接关系，能沿着矩形通孔41在固定架40的内壁上滑移。
22.进一步地，两个所述夹爪10相对的侧面端部设置有第一防滑齿12，两个所述夹爪10相互远离的侧面端部设置有第二防滑齿13，第一防滑齿12用于两个夹爪10夹紧物品的外
轮廓时防滑，第二防滑齿13用于两个夹爪10插入物品内部并涨紧物品的内壁时防滑。
23.工作原理：电缸30驱动连接块23沿着固定架40的内壁移动，当电缸30伸出动作时，三角板24的斜边挤压夹爪10与传动杆22连接的端部，由于传动杆22上固定连接的第二限位块11和传动杆22的另一端安装的滚轮27的限制，传动杆22和夹爪10不能沿着电缸30的伸缩方向移动，在三角板24的斜边挤压作用下，两个夹爪10相互远离移动，此时两个夹爪10张开动作，当当电缸30收缩动作时，导向槽25拉动滑块26移动，两个夹爪10相互靠近移动，此时两个夹爪10夹取动作。
24.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型性的保护范围之内的实用新型内容。


技术特征：
1.一种机器人夹爪装置，包括两个夹爪、传动机构、直线电缸和固定架，其特征在于：所述固定架的内部底端设置有凹槽，凹槽内固定安装有直线电缸，所述传动机构设置在固定架的内部，所述传动机构包括安装架和传动杆，所述安装架包括连接块和设置在连接块两翼的三角板，所述连接块与直线电缸的驱动杆固定连接，所述连接块的两侧各固定连接有两块三角板，且两块三角板相互平行，且两块三角板相邻的板面上设置有导向槽，且导向槽的长度方向平行于三角板的斜边，所述传动杆活动安装在两块三角板之间，所述传动杆上固定安装有滑块，且传动杆靠近滑块的一端与夹爪固定连接，所述滑块滑动设置在导向槽内。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪装置，其特征在于：所述传动杆的另一端设置有滚轮，且滚轮的外轮廓与固定架的内底部接触但无机械连接关系。3.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪装置，其特征在于：所述电缸的两侧设置有第一限位块，且第一限位块固定连接在固定架的内底部。4.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪装置，其特征在于：所述夹爪与传动杆连接的端部设置为斜面，且与三角板的斜边平行。5.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪装置，其特征在于：所述固定架靠近夹爪的端部设置有两个矩形通孔，两个所述夹爪活动设置在对应的矩形通孔内，所述夹爪上设置有第二限位块，所述第二限位块与矩形通孔所在的固定架的内壁接触但无机械连接关系。6.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪装置，其特征在于：两个所述夹爪相对的侧面端部设置有第一防滑齿，两个所述夹爪相互远离的侧面端部设置有第二防滑齿。

技术总结
本实用新型公开了一种机器人夹爪装置，包括两个夹爪、传动机构、直线电缸和固定架，所述固定架的内部底端设置有凹槽，凹槽内固定安装有直线电缸，所述传动机构设置在固定架的内部，所述传动机构包括安装架和传动杆，所述安装架包括连接块和设置在连接块两翼的三角板，所述连接块与直线电缸的驱动杆固定连接，所述连接块的两侧各固定连接有两块三角板，且两块三角板相互平行。本实用新型通过设置夹爪、传动机构、直线电缸和固定架实现夹爪装置的自动夹取动作，通过设置安装架和传动杆，与传动杆固定连接的滑块在安装架的三角板内的斜向滑槽内滑动，将电缸的直线运动转化为两个夹爪的逆向移动，实现两个夹爪的夹取动作。实现两个夹爪的夹取动作。实现两个夹爪的夹取动作。


技术研发人员：李秉学
受保护的技术使用者：邢台职业技术学院
技术研发日：2021.03.01
技术公布日：2022/1/14