技术特征：
1.一种筒仓巡检机器人，其特征在于，包括圆环形的轨道(1)、驱动机构(2)、移动机构(3)和摄像机构(4)，所述轨道(1)同轴设置在所述筒仓内部并通过连接组件与所述筒仓的内壁连接，所述驱动机构(2)可滑动的设置在所述轨道(1)上，所述摄像机构(4)设置在所述轨道(1)下方，并通过所述移动机构(3)与所述驱动机构(2)传动连接，所述驱动机构(2)带动所述移动机构(3)和所述摄像机构(4)绕所述轨道(1)转动，所述驱动机构(2)带动所述摄像机构(4)相对所述驱动机构(2)上下移动或沿所述轨道(1)的径向移动。2.如权利要求1所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述轨道(1)的内壁上间隔设有多个水平延伸件(11)，所述水平延伸件(11)的一端与所述轨道(1)连接，其另一端结婚通过竖直设置的连接杆与所述筒仓的内壁连接，多个所述水平延伸件(11)和对应的所述连接杆共同组成所述连接组件。3.如权利要求2所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构(2)包括壳体(21)、驱动单元、上转轴(22)、下转轴(23)、上转轮(24)和下转轮(25)，所述壳体(21)内部中空且两端开口，并套设在所述轨道(1)上，所述壳体(21)的内侧设有与所述水平延伸件(11)对应的缺口(26)，所述上转轴(22)和下转轴(23)均水平设置在所述壳体(21)内，其两端分别与所述壳体(21)的内壁转动连接，所述上转轮(24)和下转轮(25)分别同轴套设在所述上转轴(22)和下转轴(23)上，所述轨道(1)的上下两端分别同轴设有与所述上转轮(24)和下转轮(25)对应的圆环形的凹槽，所述上转轴(22)和下转轴(23)分别可滑动的设置在对应的所述凹槽中，所述上转轴(22)的一端穿出所述壳体(21)并与设置在所述壳体(21)外侧的驱动单元传动连接。4.如权利要求3所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述上转轴(22)和下转轴(23)的两端分别通过轴承座与所述壳体(21)的内壁转动连接。5.如权利要求3所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述驱动单元包括伺服电机(27)、支架、主动齿轮(28)和从动齿轮(29)，所述从动齿轮(29)同轴套设在所述上转轴(22)的一端上，所述伺服电机(27)通过所述支架设置在所述壳体(21)外侧，所述主动齿轮(28)同轴套设在所述伺服电机(27)的输出轴上，并与所述从动齿轮(29)啮合。6.如权利要求5所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述伺服电机(27)的输出轴通过轴承座与所述壳体(21)的外侧转动连接。7.如权利要求3
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6任一项所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，还包括升降机构(5)，所述升降机构(5)设置在所述壳体(21)下端，所述移动机构(3)与所述升降机构(5)传动连接，所述升降机构(5)带动所述移动机构(3)和所述摄像机构(4)上下移动。8.如权利要求7所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述升降机构(5)为竖直设置的直线模组，所述直线模组的上端与所述壳体(21)的下端连接，所述移动机构(3)与所述直线模组的滑块连接。9.如权利要求8所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，还包括旋转平台(6)，所述旋转平台(6)水平设置，并与所述直线模组的滑块连接，所述旋转平台(6)的输出端向下设置，并与所述移动机构(3)连接。10.如权利要求9所述的一种筒仓巡检机器人，其特征在于，所述移动机构(3)为关节机器人，所述关节机器人的底座与所述旋转平台(6)的输出端连接，所述关节机器人的输出端与所述摄像机构(4)连接。
技术总结
本实用新型公开了一种筒仓巡检机器人，包括圆环形的轨道、驱动机构、移动机构和摄像机构，所述轨道同轴设置在所述筒仓内部并通过连接组件与所述筒仓的内壁连接，所述驱动机构可滑动的设置在所述轨道上，所述摄像机构设置在所述轨道下方，并通过所述移动机构与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构带动所述移动机构和所述摄像机构绕所述轨道转动，所述驱动机构带动所述摄像机构相对所述驱动机构上下移动或沿所述轨道的径向移动。本实用新型提供一种筒仓巡检机器人来代替人工巡检，无论在何等恶劣的环境下，均能够巡检既定的目标并完成巡检任务。任务。任务。
技术研发人员：余国民 李子龙 李华才 丁磊 晋奉吉 郑科 邹爱军
受保护的技术使用者：国电汉川发电有限公司
技术研发日：2021.04.07
技术公布日：2021/11/24