技术特征：
1.一种多自由度机器人，其特征在于，所述机器人包括若干机械手，所述机械手包括机械臂、执行件和机架，所述执行件和机架分别连接在所述机械臂上，所述执行件用于执行目标动作，所述机架用于固定所述机械臂；所述机械臂分为臂件和/或关节；所述臂件和关节包括连接件和驱动件；所述连接件包括连接件一、连接件二，所述连接件一上设有第三连接结构和第四连接结构；所述连接件二至少包括第五连接结构和第六连接结构，所述第五连接结构和第六连接结构的所在的连接面不在同一平面上；所述驱动件包括第一连接部和第二连接部、驱动第一连接部相对于第二连接部转动的驱动装置，所述第一连接部上设置有第一连接结构，所述第二连接部上设置有第二连接结构。2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述臂件分为单自由度臂件和二自由度臂件，所述单自由度臂件为一个驱动件与连接件一相连，所述二自由度臂件为二个驱动件和连接件一相连接。3.根据权利要求2所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述二自由度臂件中，所述连接件一的第三连接结构和第四连接结构分别连接有第一驱动件和第二驱动件，所述连接件一的第三连接结构与所述第一驱动件的第一连接结构相连，所述连接件一的第四连接结构与所述第二驱动件的第二连接结构相连；或所述连接件一的第三连接结构和第四连接结构都与所述驱动件的第一或第二连接结构相连。4.根据权利要求2所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述驱动件包括输出轴，所述二自由度臂件中的第一驱动件和第二驱动件的输出轴相互平行或垂直，所述输出轴的转向相同或相反。5.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述关节分为单自由度关节和二自由度关节，所述单自由度关节包括一个驱动件以及连接件二，所述二自由度关节为在所述连接件二的第五连接结构和第六连接结构上分别连接有一个驱动件。6.根据权利要求5所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述二自由度关节中，所述连接件二的第五连接结构和第六连接结构分别连接有第三驱动件和第四驱动件，所述连接件二的第五连接结构与所述第三驱动件的第一连接结构相连，所述连接件二的第六连接结构与所述第四驱动件的第二连接结构相连；或所述连接件二的第五连接结构和第六连接结构都与所述驱动件的第一或第二连接结构相连。7.根据权利要求5所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述驱动件包括输出轴，所述二自由度关节中的第三驱动件和第四驱动件的输出轴不平行，转向相同或者相反；或所述二自由度臂件中第三驱动件和第四驱动件的输出轴在同一直线上，转向相同或者相反。8.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述机器人还包括缓冲件，所述缓冲件为减震部件，所述缓冲件的一端连接在所述连接件一上，另一端连接在所述连接件二上。9.据权利要求1所述的一种多自由度机器人，其特征在于，所述机械手至少有一个自由度。
技术总结
本实用新型涉及一种多自由度机器人，包括若干机械手，所述机械手包括机械臂、执行件和机架，所述执行件和机架分别连接在所述机械臂上，所述执行件用于执行目标动作，所述机架用于固定所述机械臂；所述机械臂分为臂件和/或关节；所述臂件和关节包括连接件和驱动件；所述连接件包括连接件一、连接件二，所述连接件一上设有第三连接结构和第四连接结构；所述连接件二至少包括第五连接结构和第六连接结构，所述第五连接结构和第六连接结构的所在的连接面不在同一平面上；所述驱动件包括第一连接部和第二连接部、驱动第一连接部相对于第二连接部转动的驱动装置，所述第一连接部上设置有第一连接结构，所述第二连接部上设置有第二连接结构。接结构。接结构。
技术研发人员：卿兆波 杨惠忠 刘琼
受保护的技术使用者：杭州中致高智能科技有限公司
技术研发日：2021.04.08
技术公布日：2021/12/7