一种带有限位保护结构的自动化机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工设备领域，具体是一种带有限位保护结构的自动化机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛。
3.目前市场上现有的自动化机械手使用时，无法对机械手的进行限位保护，机械手臂的自由度较高，转动副较多，可运动空间较大，若无保护限位机构，容易导致机械手碰撞损坏，影响使用者使用。因此，本领域技术人员提供了一种带有限位保护结构的自动化机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种带有限位保护结构的自动化机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括底板，所述底板的上表面通过固定螺栓固定连接有安装板，所述安装板的上表面固定连接有底座，所述底座上转动连接有旋转座，所述旋转座上端固定连接有卡接块，所述卡接块上卡接有限位块，所述限位块的两侧壁面上均通过固定销固定连接有一对限位杆，所述限位杆的另一端转动连接于限位滑杆，所述限位滑杆上滑动连接有滑套，所述滑套的下表面固定连接有套杆，所述套杆转动连接于限位卡槽，所述套杆上设置有扭矩弹簧，所述扭矩弹簧的上端固定连接于滑套下端固定连接于限位卡槽，所述限位块的上端固定连接有安装块，所述安装块上固定连接有一对限位座，所述限位座之间转动连接有第一转轴，所述第一转轴的右端固定连接于驱动电机的输出端，所述第一转轴的中间端固定连接有连杆，所述连杆的顶端通过转动销转动连接有连接块，所述连接块上通过转动副转动连接有第二转轴，所述第二转轴上固定连接有机械手臂。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述安装板上螺纹连接有三个以上的固定螺栓。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述限位卡槽开设于底板上。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述套杆在扭矩弹簧的作用下最大转动角度为
六十度。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述底座的顶端直径与旋转座的直径相等。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述机械手臂远离第二转轴的一端固定连接有连接设备。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型中，通过限位杆、限位块、固定销、滑套、扭矩弹簧、限位卡槽、限位滑杆、套杆组成的限位机构，当限位块转动时，带动限位杆转动，限位杆带动限位滑杆转动，限位滑杆带动套杆转动，套杆上套接的扭矩弹簧被扭动，当在扭矩达到极限值，即可限制限位块的转动，有利于为机械手臂提供保护限位机构，避免机械手的碰撞损坏，影响使用者使用，同时防止转动角度过大，减少转动副的磨损。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型中图1中a部分的放大示意图；
16.图3为本实用新型中图1中b部分的放大示意图。
17.图中：1、底板；2、安装板；3、固定螺栓；4、限位杆；5、底座；6、旋转座；7、固定销；8、卡接块；9、限位块；10、安装块；11、驱动电机；12、第一转轴；13、限位座；14、连杆；15、转动销；16、转动副；17、第二转轴；18、机械手臂；19、连接设备；20、滑套；21、扭矩弹簧；22、限位卡槽；23、限位滑杆；24、套杆；25、连接块。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
19.请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括底板1，底板1的上表面通过固定螺栓3固定连接有安装板2，安装板2的上表面固定连接有底座5，底座5上转动连接有旋转座6，旋转座6上端固定连接有卡接块8，卡接块8上卡接有限位块9，限位块9的两侧壁面上均通过固定销7固定连接有一对限位杆4，限位杆4的另一端转动连接于限位滑杆23，限位滑杆23上滑动连接有滑套20，滑套20的下表面固定连接有套杆24，套杆24转动连接于限位卡槽22，套杆24上设置有扭矩弹簧21，扭矩弹簧21的上端固定连接于滑套20下端固定连接于限位卡槽22，限位块9的上端固定连接有安装块10，安装块10上固定连接有一对限位座13，限位座13之间转动连接有第一转轴12，第一转轴12的右端固定连接于驱动电机11的输出端，第一转轴12的中间端固定连接有连杆14，连杆14的顶端通过转动销15转动连接有连接块25，连接块25上通过转动副16转动连接有第二转轴17，第二转轴17上固定连接有机械手臂18。
20.其中，安装板2上螺纹连接有三个以上的固定螺栓3，限位卡槽22开设于底板1上，套杆24在扭矩弹簧21的作用下最大转动角度为六十度，底座5的顶端直径与旋转座6的直径相等，机械手臂18远离第二转轴17的一端固定连接有连接设备19，通过限位杆4、限位块9、固定销7、滑套20、扭矩弹簧21、限位卡槽22、限位滑杆23、套杆24组成的限位机构，当限位块9转动时，带动限位杆4转动，限位杆4带动限位滑杆23转动，限位滑杆23带动套杆24转动，套
杆24上套接的扭矩弹簧21被扭动，当在扭矩达到极限值，即可限制限位块9的转动，有利于为机械手臂18提供保护限位机构，避免机械手的碰撞损坏，影响使用者使用，同时防止转动角度过大，减少转动副的磨损。
21.本实用新型的工作原理是：本实用新型在使用时，将机械手臂18通过转动副16安装于第二转轴17上，第二转轴17通过转动销15转动连接于连接块25，连接块25转动连接于限位座13，限位座13之间转动连接有第一转轴12，第一转轴12的右端固定连接于驱动电机11的输出端，正确安装机械手臂18后，根据实现的功能不同，在机械手臂18的前端连接设备19上连接不同的装置，用以配合实现不同功能，当旋转座6转动时，带动卡接块8转动，卡接块8上的卡接的限位块9也随之转动，当限位块9转动时，带动限位杆4转动，限位杆4带动限位滑杆23转动，限位滑杆23带动套杆24转动，套杆24上套接的扭矩弹簧21被扭动，当在扭矩达到极限值，即可限制限位块9的转动，避免机械手的碰撞损坏，影响使用者使用，同时防止转动角度过大，减少转动副的磨损。


技术特征：
1.一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的上表面通过固定螺栓（3）固定连接有安装板（2），所述安装板（2）的上表面固定连接有底座（5），所述底座（5）上转动连接有旋转座（6），所述旋转座（6）上端固定连接有卡接块（8），所述卡接块（8）上卡接有限位块（9），所述限位块（9）的两侧壁面上均通过固定销（7）固定连接有一对限位杆（4），所述限位杆（4）的另一端转动连接于限位滑杆（23），所述限位滑杆（23）上滑动连接有滑套（20），所述滑套（20）的下表面固定连接有套杆（24），所述套杆（24）转动连接于限位卡槽（22），所述限位块（9）的上端固定连接有安装块（10），所述安装块（10）上固定连接有一对限位座（13），所述限位座（13）之间转动连接有第一转轴（12），所述第一转轴（12）的右端固定连接于驱动电机（11）的输出端，所述第一转轴（12）的中间端固定连接有连杆（14），所述连杆（14）的顶端通过转动销（15）转动连接有连接块（25），所述连接块（25）上通过转动副（16）转动连接有第二转轴（17），所述第二转轴（17）上固定连接有机械手臂（18）。2.根据权利要求1所述的一种带有限位保护结构的自动化机械手，其特征在于：所述套杆（24）上设置有扭矩弹簧（21），所述扭矩弹簧（21）的上端固定连接于滑套（20）下端固定连接于限位卡槽（22）。3.根据权利要求1所述的一种带有限位保护结构的自动化机械手，其特征在于：所述安装板（2）上螺纹连接有三个以上的固定螺栓（3）。4.根据权利要求1所述的一种带有限位保护结构的自动化机械手，其特征在于：所述限位卡槽（22）开设于底板（1）上。5.根据权利要求2所述的一种带有限位保护结构的自动化机械手，其特征在于：所述套杆（24）在扭矩弹簧（21）的作用下最大转动角度为六十度。6.根据权利要求1所述的一种带有限位保护结构的自动化机械手，其特征在于：所述底座（5）的顶端直径与旋转座（6）的直径相等。7.根据权利要求1所述的一种带有限位保护结构的自动化机械手，其特征在于：所述机械手臂（18）远离第二转轴（17）的一端固定连接有连接设备（19）。

技术总结
本实用新型公开了机械加工设备领域的一种带有限位保护结构的自动化机械手，包括底板，底板的上表面通过固定螺栓固定连接有安装板，底座上转动连接有旋转座，旋转座上端固定连接有卡接块，卡接块上卡接有限位块，限位滑杆上滑动连接有滑套，滑套的下表面固定连接有套杆，套杆上设置有扭矩弹簧，限位块的上端固定连接有安装块，安装块上固定连接有一对限位座，限位座之间转动连接有第一转轴，连杆的顶端通过转动销转动连接有连接块，连接块上通过转动副转动连接有第二转轴，第二转轴上固定连接有机械手臂，本实用新型的有益效果是：有利于为机械手臂提供保护限位机构，避免机械手的碰撞损坏，同时防止转动角度过大，减少转动副的磨损。的磨损。的磨损。


技术研发人员：李娟 吴奉艳 刘延军 李彦军
受保护的技术使用者：酒钢（集团）宏联自控有限责任公司
技术研发日：2021.04.15
技术公布日：2021/12/28