一种液流摆动轮的制作方法

1.本实用新型涉及仿人机器人技术领域，具体地讲，涉及一种液流摆动轮。


背景技术：

2.摆动轮可以在狭小的空间内实现较大的传动，因而能通过较小的调节力来获得更多的驱动。同时，摆动轮需要在一定角度范围内做往复运动，因此在仿人机器人领域有较为广泛的运用。由于仿人机械人空间小，机构的运动自由度多，现在多采用小电机、电磁系统提供往复运动动力，动力小，不能实现一般男性成年人的力量，其手的力量不能满足成年男人重体力劳动工作要求。因此需要一种可实现体积小、动力较大，可以通过控制液压液流的流量、流速来实现控制液流摆动轮的动力，来用于仿人机械人的一部分动力来源。是目前亟待解决的。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服上述现有技术之不足而提供的一种液流摆动轮。
4.本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种液流摆动轮，包括传动轮装置、被动轮装置及液流油缸装置；
5.所述传动轮装置包括传动轴、内齿轮及传动轮；所述被动轮装置包括被动轮、复位弹簧、制动销a及制动销b；所述液流油缸装置包括油缸壳体、设于所述油缸壳体内的油缸及多个空缸，还包括设于所述油缸内的液压液进出口a及液压液进出口b；
6.所述传动轴设于所述油缸内并延伸至所述被动轮；所述内齿轮套设于所述油缸内的传动轴上；所述被动轮内壁设有外齿轮，所述传动轮套设于所述传动轴位于所述被动轮内，所述传动轮与所述被动轮内壁的外齿轮相啮合；所述复位弹簧设于所述被动轮上，所述制动销a及所述制动销b均设于所述被动轮上；
7.所述油缸壳体为带有开口的圆盘结构；所述油缸壳体开口处两边对应设有用以制动所述制动销a的卡边a及用以制动所述制动销b的卡边b；所述卡边a上设有电开关a，所述卡边b上设有电开关b。
8.下面对以上技术方案作进一步阐述：
9.优选地，所述被动轮内表面设有一弧形槽；所述油缸壳体上固设有多个可沿所述弧形槽运动的转动弹子。
10.优选地，所述转动弹子包括底壳、弹簧及滚珠；所述底壳固设于所述油缸壳体外表面，所述弹簧固设于所述底壳内部，所述滚珠可滚动地嵌设于所述弧形槽。
11.优选地，所述液流油缸还设有静密封装置及动密封装置；所述静密封装置设于所述油缸壳体内部，所述动密封装置套设于所述传动轴中部位置。
12.优选地，所述油缸壳体还设有多个用以固定所述静密封装置的紧固螺栓。
13.有益效果： 其一、本实用新型所提供的一种液流摆动轮，能够通过控制液压流的流量、速度来控制往复运动的速度和力量。其二、本实用新型所提供的一种液流摆动轮，能
够通过卡边上的电开关，防止摆幅过大，超出设计要求带来的危害。 其三、本实用新型所提供的一种液流摆动轮，能够通过控制、改变液压流的流量、速度来控制往复运动的幅度，使之满足动作指令要求。其四、本实用新型所提供的一种液流摆动轮，能够在一根轴上安装多个液流摆动轮，从而实现在较小的空间，同时提供较多的动力，满足仿人机械人动作要求。
附图说明
14.图1是本实用新型一种液流摆动轮的整体结构示意图；
15.图2是本实用新型一种液流摆动轮的侧面剖视图；
16.图3是本实用新型一种液流摆动轮的其中一运动状态侧面剖视图；
17.图4是本实用新型实施例所述多轮布置示意图；
18.图中：传动轮装置10；传动轴101；内齿轮102；传动轮103；紧固螺栓104；螺母1011；被动轮装置20；被动轮201；复位弹簧202；制动销a203；制动销b204；外齿轮205；卡边a206；卡边b207；电开关a208；电开关b209；弧形槽210；液流油缸装置30；油缸壳体301；油缸3011；空缸3012；液压液进出口a3013；液压液进出口b3014；转动弹子302；底壳3021；弹簧3022；滚珠3023；静密封装置303；动密封装置304。
具体实施方式
19.以下将结合附图及具体实施例详细说明本实用新型的技术方案，以便更清楚、直观地理解本实用新型的发明实质。
20.结合图1、图2及图3所示；
21.在其中一实施例中，本实用新型所提供的一种液流摆动轮，包括传动轮装置10、被动轮装置20及液流油缸装置30；
22.所述传动轮装置10包括传动轴101、内齿轮102及传动轮103；所述被动轮装置20包括被动轮201、复位弹簧202、制动销a203及制动销b204；所述液流油缸装置30包括油缸壳体301、设于所述油缸壳体301内的油缸3011及多个空缸3012，还包括设于所述油缸3011内的液压液进出口a3013及液压液进出口b3014；
23.所述传动轴101设于所述油缸3011内并延伸至所述被动轮201；所述内齿轮102套设于所述油缸3011内的传动轴101上；所述被动轮201内壁设有外齿轮205，所述传动轮103套设于所述传动轴101位于所述被动轮201内，所述传动轮103与所述被动轮201内壁的外齿轮205相啮合；所述复位弹簧202设于所述被动轮201上，所述制动销a203及所述制动销b204均设于所述被动轮201上；
24.所述油缸壳体301为带有开口的圆盘结构；所述油缸壳体301开口处两边对应设有用以制动所述制动销a203的卡边a206及用以制动所述制动销b204的卡边b207；所述卡边a206上设有电开关a208，所述卡边b207上设有电开关b209。
25.可以理解的是，在使用时，从液压液进出口a3013输入液压液，输入的液压液从液压液进出口b3014流出，使得液压液在油缸3011内流动，从而冲击油缸3011内齿轮102转动。内齿轮102带动同样固设于传动轴101上的传动轮103转动，传动轮103再带动设于被动轮201空腔内壁的外齿轮205转动，从而达到带动被动轮201转动的目的。其液压液流动的方向、速度及流量均可以根据实际工作要求作调节，从而控制被动轮201的转动方向、转速及
转动幅度。当被动轮201顺时针转动时，若转动幅度过大，其设置的制动销a203会触碰到卡边a206，从而使被动轮201停止转动；且会使电开关a208关闭，此时停止增加液压液的流速与流量，以防止转动幅度过大。当被动轮201逆时针转动时，若转动幅度过大，其设置的制动销b204会触碰到卡边b207，从而使被动轮201停止转动；且会使电开关b209关闭，此时停止增加液压液的流速与流量，以防止转动幅度过大。当工作要求需要被动轮201回到初始状态时，可将液压液的流速与流量会调小到一定值，使得复位弹簧202可将被动轮201回至初始状态。
26.在其中一实施例中，所述被动轮201内表面设有一弧形槽210；所述油缸壳体301上固设有多个可沿所述弧形槽210运动的转动弹子302。
27.进一步地，所述转动弹子302包括底壳3021、弹簧3022及滚珠3023；所述底壳3021固设于所述油缸壳体301外表面，所述弹簧3022固设于所述底壳3021内部，所述滚珠3023可滚动地嵌设于所述弧形槽210。
28.能够理解的是，多个转动弹子302固设于油缸壳体301上，并通过嵌入弧形槽210里面的多个滚珠3023，使得被动轮201与传动轮103活动连接。且滚珠3023滑动性好，从而减少摩擦力，提高了工作效率。
29.在另一实施例中，所述液流油缸3011还设有静密封装置303及动密封装置304；所述静密封装置303设于所述油缸壳体301内部，所述动密封装置304套设于所述传动轴101中部位置。
30.因此，可以有效防止油缸3011渗漏液体。
31.进一步地，所述油缸壳体301还设有多个用以固定所述静密封装置303的紧固螺栓104。
32.需要补充的是，所述传动轮103通过一螺母1011与所述传动轴101固定连接。
33.因此，通过螺母1011的连接方式，使得在后续的拆卸保养或更换处理中更加方便。
34.还需补充的是，所述动密封装置304及所述静密封装置303均为橡胶材质的密封条。
35.再如图4所示，在还有一实施例中，本实用新型可通过固定轴进行多轮布置来使用。因此，可以适用于更复杂的工作环境。
36.综上所述，本实用新型采用液压流作为摆动轮动力，可实现体积小、动力较大，可以通过控制液压液流的流量、流速来实现控制液流摆动轮的动力，用于仿人机械人的一部分动力来源，能解决现有仿人机械人动力较小的问题 。
37.相应的，本实用新型的整体结构简单，易实施，易操作，实用性强，专用性强，制造成本低，在结构的改进及技术的改进中，均不需要增加太多的成本，使得本实用新型必然具有很好的市场推广价值，本实用新型会非常的受欢迎，能得到有效普及。
38.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程的变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。