1.本实用新型涉及图书管理机器人技术领域，具体为一种图书馆取书机器人用图书夹持器。
背景技术：2.图书馆存取书机器人主要包括书架机构、夹手机构、行走机构、寻径机构和信息采集机构，其中现有的书架机构包括壳体、夹臂、夹臂收紧驱动机构、夹臂平移驱动机构和夹臂升降驱动单元，一对夹臂转动安装于壳体上，夹臂收紧驱动机构驱动一对夹臂相向运动以夹持图书，夹臂平移驱动机构驱动夹臂平移以插入待取图书两侧，夹臂升降驱动单元驱动夹臂升降以插移动至待取图书同一高度。
3.如公开号为cn108818505a的中国发明公开了一种图书馆取书机器人，包括底座，底座上垂直安装有升降座，升降座内沿其竖向设置有凹槽，凹槽内设置有丝杠，丝杠与安装在升降座上的丝杠电机通过联轴器连接；丝杠的顶端安装有旋转电机，旋转电机的上方通过旋转台连接有支撑板；支撑板夹取装置，该机器人通过丝杠电机带动丝杠转动，从而可以方便调节机器人的竖直高度；通过旋转电机带动旋转台转动，进而带动旋转台上的取书装置转动，从而方便了取书；当电动伸缩杆向右压缩的时候，驱动杆带动夹板一起向右运动，从而可以方便夹取书籍。该取书机器人，整体结构简单，使用方便，便于人们拿取图书馆内的书籍。
4.由于图书最终以倾斜或竖立的状态并沿水平方向逐一摆放的，当书架上的书籍较多时，通常相邻的两本书都是紧密贴近的，上述发明中的夹板角度固定并且有一定的厚度，对于倾斜摆放的书籍拿取较为困难，同时对于紧密贴近的书籍，夹板在伸入书籍中拿取时，容易对书籍造成刮痕或者刮破，对书籍的完整性造成一定的损坏，为此我们提出一种图书馆取书机器人用图书夹持器用于解决上述问题。
技术实现要素：5.本实用新型的目的在于提供一种图书馆取书机器人用图书夹持器，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种图书馆取书机器人用图书夹持器，包括角度调节电机，所述角度调节电机的一端固接在连接部的一侧中部、另一端转轴连接在取书机器人上，所述连接部的顶部中心内凹设有滑槽，所述滑槽内滑动卡接有伸缩杆，所述伸缩杆的一端固接有伸缩电机的伸缩端、另一端的底部固接有橡胶块，所述伸缩电机远离伸缩杆的一端固接在连接部上；
7.所述连接部远离角度调节电机的一侧两端分别内凹设有凹槽，所述凹槽内转动安装有转动轴，所述转动轴转动安装在连接部内并且固定外套有夹臂的一端，所述夹臂的另一端固接有夹板；
8.所述连接部的底部固接有壳体，所述壳体内的一侧固接有电机，所述电机的输出
轴同轴固接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮连接有传动组件，所述传动组件转动安装在壳体内并且与转动轴连接。
9.优选的，所述连接部远离角度调节电机的一侧中部内凹设有缓冲槽，所述缓冲槽内固定内嵌有缓冲泡棉。
10.优选的，所述夹板为漏斗形硬质橡胶结构，所述夹板远离夹臂的一侧中部固定设有防滑齿。
11.优选的，所述橡胶块的底端设有若干防滑锯齿。
12.优选的，所述传动组件包括从动锥齿轮，所述从动锥齿轮同轴固接在转轴上，所述转轴的两端分别同轴固接有蜗杆并且转动安装在壳体内，所述从动锥齿轮啮合连接所述主动锥齿轮，所述蜗杆啮合连接有涡轮，所述涡轮同轴固接在转动轴的底端。
13.优选的，所述两个蜗杆的螺旋齿的旋向相反。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过角度调节电机的转动可以带动连接部转动，进而可以针对倾斜的图书调节夹臂的角度，方便快速的对倾斜的图书进行夹取；通过伸缩电机带动伸缩杆伸缩到书籍的顶端，机器人调整高度后，带动橡胶块与书籍的顶部接触，伸缩电机回缩带动伸缩杆回缩，橡胶块进行带动书籍拉出，然后在通过电机带动传动组件工作，传动组件带动夹臂对书籍进行夹取，从而避免书籍紧贴时，夹臂对书籍造成损坏。
附图说明
15.图1为本实用新型结构示意图；
16.图2为本实用新型中壳体结构剖视图。
17.图中：1、连接部；101、缓冲槽；102、凹槽；103、滑槽；2、角度调节电机；3、伸缩电机；4、伸缩杆；5、橡胶块；6、夹臂；7、夹板；71、防滑齿；8、转动轴；9、壳体；10、电机；11、主动锥齿轮；12、传动组件；121、从动锥齿轮；122、转轴；123、蜗杆；124、涡轮。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1
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2，本实用新型提供一种技术方案：一种图书馆取书机器人用图书夹持器，包括角度调节电机2，角度调节电机2的一端固接在连接部1的一侧中部、另一端转轴连接在取书机器人上，连接部1的顶部中心内凹设有滑槽103，滑槽103内滑动卡接有伸缩杆4，伸缩杆4的一端固接有伸缩电机3的伸缩端、另一端的底部固接有橡胶块5，橡胶块5的底端设有若干防滑锯齿，伸缩电机3远离伸缩杆4的一端固接在连接部1上；使用时，通过角度调节电机2的输出轴固接在取书机器人上，初始状态伸缩电机3为回缩状态，进而带动伸缩杆4卡接在滑槽103内，并且橡胶块5与连接部1的侧壁接触；取书工作时，取书机器人调节高度，角度调节电机2通过转动输出轴带动连接部1进行转动，进而可以改变夹臂6的夹持角度，适应不同倾斜角度的书籍；
20.如图1所示，连接部1远离角度调节电机2的一侧中部内凹设有缓冲槽101，缓冲槽101内固定内嵌有缓冲泡棉。取书工作时，伸缩电机3运行，带动伸缩杆4伸出并且位于书籍的顶部，取书机器人调节高度，带动伸缩杆4端部的橡胶块5与书籍顶部接触，高度固定，伸缩电机3回缩，带动伸缩杆4回缩，橡胶块5底端的防滑锯齿保证了与书籍之间的摩擦力，进而带动书籍拉出一定距离，同时拉出过程中如书籍发生倾倒情况，会直接倒入进缓冲槽101,内，缓冲槽101内的缓冲泡棉对书籍起到保护的作用
21.如图1所示，连接部1远离角度调节电机2的一侧两端分别内凹设有凹槽102，凹槽102内转动安装有转动轴8，转动轴8转动安装在连接部1内并且固定外套有夹臂6的一端，夹臂6的另一端固接有夹板7；夹板7为漏斗形硬质橡胶结构，夹板7远离夹臂6的一侧中部固定设有防滑齿71。
22.如图1和图2所示，连接部1的底部固接有壳体9，壳体9内的一侧固接有电机10，电机10的输出轴同轴固接有主动锥齿轮11，主动锥齿轮11连接有传动组件12，传动组件12包括从动锥齿轮121，从动锥齿轮121同轴固接在转轴122上，转轴122的两端分别同轴固接有蜗杆123并且转动安装在壳体9内，从动锥齿轮121啮合连接主动锥齿轮11，蜗杆123啮合连接有涡轮124，涡轮124同轴固接在转动轴8的底端。两个蜗杆123的螺旋齿的旋向相反。书籍通过伸缩杆4的工作拉出一定距离后，电机10工作，通过主动锥齿轮11配合从动锥齿轮121带动转轴122转动，转轴122转动带动两端固接的蜗杆123转动，两端的蜗杆123螺旋齿的旋向相反，进而带动两个涡轮124的转动方向相反，涡轮124带动转动轴8转动，转动轴8转动带动夹臂6对书籍进行夹持操作，夹臂6端部的夹板7增大了摩擦的同时，也对夹臂6和书籍之间起到缓冲的作用，进一步保护的书籍，同时夹臂6在夹取书籍时，不需要伸入书籍内，进而避免了对书籍表面造成损坏的情况，当相邻两个书籍紧贴在一起并且垂直水平面时，角度调节电机2带动连接部1与书籍平行，然后重复上述伸缩杆4的工作和夹臂6的工作即可对书籍进行取出。
23.工作原理：本实用新型使用时，通过角度调节电机2的输出轴固接在取书机器人上，初始状态伸缩电机3为回缩状态，进而带动伸缩杆4卡接在滑槽103内，并且橡胶块5与连接部1的侧壁接触，取书机器人调节高度，角度调节电机2通过转动输出轴带动连接部1进行转动，进而可以改变夹臂6的夹持角度，适应不同倾斜角度的书籍，伸缩电机3运行，带动伸缩杆4伸出并且位于书籍的顶部，取书机器人调节高度，带动伸缩杆4端部的橡胶块5与书籍顶部接触，高度固定，伸缩电机3回缩，带动伸缩杆4回缩，橡胶块5底端的防滑锯齿保证了与书籍之间的摩擦力，进而带动书籍拉出一定距离，同时拉出过程中如书籍发生倾倒情况，会直接倒入进缓冲槽101,内，缓冲槽101内的缓冲泡棉对书籍起到保护的作用，电机10工作，通过主动锥齿轮11配合从动锥齿轮121带动转轴122转动，转轴122转动带动两端固接的蜗杆123转动，两端的蜗杆123螺旋齿的旋向相反，进而带动两个涡轮124的转动方向相反，涡轮124带动转动轴8转动，转动轴8转动带动夹臂6对书籍进行夹持操作，夹臂6端部的夹板7增大了摩擦的同时，也对夹臂6和书籍之间起到缓冲的作用，进一步保护的书籍，同时夹臂6在夹取书籍时，不需要伸入书籍内，进而避免了对书籍表面造成损坏的情况，当相邻两个书籍紧贴在一起并且垂直水平面时，角度调节电机2带动连接部1与书籍平行，然后重复上述步骤即可对书籍进行取出。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，
可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。