一种轮胎搬运机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种轮胎搬运机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和手臂的设备，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在汽车轮胎搬运时，也常常使用到机械手。
3.现有专利公告号为cn213678839u的中国实用新型专利公开了一种轮胎夹取机械手，当需要夹取轮胎时，通过夹板对轮胎进行夹取，使固定盘带动轮胎向上移动，然后再通过托板托住轮胎的底部，避免轮胎在转移的过程中不小心滑落。
4.但是上述机械手在使用时，需要固定盘的轴心与轮胎的轴心对应，即固定盘必须位于轮胎的中心处，若固定盘或轮胎的位置发生偏移，夹板在对轮胎进行抓取时，轮胎会发生倾斜，甚至会导致抓取不成功，因此需要重新对固定盘或轮胎进行定位，过程过于繁琐，存在定位时间长，搬运效率低的问题，不便于使用，针对这一问题，现在提供一种轮胎搬运机械手。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种轮胎搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种轮胎搬运机械手，包括桁架与抓取装置，所述抓取装置位于所述桁架的下方，所述抓取装置包括固定于桁架下方的第一气缸以及固定于第一气缸输出端的抓取盘，所述抓取盘包括吊钩、伸缩机构、压力传感器以及中央处理器；
8.所述吊钩，用于夹取轮胎，所述吊钩设有多组，且所述吊钩等距设置在抓取盘的下方；
9.所述伸缩机构，用于连接抓取盘与吊钩，且所述伸缩机构能够带动吊钩张开或缩回；
10.所述压力传感器，用于感应吊钩与轮胎是否接触，所述压力传感器位于所述吊钩的外侧表面；
11.所述中央处理器，用于驱动伸缩机构停止工作，所述中央处理器位于所述抓取盘的表面中间位置，且所述压力传感器、伸缩机构均与所述中央处理器电性连接。
12.作为本实用新型进一步的方案：所述伸缩机构包括位于抓取盘外侧表面的多组安装槽，所述安装槽的内部转动连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端转动连接有转动杆，所述转动杆的一端与所述安装槽的内壁转动连接，所述转动杆的另一端下方固定连接有连接杆，所述吊钩固定于所述连接杆的底端，所述第二气缸与所述中央处理器电性连接。
13.作为本实用新型进一步的方案：所述安装槽的底端设有便于连接杆穿过的滑槽，所述连接杆与所述滑槽滑动连接，所述转动杆与所述安装槽大小相匹配。
14.作为本实用新型进一步的方案：所述桁架包括两组平行设置的第一支撑架，所述第一支撑架的中间位置滑动连接有第二支撑架，所述第一气缸的固定端与所述第二支撑架固定连接。
15.作为本实用新型进一步的方案：所述抓取盘的表面中部设有第二凹槽，所述中央处理器位于所述第二凹槽的内部。
16.作为本实用新型进一步的方案：所述吊钩靠近轮胎的一侧设有第一凹槽，所述压力传感器位于所述第一凹槽的内部。
17.作为本实用新型再进一步的方案：所述吊钩靠近轮胎的一端设有用于对吊钩起到防护作用的橡胶套。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
19.本实用新型通过设有伸缩机构，通过第二气缸能够带动转动杆转动，使得转动杆能够通过连接杆带动吊钩转动，使得吊钩能够张开，对轮胎进行夹取，当吊钩与轮胎接触时，压力传感器感应到轮胎，并发送信号给中央处理器，中央处理器控制相应的第二气缸停止工作，从而使得每组吊钩均能够与轮胎进行接触，抵紧轮胎内壁，增加了轮胎搬运时的稳定性，不需要额外使用定位机构对抓取盘进行定位，结构简单，方便操作。
20.本实用新型中安装槽与转动杆的大小相匹配，在使用时，可通过第二气缸将转动杆收纳至安装槽的内部，使得吊钩能够缩回至抓取盘的下方，从而使得抓取盘的体积变小，便于抓取盘伸入轮胎的内部，使用起来较为灵活，便于使用。
21.本实用新型通过设有橡胶套，能够对吊钩起到保护作用，同时在对轮胎进行夹取时，还能够增加轮胎与吊钩之间的摩擦力，使得轮胎不易滑落，进一步增加了轮胎夹取时的稳定性。
附图说明
22.图1为本实用新型的结构示意图。
23.图2为本实用新型中第一气缸的结构示意图。
24.图3为本实用新型中抓取盘的结构示意图。
25.图4为本实用新型中压力传感器的结构示意图。
26.图5为本实用新型中橡胶套的结构示意图。
27.其中：1、桁架；2、抓取装置；3、第一支撑架；4、第二支撑架；5、第一气缸；6、抓取盘；7、吊钩；8、压力传感器；9、中央处理器；10、第一凹槽；11、第二凹槽；12、橡胶套；13、安装槽；14、第二气缸；15、转动杆；16、连接杆；17、滑槽。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.实施例1
30.请参阅图1
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5，本实用新型实施例中，一种轮胎搬运机械手，包括桁架1与抓取装置
2，所述抓取装置2位于所述桁架1的下方，所述抓取装置2包括固定于桁架1下方的第一气缸5以及固定于第一气缸5输出端的抓取盘6，所述抓取盘6包括吊钩7、伸缩机构、压力传感器8以及中央处理器9；
31.所述吊钩7，用于夹取轮胎，所述吊钩7设有多组，多组吊钩7的设置，使得本机械手的夹取效果更好，在夹取的过程中更加稳定，且所述吊钩7等距设置在抓取盘6的下方；
32.所述伸缩机构，用于连接抓取盘6与吊钩7，且所述伸缩机构能够带动吊钩7张开或缩回，吊钩7张开时，能够对轮胎进行夹取；
33.所述压力传感器8，用于感应吊钩7与轮胎是否接触，所述压力传感器8位于所述吊钩7的外侧表面；
34.所述中央处理器9，用于驱动伸缩机构工作，所述中央处理器9位于所述抓取盘6的表面中间位置，且所述压力传感器8、伸缩机构均与所述中央处理器9电性连接，当吊钩7与轮胎接触时，压力传感器8感应到轮胎，并发送信号给中央处理器9，中央处理器9控制相应的伸缩机构停止工作。
35.所述伸缩机构包括位于抓取盘6外侧表面的多组安装槽13，所述安装槽13的内部转动连接有第二气缸14，所述第二气缸14的输出端转动连接有转动杆15，所述转动杆15的一端与所述安装槽13的内壁转动连接，所述转动杆15的另一端下方固定连接有连接杆16，所述吊钩7固定于所述连接杆16的底端，所述第二气缸14与所述中央处理器9电性连接，通过第二气缸14能够带动转动杆15转动，使得转动杆15能够通过连接杆16带动吊钩7转动，使得吊钩7能够张开，对轮胎进行夹取，当吊钩7与轮胎接触时，压力传感器8感应到轮胎，并发送信号给中央处理器9，中央处理器9控制相应的第二气缸14停止工作，从而使得每组吊钩7均能够与轮胎进行接触，抵紧轮胎内壁，增加了轮胎搬运时的稳定性，不需要额外使用定位机构对抓取盘6进行定位，结构简单，方便操作。
36.所述安装槽13的底端设有便于连接杆16穿过的滑槽17，所述连接杆16与所述滑槽17滑动连接，所述转动杆15与所述安装槽13大小相匹配，安装槽13与转动杆15的大小相匹配，在使用时，可通过第二气缸14将转动杆15收纳至安装槽13的内部，使得吊钩7能够缩回至抓取盘6的下方，从而使得抓取盘6的体积变小，便于抓取盘6伸入轮胎的内部，使用起来较为灵活，便于使用。
37.所述桁架1包括两组平行设置的第一支撑架3，所述第一支撑架3的中间位置滑动连接有第二支撑架4，所述第一气缸5的固定端与所述第二支撑架4固定连接，第二支撑架4能够在第一支撑架3的内部滑动，使得第一气缸5能够移动，调节抓取盘6的位置。
38.所述抓取盘6的表面中部设有第二凹槽11，所述中央处理器9位于所述第二凹槽11的内部，第二凹槽11的设置，用于安装中央处理器9。
39.所述吊钩7靠近轮胎的一侧设有第一凹槽10，所述压力传感器8位于所述第一凹槽10的内部，第一凹槽10的设置用于安装压力传感器8。
40.实施例2
41.请参阅图1
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5，与实施例1相区别的是：所述吊钩7靠近轮胎的一端设有用于对吊钩7起到防护作用的橡胶套12，橡胶套12能够对吊钩7起到保护作用，同时在对轮胎进行夹取时，还能够增加轮胎与吊钩7之间的摩擦力，使得轮胎不易滑落，进一步增加了轮胎夹取时的稳定性。
42.本实用新型的工作原理是：
43.本实用新型在使用时，第一气缸5能够带动抓取盘6向下移动，使得抓取盘6能够伸入需要搬运的轮胎的内部，通过第二气缸14能够带动转动杆15转动，使得转动杆15能够通过连接杆16带动吊钩7转动，使得吊钩7能够张开，对轮胎进行夹取，当吊钩7与轮胎接触时，压力传感器8感应到轮胎，并发送信号给中央处理器9，中央处理器9控制相应的第二气缸14停止工作，从而使得每组吊钩7均能够与轮胎进行接触，抵紧轮胎内壁，增加了轮胎搬运时的稳定性，不需要额外使用定位机构对抓取盘6进行定位，结构简单，方便操作。
44.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。