一种称重式吸附机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种称重式吸附机械手。


背景技术：

2.机械手是一种通过模仿人手和手臂的某些功能，以实现按照固定程序抓取、搬运或操作的自动操作装置，通过机械手能够代替工人承担繁重的劳动，也能在有害环境下使用以保护工人人身安全，因此机械手在多个领域得到了广泛的利用。
3.磁吸附机械手是非常常见的机械手，磁吸附式机械手是通过电磁铁起到吸附金属工件的机械手，现有的磁吸附机械手往往功能性单一，不具备重量检测功能，需要后续设置专门的重量检测工序，浪费人力物力，且现有的磁吸附机械手在对以窗框为主的镂空金属工件的吸附效果较差，会出现镂空金属工件受到的磁力作用过小导致滑落的情况。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种称重式吸附机械手，该种搅拌混合装置，能够在磁吸附搬运金属工件时能够直观的显示金属工件的重量，无需后续设置质量检测工序，起到提高机械手使用效率的效果，同时提高对于镂空工件的抓取效果，辅助抓取镂空工件避免镂空金属工件发生滑落造成损坏。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种称重式吸附机械手，包括控制台和支座，所述控制台位于所述支座左侧，所述支座上侧设有机械臂组，所述机械臂组右侧下端设有支撑架；
6.所述支撑架内侧面前后两端均安装有气缸，两个所述气缸内端均固定连接有称重箱，两个所述称重箱内侧面均设有电磁铁，两个所述称重箱右侧面均竖直开设有称重槽，两个所述称重箱内侧面均开设有一对连接槽，两个所述称重箱内均滑动连接有滑块，两块所述滑块内侧面均固定连接有一对连接块，两块连接块分别穿过两道所述连接槽与相近的所述电磁铁外侧面固定连接，两块所述滑块底面均固定连接有若干根称重弹簧，两块所述滑块右侧面均固定连接有称重杆，两根所述称重杆分别穿出两道所述称重槽，两块所述电磁铁左右两侧面下端均固定连接有辅助箱，两个所述辅助箱内均设置有辅助弹簧，两根所述辅助弹簧内端均固定连接有辅助块，所述辅助块在所述辅助箱内滑动，所述辅助块穿出所述辅助箱内侧面。
7.优选的，所述支座内顶面安装有第一电机，所述第一电机顶面输出端固定连接有转盘，所述转盘顶面固定连接有一对支撑板，前侧所述支撑板外侧面固定连接有第二电机。
8.优选的，所述机械臂组由第一机械臂和第二机械臂组成，所述第一机械臂左端与两块所述支撑板铰接，所述第二电机后侧输出端穿过前侧所述支撑板并与所述第一机械臂前面左端固定连接，所述第一机械臂右端与所述第二机械臂铰接，所述第二机械臂前侧面左端安装有第三电机，所述第三电机后侧输出端穿过所述第二机械臂并与所述第二机械臂前面左端固定连接，所述第二机械臂顶面左端安装有光电传感器，所述第二机械臂右端设
有安装块，所述安装块通过转轴与所述第二机械臂转动连接。
9.优选的，所述安装块底面固定连接有第四电机，所述第四电机底面输出端与所述支撑架顶面中心处固定连接。
10.优选的，两个所述称重箱右侧面均设置有刻度线，所述控制台通过电线分别与第一电机、第二电机、第三电机、光电传感器、第四电机、气缸和电磁铁电性连接。
11.优选的，所述称重箱和滑块均为不导磁材质。
12.与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果：
13.通过控制台对机械手进行控制，通过第一电机转动调整机械臂组指向方向，通过第二电机转动调整第一机械臂上下转动，通过第三电机转动调整第一机械臂与第二机械臂所呈角度，通过第四电机转动带动支撑架转动，同时开启两根气缸，使两块电磁铁相互靠拢，使两块电磁铁与金属工件侧面贴合，开启电磁铁，两块电磁铁通过磁力吸附金属工件并对金属工件进行抓取，如金属工件侧面为平面，辅助块被压入辅助箱内，机械臂组带动支撑架上升时，金属工件带动两块电磁铁下坠，两块电磁铁分别带动两块滑块在两个称重箱内向下滑动，两块滑块底面的称重弹簧压缩，同时两块滑块前侧面固定有的称重杆在称重箱前侧面向下滑动，称重箱前侧面设置有刻度线，两块电磁铁平均负担了金属工件的重力，称重杆在刻度线上稳定停留的位置就是电磁铁受力数据，通过记录两个称重箱上的受力数据并求和，即可得到金属工件的数据，无需后续称重工序，起到提高使用效率的效果，如在夹持镂空金属工件时，辅助块在辅助弹簧的推力下探出辅助箱，辅助块能够在镂空金属工件下滑时卡入工件镂空处，起到辅助抓取的效果，同时不影响对镂空工件的称重。
附图说明
14.图1为本实用新型整体正视立体结构示意图；
15.图2为本实用新型整体正视结构示意图；
16.图3为本实用新型支撑架和称重箱侧视结构示意图；
17.图4为本实用新型称重箱和电磁铁立体结构示意图；
18.图5为本实用新型称重箱和电磁铁右视剖面结构示意图；
19.图6为本实用新型称重箱和电磁铁剖面拆解结构示意图；
20.图7为本实用新型辅助箱立体剖面结构示意图。
21.图中标记：控制台1、支座2、第一电机21、转盘3、支撑板4、第二电机5、第一机械臂6、第三电机7、光电传感器8、第二机械臂9、安装块10、第四电机11、支撑架12、气缸13、称重箱14、称重槽1401、称重弹簧1402、连接槽1403、电磁铁15、滑块1501、称重杆1502、辅助箱16、辅助块1601、辅助弹簧1602。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行描述。
23.请参阅图1至图7：
24.一种称重式吸附机械手，包括控制台1和支座2，所述控制台1位于所述支座2左侧，所述支座2上侧设有机械臂组，所述机械臂组右侧下端设有支撑架12；
25.所述支撑架12内侧面前后两端均安装有气缸13，两个所述气缸13内端均固定连接有称重箱14，两个所述称重箱14内侧面均设有电磁铁15，两个所述称重箱14右侧面均竖直开设有称重槽1401，两个所述称重箱14内侧面均开设有一对连接槽1403，两个所述称重箱14内均滑动连接有滑块1501，两块所述滑块1501内侧面均固定连接有一对连接块，两块连接块分别穿过两道所述连接槽1403与相近的所述电磁铁15外侧面固定连接，两块所述滑块1501底面均固定连接有若干根称重弹簧1402，两块所述滑块1501右侧面均固定连接有称重杆1502，两根所述称重杆1502分别穿出两道所述称重槽1401，两块所述电磁铁15左右两侧面下端均固定连接有辅助箱16，两个所述辅助箱16内均设置有辅助弹簧1602，两根所述辅助弹簧1602内端均固定连接有辅助块1601，所述辅助块1601在所述辅助箱16内滑动，所述辅助块1601穿出所述辅助箱16内侧面；
26.所述支座2内顶面安装有第一电机21，所述第一电机21顶面输出端固定连接有转盘3，所述转盘3顶面固定连接有一对支撑板4，前侧所述支撑板4外侧面固定连接有第二电机5；
27.所述机械臂组由第一机械臂6和第二机械臂9组成，所述第一机械臂6左端与两块所述支撑板4铰接，所述第二电机5后侧输出端穿过前侧所述支撑板4并与所述第一机械臂6前面左端固定连接，所述第一机械臂6右端与所述第二机械臂9铰接，所述第二机械臂9前侧面左端安装有第三电机7，所述第三电机7后侧输出端穿过所述第二机械臂9并与所述第二机械臂9前面左端固定连接，所述第二机械臂9顶面左端安装有光电传感器8，所述第二机械臂9右端设有安装块10，所述安装块10通过转轴与所述第二机械臂9转动连接；
28.所述安装块10底面固定连接有第四电机11，所述第四电机11底面输出端与所述支撑架12顶面中心处固定连接；
29.两个所述称重箱14右侧面均设置有刻度线，所述控制台1通过电线分别与第一电机21、第二电机5、第三电机7、光电传感器8、第四电机11、气缸13和电磁铁15电性连接；
30.所述称重箱14和滑块1501均为不导磁材质，避免由于滑块1501与称重箱14产生吸附力影响滑块1501下滑；
31.通过控制台1对机械手进行控制，通过第一电机21转动工作调整机械臂组指向方向，通过第二电机5转动工作调整第一机械臂6上下转动，通过第三电机7转动工作调整第一机械臂6与第二机械臂9所呈角度，通过第四电机11转动带动支撑架转动，同时开启两根气缸13，使两块电磁铁15相互靠近从而使两块电磁铁15与金属工件侧面贴合，开启电磁铁15，两块电磁铁15通过磁力吸附金属工件并对金属工件进行抓取，如金属工件侧面为平面，辅助块1601被压入辅助箱16内，机械臂组带动支撑架12上升时，金属工件在重力作用下带动两块电磁铁15下坠，两块电磁铁15分别带动两块滑块1501在两个称重箱14内向下滑动，两块滑块1501底面的称重弹簧1402因滑块1501挤压而压缩，同时两块滑块1501前侧面固定有的称重杆1502在称重箱14前侧面向下滑动，称重箱14前侧面设置有刻度线，两块电磁铁15均负担了金属工件的重力，称重杆1502在刻度线上稳定停留的位置即是电磁铁15受到的重力数据，通过记录两个称重箱14上的重力数据并求和，即可得到金属工件的重量数据，无需后续称重工序，起到提高使用效率的效果，如在夹持镂空金属工件时，由于镂空金属件的镂空结构，金属件能够受到的磁力相对有限，因此容易因为磁力作用不足发生滑动，辅助块1601在辅助弹簧1602的推力下探出辅助箱16，辅助块1601能够在镂空金属工件下滑时卡入
工件镂空处，起到辅助抓取的效果，同时不会影响对镂空工件的称重。