具有多爪的机械手夹爪机构的制作方法

1.发明属于自动化设备技术领域，涉及一种具有多爪的机械手夹爪机构。


背景技术：

2.目前对于阀件、管件、紧固件等铜铝件加工的冲压锻造工序，一般采用人工上下料操作模式，操作工人占了企业员工总数很大比例，而且操作风险较高，人工成本维护成本相对较高。就算有的企业已经上了自动上下料机械手，其市面上所市售的机械手在对管类零件进行夹持运输时，一般采用统一硬性夹持方式，难以对尺寸不同的管类零件进行同步夹紧后运输，固定效果和实用性较为一般。
3.为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种机械手臂夹爪和机械手 [申请号：201811060667.5]，包括架体、两夹板和推板装置，所述架体包括横梁和与所述横梁垂直设置的纵梁，两所述夹板设于所述纵梁的两末端，并与所述纵梁滑轨连接；所述推板装置设于所述横梁上，且沿所述横梁伸缩运动。与相关技术相比，本发明提供的机械手臂夹爪自通过夹板上下夹，顶板向上顶，推板向外推等多动作连续完成，自动化程度高，实现自动上、下料，节约人工成本，节省清洗准备工作。本发明还提供了一种包括上述机械手臂夹爪的机械手。但是该方案不适用于夹持运输管类零件，且仍然难以对尺寸不同的管类零件进行同步夹紧后运输，存在固定效果和实用性较为一般的缺陷。


技术实现要素：

[0004]
发明的目的是针对上述问题，提供一种具有多爪的机械手夹爪机构。
[0005]
为达到上述目的，发明采用了下列技术方案：
[0006]
一种具有多爪的机械手夹爪机构，包括至少一组夹爪组件，所述的夹爪组件包括夹爪固定板，夹爪固定板上设有至少两个夹爪单元，每个夹爪单元包括一个固定夹爪，在所述固定夹爪一侧设有活动夹爪，所述的活动夹爪与夹爪固定板之间设有枢接组件，所述的活动夹爪上还连接有能够驱动活动夹爪绕枢接点摆动的驱动组件，至少一个夹爪单元与驱动组件之间设有夹持补偿结构，所述的夹爪组件有两组，在两组夹爪组件之间设有间距调节组件。
[0007]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的夹爪固定板上设有两个夹爪单元，所述的固定夹爪固定在夹爪固定板的底部，所述的活动夹爪穿设夹爪固定板的活动通槽，所述的活动夹爪中部与夹爪固定板之间设有所述枢接组件，所述的驱动组件连接在活动夹爪上部。
[0008]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的枢接组件包括活动夹爪安装座，所述的活动夹爪穿设活动夹爪安装座的摆动通槽，在活动夹爪安装座与活动夹爪通过枢接轴相连，所述的活动夹爪安装座与夹爪固定板之间设有夹持开度调节组件。
[0009]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的驱动组件包括夹紧导向滑块和直
线驱动器，所述的夹紧导向滑块与枢接组件通过滑块滑轨结构相连，所述的活动夹爪上部设置在夹紧导向滑块的条形通槽内，所述的活动夹爪前后两侧均分别设有爪子靠销，至少一个夹爪单元与爪子靠销之间设有夹持补偿结构。
[0010]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的夹持补偿结构包括设置在活动夹爪一侧爪子靠销与夹紧导向滑块之间的弹性支撑组件。
[0011]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的弹性支撑组件包括补偿抵块，所述的补偿抵块上开设有行程孔，所述的补偿抵块套设在活动夹爪一侧的爪子靠销上，在补偿抵块与条形通槽之间设有弹簧，所述的弹簧一端抵靠在夹紧导向滑块上，另一端抵靠在补偿抵块上。
[0012]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的夹持开度调节组件包括设置在活动夹爪安装座与夹爪固定板之间的滑块滑轨结构，所述的活动夹爪安装座与夹爪固定板之间设有调位固定单元。
[0013]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的间距调节组件包括设置于两组夹爪组件之间的连接架板，所述的连接架板与两组夹爪组件相滑动配合。
[0014]
在上述的具有多爪的机械手夹爪机构中，所述的活动夹爪安装座有两个，在两个活动夹爪安装座之间设有导杆，所述的导杆一端与其中一个活动夹爪安装座相连，所述的导杆另一端贯穿通过另一个活动夹爪安装座。
[0015]
与现有的技术相比，发明的优点在于：
[0016]
1、发明在使用过程中，通过驱动组件驱动活动夹爪5绕枢接点摆动，通过活动夹爪与固定夹爪将待夹持的铜棒进行硬性夹持后进行运输，设有夹持补偿结构的夹爪单元可对尺寸较小的铜棒或者是被切割有缺口的铜棒进行同步夹紧，采用软性夹紧结构，实现多尺寸规格的同步夹紧，一次可夹持运输多个铜棒，固定效果和实用性较好。
[0017]
2、发明在运输夹持后的多个铜棒时，通过连接架板与两组夹爪组件之间的滑动配合，形成斜面滑动，配合导杆，导杆起到导向作用，可使得两组夹爪组件在运输过程中相互靠近，提高了位移的精确度，将铜棒运输至所需的同一目标位置，运输精确度较高。
[0018]
发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0019]
图1是发明的结构示意图。
[0020]
图2是发明另一个方向的结构示意图。
[0021]
图3是本发明的局部结构示意图。
[0022]
图4是本发明另一个方向的局部结构示意图。
[0023]
图中：夹爪组件1、夹爪固定板2、夹爪单元3、固定夹爪4、活动夹爪5、枢接组件6、驱动组件7、夹持补偿结构8、活动通槽9、活动夹爪安装座10、摆动通槽11、枢接轴12、夹持开度调节组件13、夹紧导向滑块14、直线驱动器15、条形通槽16、爪子靠销17、弹性支撑组件18、补偿抵块19、行程孔20、弹簧21、调位固定单元22、间距调节组件23、连接架板24、导杆25。
具体实施方式
[0024]
下面结合附图对发明进行进一步说明。
[0025]
如图1-4所示，一种具有多爪的机械手夹爪机构，包括至少一组夹爪组件1，所述的夹爪组件1包括夹爪固定板2，在夹爪固定板2上设有至少两个夹爪单元3，每个夹爪单元3包括一个固定夹爪4，所述固定夹爪4一侧设有活动夹爪5，所述的活动夹爪 5与夹爪固定板2之间设有枢接组件6，所述的活动夹爪5上还连接有能够驱动活动夹爪5绕枢接点摆动的驱动组件7，至少一个夹爪单元3与驱动组件7之间设有夹持补偿结构8，所述的夹爪组件1有两组，在两组夹爪组件1之间设有间距调节组件23。
[0026]
在本实施例中，枢接组件6用以将活动夹爪5与夹爪固定板 2进行连接，每个夹爪单元3包括一个固定夹爪4，在固定夹爪4 一侧设有活动夹爪5，在使用过程中，启动驱动组件7，通过驱动组件7驱动活动夹爪5绕枢接点摆动，通过活动夹爪5与固定夹爪4将待夹持的铜棒进行硬性夹持后进行运输，设有夹持补偿结构8的夹爪单元3可对尺寸较小的铜棒或者是被切割有缺口的铜棒进行同步夹紧，采用软性夹紧结构，实现多尺寸规格的同步夹紧，一次可夹持运输多个铜棒，固定效果和实用性较好，且在运输夹持后的多个铜棒时，间距调节组件23可使得两组夹爪组件1 在运输过程中相互靠近，将铜棒运输至所需的同一目标位置，运输精确度较高。
[0027]
结合图1、图2所示，所述的夹爪固定板2上设有两个夹爪单元3，所述的固定夹爪4固定在夹爪固定板2的底部，所述的活动夹爪5穿设夹爪固定板2的活动通槽9，所述的活动夹爪5 中部与夹爪固定板2之间设有所述枢接组件6，所述的驱动组件7 连接在活动夹爪5上部。
[0028]
具体地说，夹爪固定板2与固定夹爪4固定连接，枢接组件 6用以将活动夹爪5与夹爪固定板2进行连接，使得活动夹爪5 可沿绕枢接点摆动，对铜棒进行夹紧或松开，活动性较好，活动夹爪5底部设有防脱钩槽，可确保在夹持铜棒时铜棒不会发生脱落，夹持的稳定性较好。
[0029]
结合图1、图4所示，所述的枢接组件6包括活动夹爪安装座10，所述的活动夹爪5穿设活动夹爪安装座10的摆动通槽11，在活动夹爪安装座10与活动夹爪5通过枢接轴12相连，所述的活动夹爪安装座10与夹爪固定板2之间设有夹持开度调节组件 13。
[0030]
本实施例中，活动夹爪安装座10与活动夹爪5通过枢接轴 12相连，使得活动夹爪5可沿绕枢接点摆动，对铜棒进行夹紧或松开，活动性较好。
[0031]
所述的驱动组件7包括夹紧导向滑块14和直线驱动器15，所述的夹紧导向滑块14与枢接组件6通过滑块滑轨结构相连，所述的活动夹爪5上部设置在夹紧导向滑块14的条形通槽16内，所述的活动夹爪5前后两侧均分别设有爪子靠销17，至少一个夹爪单元3与爪子靠销17之间设有夹持补偿结构8。
[0032]
本实施例中，当需要对铜棒进行夹持时，启动直线驱动器15，通过直线驱动器15的动力轴带动夹紧导向滑块14移动，通过爪子靠销17与活动夹爪5之间的抵接作用，以及滑块滑轨结构和枢接组件6的配合，带动活动夹爪5进行转动，对铜棒进行硬性夹紧固定，具备夹持补偿结构8的夹爪单元3在夹持固定铜棒时，可对尺寸较小的铜棒或者是被切割有缺口的铜棒进行同步夹紧，采用软性夹紧结构，实现多尺寸规格的同步夹紧，一次可夹持运输多个铜棒，固定效果和实用性较好，本领域技术人员应当理解，直线驱动器15可以选用气缸。
[0033]
结合图3、图4所示，所述的夹持补偿结构8包括设置在活动夹爪5一侧爪子靠销17与夹紧导向滑块14之间的弹性支撑组件18。
[0034]
本实施例中，在具有弹性支撑组件18的活动夹爪5夹持固定铜棒时，通过弹性支撑组件18可对尺寸较小的铜棒或者是被切割有缺口的铜棒进行同步夹紧，采用软性夹紧结构，实现多尺寸规格的同步夹紧，一次可夹持运输多个铜棒，固定效果和实用性较好。
[0035]
所述的弹性支撑组件18包括补偿抵块19，所述的补偿抵块 19上开设有行程孔20，所述的补偿抵块19套设在活动夹爪5一侧的爪子靠销17上，在补偿抵块19与条形通槽16之间设有弹簧 21，所述的弹簧21一端抵靠在夹紧导向滑块14上，另一端抵靠在补偿抵块19上。
[0036]
本实施例中，在夹紧导向滑块14移动过程中，夹紧导向滑块 14挤压弹簧21，通过弹簧21将补偿抵块19向靠近活动夹爪5 一端移动，带动活动夹爪5进行转动，进而夹持固定铜棒，形成软性夹持，可对尺寸较小的铜棒或者是被切割有缺口的铜棒进行同步夹紧，实现多尺寸规格的同步夹紧，补偿抵块19穿设至弹簧 21内，弹簧21远离补偿抵块19一端与夹紧导向滑块14固定连接，在挤压弹簧21过程中，弹簧21不会与补偿抵块19和夹紧导向滑块14发生脱离。
[0037]
所述的夹持开度调节组件13包括设置在活动夹爪安装座10 与夹爪固定板2之间的滑块滑轨结构，所述的活动夹爪安装座10 与夹爪固定板2之间设有调位固定单元22。
[0038]
本实施例中，滑块滑轨结构用以对活动夹爪5的开合角度进行控制，来适应所需夹持的铜棒，调位固定单元22包括设置于夹爪固定板2上的抵接板，抵接板与活动夹爪安装座10相抵接配合，抵接板呈l型，抵接板与夹爪固定板2之间通过紧固螺栓相连，通过调节抵接板的位置，可用以夹持直径更大的铜棒，可调性较强。
[0039]
结合图1、图2所示，所述的间距调节组件23包括设置于两组夹爪组件1之间的连接架板24，所述的连接架板24与两组夹爪组件1相滑动配合。
[0040]
本实施例中，连接架板24与其中一个夹紧导向滑块14之间通过滑条相连，与另一个夹紧导向滑块14之间通过立柱杆相连，连接架板24内设有通槽，立柱杆贯穿通过通槽且立柱杆与通槽相滑动配合，连接架板24呈直角三角形，
[0041]
在运输夹持后的多个铜棒时，通过连接架板24与两组夹爪组件1之间的滑动配合，形成斜面滑动，可使得两组夹爪组件1在运输过程中相互靠近，将铜棒运输至所需的同一目标位置，运输精确度较高。
[0042]
结合图2所示，所述的活动夹爪安装座10有两个，在两个活动夹爪安装座10之间设有导杆25，所述的导杆25一端与其中一个活动夹爪安装座10相连，所述的导杆25另一端贯穿通过另一个活动夹爪安装座10。
[0043]
本实施例中，在运输夹持后的多个铜棒时，通过连接架板24 与两组夹爪组件1之间的滑动配合，形成斜面滑动，配合导杆25，导杆25起到导向作用，可使得两组夹爪组件1在运输过程中相互靠近，提高了位移的精确度，将铜棒运输至所需的同一目标位置，运输精确度较高。
[0044]
发明的工作原理是：
[0045]
在需要对铜棒进行夹持时，启动直线驱动器15，通过直线驱动器15的动力轴带动夹紧导向滑块14移动，通过爪子靠销17 与活动夹爪5之间的抵接作用，带动活动夹爪5进行
转动，对铜棒进行硬性夹紧固定，
[0046]
同时在夹紧导向滑块14移动过程中，夹紧导向滑块14挤压弹簧21，通过弹簧21将补偿抵块19向靠近活动夹爪5一端移动，带动活动夹爪5进行转动，进而夹持固定铜棒，形成软性夹持，可对尺寸较小的铜棒或者是被切割有缺口的铜棒进行同步夹紧，实现多尺寸规格的同步夹紧，补偿抵块19穿设至弹簧21内，弹簧21远离补偿抵块19一端与夹紧导向滑块14固定连接，在挤压弹簧21过程中，弹簧21不会与补偿抵块19和夹紧导向滑块14 发生脱离，稳定性较好，
[0047]
调位固定单元22包括设置于夹爪固定板2上的抵接板，抵接板与活动夹爪安装座10相抵接配合，抵接板呈l型，抵接板与夹爪固定板2之间通过紧固螺栓相连，通过调节抵接板的位置，可用以夹持直径更大的铜棒，可调性较强，
[0048]
在运输夹持后的多个铜棒时，通过连接架板24与两组夹爪组件1之间的滑动配合，形成斜面滑动，配合导杆25，导杆25起到导向作用，可使得两组夹爪组件1在运输过程中相互靠近，提高了位移的精确度，将铜棒运输至所需的同一目标位置，运输精确度较高。
[0049]
本文中所描述的具体实施例仅仅是对发明精神作举例说明。发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离发明的精神。
[0050]
尽管本文较多地使用夹爪组件1、夹爪固定板2、夹爪单元3、固定夹爪4、活动夹爪5、枢接组件6、驱动组件7、夹持补偿结构8、活动通槽9、活动夹爪安装座10、摆动通槽11、枢接轴12、夹持开度调节组件13、夹紧导向滑块14、直线驱动器15、条形通槽16、爪子靠销17、弹性支撑组件18、补偿抵块19、行程孔 20、弹簧21、调位固定单元22、间距调节组件23、连接架板24、导杆25等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与发明精神相违背的。