一种用于抓取干细胞培养瓶体的仿真手的制作方法

1.本实用新型涉及干细胞培养设备技术领域，特别涉及一种用于抓取干细胞培养瓶体的仿真手。


背景技术：

2.干细胞是一类具有自我复制能力的多潜能细胞，在一定条件下，它可以分化成多种功能细胞。目前，对于干细胞的培养和生产均采用人工操作的方式进行，从物料传输、细胞培养、培养后的离心处理以及分装等流程，均是由操作人员手工操作，效率低下，且培养环境易受到污染，导致细胞生产成功率低。同时，现有的一些机械手(夹持机构)在使用时依旧存在使用盲区，影响了某些步骤的合理规范，如倾斜角度或摇晃角度等。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的是提出一种用于抓取干细胞培养瓶体的仿真手，旨在通过仿真手实现规范抓取培养瓶，且方便演示，同时机械手可以适用不同直径的培养瓶。
4.为实现上述目的，本实用新型提出一种用于抓取干细胞培养瓶体的仿真手，包括多轴机械臂和设于机械臂的机械手，所述机械手与人体手部形状相适，所述机械手可抓取培养瓶或开启培养箱，所述多轴机械臂可带动机械手作多维度运动。
5.优选地，所述多轴机械臂包括设于移动架的定位座、水平枢转安装于定位座的第一机械臂、摆动安装于第一机械臂的第二机械臂、摆动安装于第二机械臂的第三机械臂、摆动安装于第三机械臂的第四机械臂、水平枢转安装于第四机械臂的第五机械臂、摆动安装于第五机械臂的第六机械臂以及水平枢转安装于第六机械臂的机械手。
6.优选地，所述机械手包括手掌部以及枢转安装于手掌部的手指部，所述手指部设有多个，并可朝手掌部按预定的方向靠拢。
7.优选地，所述手指部包括大拇指部以及平行设置的分支手指部，所述分支手指部设有至少四个。
8.优选地，所述大拇指部包括枢转安装于手掌部的第一关节、枢转安装于第一关节的第二关节以及枢转安装于第二关节的第三关节，所述大拇指部倾斜设置于手指部。
9.优选地，分支手指部包括枢转安装于第四关节以及枢转安装与第四关节的第五关节，所述第四关节呈弧形状设置。
10.优选地，所述手掌部和手指部与培养瓶相接触的端面设有弹性垫。
11.优选地，所述多轴机械臂设有两组，两手掌部相对设置。
12.优选地，所述手掌部、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节分别设于多轴位置感应器和压力传感器。
13.本实用新型技术方案通过多轴机械臂和机械手相配合，通过多轴机械臂的多维运动可以仿真人体手臂的柔韧度，依旧多角度移动，同时通过仿真手的设计可以适用不同直径的培养，且在抓取培养瓶时较为稳定，且机械手可以根据实际需要调整温度，从而减少温
度对培养瓶的影响；当然还可以通过人工佩带手套，控制机械臂远程控制。
附图说明
14.图1为本实用新型结构示意图；
15.图2为机械手立体示意图；
16.图中，1为多轴机械臂，10为定位座，11为第一机械臂，12为第二机械臂，13为第三机械臂，14为第四机械臂，11为第五机械臂，16为第六机械臂，2为机械手，21为手掌部，22为手指部，221为大拇指部，222为分支手指，31为第一关节，32为第二关节，33为第三关节，34为第四关节，35为第五关节。
具体实施方式
17.下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底、内、外、垂向、横向、纵向，逆时针、顺时针、周向、径向、轴向
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
19.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”或者“第二”等的描述，则该“第一”或者“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
20.如图1至2所示，一种用于抓取干细胞培养瓶体的仿真手包括多轴机械臂1和设于机械臂的机械手2，所述多轴机械臂1设于移动架上，所述机械手2与人体手部形状相适，所述机械手2可抓取培养瓶或开启培养箱，所述多轴机械臂1可带动机械手2作多维度运动(如上下、左右、前后)。
21.通过多轴机械臂1和机械手2相配合，通过多轴机械臂1的多维运动可以仿真人体手臂的柔韧度，依旧多角度移动，同时通过仿真手的设计可以适用不同直径的培养，且在抓取培养瓶时较为稳定，且机械手2可以根据实际需要调整温度，从而减少温度对培养瓶的影响。
22.在本实用新型实施例中，所述多轴机械臂1包括设于移动架的定位座10、水平枢转安装于定位座10的第一机械臂11、摆动安装于第一机械臂11的第二机械臂12、摆动安装于第二机械臂12的第三机械臂13、摆动安装于第三机械臂13的第四机械臂14、水平枢转安装于第四机械臂14的第五机械臂11、摆动安装于第五机械臂11的第六机械臂16以及水平枢转安装于第六机械臂16的机械手2。多轴机械臂1设有三个水平枢转度，可以实现培养瓶的夹取、摇晃以及震荡等动作。
23.在本实用新型实施例中，所述机械手2包括手掌部21以及枢转安装于手掌部21的手指部22，所述手指部22设有多个，并可朝手掌部21按预定的方向靠拢。与人体手掌形状更相适，从而可以适用于不同直径的培养瓶。
24.在本实用新型实施例中，所述手指部22包括大拇指部221以及平行设置的分支手指部222，所述分支手指部设有至少四个。
25.在本实用新型实施例中，所述大拇指部221包括枢转安装于手掌部21的第一关节31、枢转安装于第一关节31的第二关节32以及枢转安装于第二关节32的第三关节33，所述大拇指部倾斜设置于手指部。模拟人的大拇指，在实际操作中起到了稳定抓取的作用。
26.在本实用新型实施例中，分支手指部包括枢转安装于第四关节34以及枢转安装与第四关节34的第五关节35，所述第四关节34呈弧形状设置，模拟人的手指。
27.在本实用新型实施例中，所述手掌部21和手指部与培养瓶相接触的端面设有弹性垫，从而提高了仿真手的抓取稳定性。
28.在本实用新型实施例中，所述多轴机械臂1设有两组，两手掌部21相对设置。模拟人手的相对设置，即人的手掌局域一定的方向倾斜度。
29.在本实用新型实施例中，所述手掌部21、第一关节31、第二关节32、第三关节33、第四关节34和第五关节35分别设于多轴位置感应器和压力传感器。通过相对应的多轴位置传感器可以将相应的手套穿戴于人手，再控制手指部和手掌部21之间的配合。
30.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。