技术特征：
1.一种管型材起放料一体机器人，其特征在于：包括水平面调节臂、垂直面调节臂、夹具支架和控制器；所述夹具支架安装在所述垂直面调节臂的末端，通过所述垂直面调节臂调节所述夹具支架的垂直向坐标，通过所述水平面调节臂调节所述夹具支架的水平向坐标，所述水平面调节臂和垂直面调节臂与所述控制器电连接，由所述控制器控制执行坐标调节动作；所述夹具支架上至少设有两组夹具和驱动机构，所述驱动机构与所述控制器电连接，由所述控制器控制执行夹具动作和切换。2.根据权利要求1所述的管型材起放料一体机器人，其特征在于：所述水平面调节臂包括第一旋转机械臂和第二旋转机械臂，所述第一旋转机械臂和第二旋转机械臂相互转动连接，所述第二旋转机械臂的上部连接垂直面调节臂，通过所述第二旋转机械臂的转动改变夹具支架的水平向坐标。3.根据权利要求2所述的管型材起放料一体机器人，其特征在于：所述垂直面调节臂包括第一摆动机械臂、第二摆动机械臂和伸缩机械臂；所述第一摆动机械臂一端与所述第二旋转机械臂转动连接，实现所述第一摆动机械臂的摆动，另一端与所述第二摆动机械臂转动连接，实现所述第二摆动机械臂的摆动；所述伸缩机械臂的一端与所述第二摆动机械臂伸缩连接，另一端设置所述夹具支架，通过所述第一摆动机械臂、第二摆动机械臂和伸缩机械臂的复合运动调节所述夹具支架的垂直向坐标。4.根据权利要求3所述的管型材起放料一体机器人，其特征在于：所述夹具支架通过机械转轴转动安装在所述伸缩机械臂的末端。5.根据权利要求4所述的管型材起放料一体机器人，其特征在于：所述驱动机构包括夹具电机和夹具传动轴，由夹具电机正反转带动的夹具传动轴驱动夹具的相向运动，执行管件的夹放动作。6.根据权利要求5所述的管型材起放料一体机器人，其特征在于：所述夹具的相向内侧设有定位凸起。7.根据权利要求6所述的管型材起放料一体机器人，其特征在于：所述定位凸起的前端可以设置弧形导向面。8.根据权利要求4所述的管型材起放料一体机器人，其特征在于：还包括红外感应器，所述红外感应器设置在所述夹具支架上，并向所述控制器反馈探测信息。
技术总结
本实用新型公开一种管型材起放料一体机器人，包括水平面调节臂、垂直面调节臂、夹具支架和控制器；所述夹具支架安装在所述垂直面调节臂的末端，通过所述垂直面调节臂调节所述夹具支架的垂直向坐标，通过所述水平面调节臂调节所述夹具支架的水平向坐标，所述水平面调节臂和垂直面调节臂与所述控制器电连接，由所述控制器控制执行坐标调节动作；所述夹具支架上至少设有两组夹具和驱动机构，由所述控制器控制执行夹具动作和切换。本实用新型通过各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，进行系列的精准动作，实现待加工管件向管型材工艺设备自动夹送以及加工完成管件成品的自动卸料。的自动卸料。的自动卸料。
技术研发人员：徐立地
受保护的技术使用者：广州美亚股份有限公司
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2022/9/26