机器人自动化夹持装置

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种机器人自动化夹持装置。


背景技术：

2.铸造是将金属熔炼成符合一定要求的液体并浇进铸型里，经冷却凝固、清整处理后得到有预定形状、尺寸和性能的铸件的工艺过程。铸造毛坯因近乎成形，而达到免机械加工或少量加工的目的降低了成本并在一定程度上减少了制作时间。
3.铸造是现代装置制造工业的基础工艺之一，主要有砂型铸造和特种铸造两大类。普通砂型铸造，利用砂作为铸模材料，又称砂铸，翻砂，包括湿砂型、干砂型和化学硬化砂型三类，但并非所有砂均可用以铸造。好处是成本较低，因为铸模所使用的沙可重复使用；缺点是铸模制作耗时，铸模本身不能被重复使用，须破坏后才能取得成品。
4.特种铸造，按造型材料又可分为以天然矿产砂石为主要造型材料的特种铸造(如熔模铸造、泥型铸造、壳型铸造、负压铸造、实型铸造、陶瓷型铸造等)和以金属为主要铸型材料的特种铸造(如金属型铸造、压力铸造、连续铸造、低压铸造、离心铸造等)两类。
5.在铸造过程中，铸件重量重，体积大，具有较高的温度，操作人员夹持时很困难，铸件由于自身重量时产生的冲击很大，不容易将其夹持紧，使铸件过程的危险性增加。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人自动化夹持装置，以提高夹持装置的安全性能。
7.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
8.一种机器人自动化夹持装置，包括固定架体，所述固定架体上设有夹持机构，所述夹持机构包括可被驱动的靠近或远离的夹持组件，以及驱动所述夹持组件运动的第一驱动部，所述固定架体上还设有支撑机构，所述支撑机构位于所述夹持机构下方，所述支撑机构包括支撑板，以及驱动所述支撑板运动的第二驱动部。
9.进一步的，所述夹持组件包括相对设置的两个夹持板，并于两个所述夹持板上螺接有反向杆，所述反向杆具有从中部向两侧延伸的旋向相反的螺纹，所述反向杆端部连接有电机，所述电机设置在所述固定架体上，两所述夹持板之间连接有可伸缩的防护板。
10.进一步的，所述固定架体上开设有滑道，还设有可于所述滑道上移动的安装板，所述安装板上竖直开设有滑槽，所述电机上设有与所述滑槽配合的滑块，所述滑槽与所述滑道的设置方向相互垂直。
11.进一步的，所述夹持板的端部构造有折弯段，所述折弯段向着两个所述夹持板的中间延伸设置。
12.进一步的，所述支撑板具有倾斜的端面。
13.进一步的，所述第一驱动部和所述第二驱动部固定在卡板上，所述卡板滑动设置在所述固定架体上，所述卡板由气缸驱动运动。
14.进一步的，所述防护板由多块套板组成，所述套板间相互套设且不可脱离，所述防护板的两端分别与两所述夹持板固定，所述第一驱动部与所述防护板固定。
15.进一步的，所述固定架体呈l型板，并于所述固定架体的折弯处固定有加强板。
16.相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：
17.(1)本实用新型所述的机器人自动化夹持装置，通过两个夹持板的相对运动对物品进行夹持，有效提高了夹持装置的安全性，同时，当夹持机构对物品进行夹持后，支撑机构中的支撑板能在下方对物体进行支撑，能够防止物品在运送过程中脱落，有效提高了夹持装置的安全性能。
18.(2)通过电机驱动反向杆，能够使两个夹持板相互靠近或相互远离，由于反向杆上螺纹的设置，使得夹持组件自身具有锁止功能，因此能够对物品更加的夹持，从而提高夹持装置的稳定性和安全性。
19.(3)由于固定架体上开设有滑道，安装板可沿着滑道移动，即在第一驱动部驱动夹持组件运动时，电机可随着夹持组件一起运动，而安装板上滑槽的设置，则是为了保证电机在另一方向上的运动，以保证夹持组件的顺利移动。
20.(4)折弯段的设置，能够提高夹持板对物品的夹持作用，折弯段能够增大与物品的接触面，使物品在夹持过程中更加稳定。
21.(5)支撑板上具有倾斜的端面，能使支撑板进入物品底部更加顺利，从而对物品起到较好的支撑作用。
附图说明
22.构成本实用新型的一部分的附图，是用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明是用于解释本实用新型，其中涉及到的前后、上下等方位词语仅用于表示相对的位置关系，均不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
23.图1为本实用新型实施例所述的机器人自动化夹持装置的整体结构示意图；
24.图2为图1中a部分的放大图；
25.图3为本实用新型实施例所述的机器人自动化夹持装置的部分结构爆炸图；
26.图4为本实用新型实施例所述的机器人自动化夹持装置另一视角的结构示意图。
27.附图标记说明：
28.1、固定架体；10、加强板；11、万向轮；12、滑道；13、安装板；130、滑槽；131、滑块；14、卡板；2、夹持机构；20、第一驱动部；21、夹持板；210、折弯段；22、反向杆；3、支撑机构；30、支撑板；31、第二驱动部；4、防护板；40、套板。
具体实施方式
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现“上”、“下”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的术语，其为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。另外，若出现“第一”、“第二”等术语，其也
仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.此外，在本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，术语“安装”、“相连”、“连接”“连接件”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以结合具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
33.本实施例涉及一种机器人自动化夹持装置，整体结构上，该机器人自动化夹持装置包括固定架体1，固定架体1上设有夹持机构2，夹持机构2包括可被驱动的靠近或远离的夹持组件，以及驱动夹持组件运动的第一驱动部20，固定架体1上还设有支撑机构3，支撑机构3位于夹持机构2下方，支撑机构3包括支撑板30，以及驱动支撑板30运动的第二驱动部31。
34.如上结构，通过两个夹持板21的相对运动对物品进行夹持，有效提高了夹持装置的安全性，同时，当夹持机构2对物品进行夹持后，支撑机构3中的支撑板30能在下方对物体进行支撑，能够防止物品在运送过程中脱落，有效提高了夹持装置的安全性能。
35.基于如上整体设计，本实施例的机器人自动化夹持装置的一种示例性结构，如图1和图2所示，需要说明的是，固定架体1整体呈l型，在固定架体1的底部四角处，固定设有万向轮11。此外，为增强固定架体1的结构强度，于固定架体1的折弯处固定连接有加强板10，加强板10整体呈三角形。加强板10的设置，能够提高固定架体1的整体强度，使得设于固定架体1上的夹持机构2和支撑机构3的设置更加稳定。
36.结合图1所示的，夹持组件包括相对设置的两个夹持板21，并于两个夹持板21上螺接有反向杆22，反向杆22具有从中部向两侧延伸的旋向相反的螺纹，反向杆22端部连接有电机，电机设置在固定架体1上，两夹持板21之间连接有可伸缩的防护板4。
37.在本实施例中，上述的第一驱动部20和第二驱动部31均采用气缸，气缸的活塞杆推动夹持组件运动，此时，通过电机的驱动，使反向杆22转动，由于反向杆22具有两个旋向相反的螺纹，因此在反向杆22转动时，两个夹持板21可以相互靠近或相互远离，从而可以将物体夹持起来。另外，为保证夹持板21固定在反向杆22上，可以在反向杆22远离电机的一端固设有固定块，以免夹持板21脱离反向杆22。
38.为保证两个夹持板21能够顺利相向或相背运动，防护板4由多块套板40组成，套板40间相互套设且不可脱离，防护板4的两端分别与两夹持板21固定，第一驱动部20与防护板4固定。防护板4的作用，一方面是为了保证两个夹持板21在反向杆22的转动下，能够稳定运动以夹持物品，另一方面则是保护反向杆22，以免在夹持物品的过程中损伤反向杆22，从而影响夹持板21的运动。此外还需说明的是，多块套板40的尺寸并不相同，而多块套板40的连接方式可以参照现有技术中的嵌套连接方式，在本实施例中不做具体解释说明。
39.除此之外，参照图3所示的，由于夹持组件在第一驱动部20的作用下运动，而电机则需要随着夹持组件运动，为保证夹持组件的正常运行，固定架体1上开设有滑道12，还设有可于滑道12上移动的安装板13，安装板13上竖直开设有滑槽130，电机上设有与滑槽130配合的滑块131，滑槽130与滑道12的设置方向相互垂直。
40.可以理解的是，安装板13在固定架体1上滑动，而电机则安装在安装板13上，当夹
持组件收到第一驱动部20的推动运动时，电机则会带动安装板13运动，同时，由于电机固定在安装板13上，因此可以保证电机能顺利驱动反向杆22转动。另外，滑槽130的开设，则是为了保证电机在竖直方向上的移动。值得一提的，安装板13与滑道12滑动配合，可采用滑道12和滑块131的配合方式，滑块131在图中并未标记。为保证安装板13不脱离固定架体1，作为优选的，滑道12的截面呈凸形。
41.回看图1，为提高夹持组件夹持物品的稳定性，本实施例中，夹持板21的端部构造有折弯段210，折弯段210向着两个夹持板21的中间延伸设置。折弯段210的设置，能够提高夹持板21对物品的夹持作用，折弯段210能够增大与物品的接触面，使物品在夹持过程中更加稳定。
42.本实施例中，第二驱动部31推动支撑板30进入物品底部，以支撑物品使物品更好的被夹持，而为使支撑板30能够更加顺利的伸入到物品的底部，支撑板30具有倾斜的端面。支撑板30上具有倾斜的端面，能使支撑板30进入物品底部更加顺利，从而对物品起到较好的支撑作用。
43.结合图4所示的，第一驱动部20和第二驱动部31固定在卡板14上，卡板14滑动设置在固定架体1上，卡板14由气缸驱动运动。气缸设在固定架体1的底部，气缸的活塞杆穿设在固定架体1上，并与卡板14固定，以调节夹持机构2和支撑机构3的高度。除此之外，第一驱动部20和第二驱动部31也可分别设置在两块板上，并分别由两个气缸进行驱动调节高度，从而提高夹持装置的实用性。
44.本实施例所述的机器人自动化夹持装置，使用支撑板30伸入到物品下方对其进行支撑，并通过夹持机构2对物品进行夹持，能够防止物品在运送过程中脱落，有效提高了夹持装置的安全性能。
45.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。