一种机器人用焊接夹持机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及焊接夹持机械臂设计技术领域，具体为一种机器人用焊接夹持机械臂。


背景技术：

2.随着社会经济的快速发展，机械臂的使用已成为人们生产加工行业中非常常见的机器之一，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.但是，现有的焊接夹持机械臂在使用时，夹持用的夹具常会由于多次工作而导致夹具表面产生磨损，进而导致夹具在使用时容易使加工物件脱落，而且难以对夹具进行维修，非常不便；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种机器人用焊接夹持机械臂。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人用焊接夹持机械臂，以解决上述背景技术中提出的焊接夹持机械臂在使用时，夹持用的夹具常会由于多次工作而导致夹具表面产生磨损，进而导致夹具在使用时容易使加工物件脱落，而且难以对夹具进行维修，非常不便等问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用焊接夹持机械臂，包括机械臂，所述机械臂的表面活动安装有半圆型固定板，所述半圆型固定板的表面活动安装有两个三角型夹板，所述三角型夹板的内侧表面均设有夹板侧槽，所述三角型夹板设有夹板侧槽的一侧表面均活动安装有活动卡条，所述活动卡条的外侧表面均固定安装有固定柱，所述固定柱的表面均设有两个固定柱外槽，所述夹板侧槽的两侧内壁均固定安装有夹板内扣，所述夹板侧槽的内侧均设有夹板内槽，所述夹板内槽的两侧内壁均固定安装有夹板内扣，所述夹板内扣均卡入固定柱外槽的内部。
6.优选的，所述夹板侧槽的内侧表面均设有弧型限位槽，所述固定柱的外表面均固定安装有限位扣，所述限位扣均通过夹板侧槽的内部卡入弧型限位槽的内部，所述夹板内槽的内侧表面均设有弧型限位槽，所述限位扣均卡入位于夹板内槽内部的弧型限位槽。
7.优选的，所述三角型夹板靠近半圆型固定板的一侧均固定安装有活动块，所述半圆型固定板的一侧设有活动轨道，所述活动轨道卡入活动块的内部，所述活动块的内部活动安装有多个滚珠，所述滚珠的表面均与活动轨道的表面贴合。
8.优选的，所述活动块靠近半圆型固定板的一侧均固定安装有固定杆，所述固定杆的顶端表面均活动安装有弧型活动杆，所述弧型活动杆另一端的底端表面均活动安装有菱型活动杆，所述菱型活动杆位于半圆型固定板的中心位置，所述菱型活动杆的表面设有转轴卡槽。
9.优选的，所述半圆型固定板的表面设有装配方孔。
10.优选的，所述活动卡条的内侧均设有多个防滑垫。
11.优选的，所述固定杆与弧型活动杆之间通过螺栓连接，所述弧型活动杆与菱型活动杆之间通过螺栓连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、本实用新型通过在三角型夹板的表面安装活动卡条的方式，使装置在使用时，可随时将活动卡条从夹板内槽的内部向外拔出至夹板侧槽的内部，使固定柱外槽的内部不再被夹板内扣卡死，旋转活动卡条，使固定柱外槽旋转九十度朝向夹板侧槽，再向夹板侧槽的内部移动将活动卡条取出，进而对其进行维护维修处理，提高夹具的使用寿命；
14.2、本实用新型通过限位扣的设置，使装置在拆装活动卡条时，无法直接将活动卡条沿着夹板内槽的方向卡入三角型夹板的内部，需通过沿着夹板侧槽的方向卡入内部的弧型限位槽，进而才可使固定柱卡入夹板内槽的内部，防止装置在使用时，活动卡条直接从中脱落而发生意外。
附图说明
15.图1为本实用新型整体的结构示意图；
16.图2为本实用新型a部分的局部结构示意图图；
17.图3为本实用新型a部分的局部剖面俯视图；
18.图4为本实用新型b部分的局部结构示意图；
19.图5为本实用新型c部分的剖面侧视图。
20.图中：1、机械臂；2、半圆型固定板；3、活动轨道；4、活动块；5、三角型夹板；6、活动卡条；7、固定杆；8、弧型活动杆；9、菱型活动杆；10、转轴卡槽；11、夹板侧槽；12、夹板内扣；13、固定柱；14、固定柱外槽； 15、夹板内槽；16、弧型限位槽；17、限位扣；18、防滑垫；19、滚珠。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.请参阅图1至图5，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人用焊接夹持机械臂，包括机械臂1，机械臂1的表面活动安装有半圆型固定板2，半圆型固定板2的表面活动安装有两个三角型夹板5，三角型夹板5的内侧表面均设有夹板侧槽11，三角型夹板5设有夹板侧槽11的一侧表面均活动安装有活动卡条6，活动卡条6的外侧表面均固定安装有固定柱13，固定柱13的表面均设有两个固定柱外槽14，夹板侧槽11的两侧内壁均固定安装有夹板内扣 12，夹板侧槽11的内侧均设有夹板内槽15，夹板内槽15的两侧内壁均固定安装有夹板内扣12，夹板内扣12均卡入固定柱外槽14的内部。
23.进一步，夹板侧槽11的内侧表面均设有弧型限位槽16，固定柱13的外表面均固定安装有限位扣17，限位扣17均通过夹板侧槽11的内部卡入弧型限位槽16的内部，夹板内槽15的内侧表面均设有弧型限位槽16，限位扣17均卡入位于夹板内槽15内部的弧型限位槽
16。
24.通过采用上述技术方案，通过限位扣17的设置，使装置在拆装活动卡条6 时，无法直接将活动卡条6沿着夹板内槽15的方向卡入三角型夹板5的内部，需通过沿着夹板侧槽11的方向卡入内部的弧型限位槽16，进而才可使固定柱13卡入夹板内槽15的内部，防止装置在使用时，活动卡条6直接从中脱落而发生意外。
25.进一步，三角型夹板5靠近半圆型固定板2的一侧均固定安装有活动块 4，半圆型固定板2的一侧设有活动轨道3，活动轨道3卡入活动块4的内部，活动块4的内部活动安装有多个滚珠19，滚珠19的表面均与活动轨道3的表面贴合。
26.通过采用上述技术方案，通过滚珠19的设置，使装置在移动活动块4 时，可通过滚珠19降低活动块4与活动轨道3之间的摩擦，防止活动块4长时间工作而磨损严重。
27.进一步，活动块4靠近半圆型固定板2的一侧均固定安装有固定杆7，固定杆7的顶端表面均活动安装有弧型活动杆8，弧型活动杆8另一端的底端表面均活动安装有菱型活动杆9，菱型活动杆9位于半圆型固定板2的中心位置，菱型活动杆9的表面设有转轴卡槽10。
28.通过采用上述技术方案，通过弧型活动杆8和菱型活动杆9的设置，使装置可通过转动菱型活动杆9使弧型活动杆8转动，进而使活动块4向两侧移动，进而控制三角型夹板之间的尺寸。
29.进一步，半圆型固定板2的表面设有装配方孔。
30.进一步，活动卡条6的内侧均设有多个防滑垫18。
31.通过采用上述技术方案，通过防滑垫18使装置在使用时，夹具表面的加工物件难以滑落。
32.进一步，固定杆7与弧型活动杆8之间通过螺栓连接，弧型活动杆8与菱型活动杆9之间通过螺栓连接。
33.工作原理：使用时，将装置放置指定位置，检查各部件是否正常工作，本装置通过在三角型夹板5的表面安装活动卡条6的方式，使装置在使用时，可随时将活动卡条6从夹板内槽15的内部向外拔出至夹板侧槽11的内部，使固定柱外槽14的内部不再被夹板内扣12卡死，旋转活动卡条6，使固定柱外槽 14旋转九十度朝向夹板侧槽11，再向夹板侧槽11的内部移动将活动卡条6取出，进而对其进行维护维修处理，提高夹具的使用寿命，通过限位扣17的设置，使装置在拆装活动卡条6时，无法直接将活动卡条6沿着夹板内槽15的方向卡入三角型夹板5的内部，需通过沿着夹板侧槽11的方向卡入内部的弧型限位槽16，进而才可使固定柱13卡入夹板内槽15的内部，防止装置在使用时，活动卡条6直接从中脱落而发生意外。
34.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。