技术特征：
1.一种水下机械手，其特征在于，包括密封外壳、电路板、夹爪连接件、压块、夹爪组件、推杆、轴套座、转轴、第一电机和第二电机；电路板、第一电机和第二电机内置于密封外壳内，电路板分别与第一电机和第二电机连接，轴套座密封固定在密封外壳内且伸出密封外壳，推杆密封安装在轴套座中部通孔内且能够沿通孔前后往复运动，第一电机输出轴与转轴一端连接，转轴另一端与推杆一端开设的螺纹孔螺纹连接，推杆另一端伸出轴套座与压块转动连接，夹爪组件一端连接在压块上，夹爪组件另一端通过夹爪连接件固定在传动组件上，第二电机输出轴与传动组件转动连接，传动组件与轴承套座转动连接，第二电机通过传动组件带动夹爪组件相对轴套座转动，进而带动夹爪组件的旋转。2.根据权利要求1所述的水下机械手，其特征在于，还包括转轴连接件、转轴底座、轴承和联轴器，密封外壳包括密封后盖、连接板和密封筒，密封筒包括第一密封筒、第二密封筒和第三密封筒三个独立的腔室，对应地，在连接板上开设第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔，在密封后盖一侧开设走线腔，连接板一侧与密封后盖前端密封连接，连接板另一侧与密封筒后端密封连接，且走线腔与第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔连通，第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔分别与第一密封筒、第二密封筒和第三密封筒对齐连通，第一电机固定在第二密封筒后端，第一电机输出轴通过联轴器与转轴一端连接，转轴通过轴承固定在第二密封筒内壁上，紧靠轴承设置的轴套座密封固定在第二密封筒后端且伸出第二封筒，推杆密封安装在轴套座中部通孔内且能够沿通孔前后往复运动，转轴另一端与推杆一端开设的螺纹孔螺纹连接形成丝杠螺母的结构，推杆另一端伸出轴套座与压块转动连接，夹爪组件一端连接在压块上，夹爪组件另一端通过夹爪连接件固定在传动组件上，第一电机带动转轴正反转动，进而带动推杆沿轴套座内壁往复直线运动，带动夹爪组件打开和闭合，第二电机固定在第三密封筒后端，转轴底座密封固定在第三密封筒前端，转轴连接件密封安装在转轴底座中部通孔内且沿能够相对通孔转动，第二电机输出轴与转轴连接件一端转动连接，传动组件固定在转轴连接件另一端，传动组件与轴承套座伸出端转动连接，夹爪组件另一端通过夹爪连接件与传动组件连接，第二电机带动转轴连接件转动，进而通过传动组件带动夹爪组件相对轴承套座转动，实现夹爪组件的旋转,第一密封筒前端开口密封，电路板内置于第一密封筒内，电路板分别与第一电机和第二电机连接，控制第一电机和第二电机工作。3.根据权利要求2所述的水下机械手，其特征在于，传动组件包括大带轮和小带轮，大带轮套接在轴套座伸出端，夹爪组件底部通过夹爪连接件与大带轮连接，小带轮固定在转轴连接件另一端，大带轮和小带轮之间通过皮带连接。4.根据权利要求3所述的水下机械手，其特征在于，传动组件包括大齿轮和小齿轮，大齿轮套在轴套座伸出端，夹爪组件底部通过夹爪连接件与大齿轮连接，小齿轮固定在转轴连接件另一端，大齿轮和小齿轮之间啮合。5.根据权利要求3或4所述的水下机械手，其特征在于，在密封后盖上开设与走线腔连通的通孔，穿线螺丝密封紧固在通孔上，线缆通过穿线螺丝内接电路板。6.根据权利要求5所述的水下机械手，其特征在于，连接板一侧与密封后盖前端对齐，密封后盖和连接板连接处放置至少一个密封圈，连接板另一侧与密封筒后端对齐，且走线腔与第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔连通，第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔分别与第一密封筒、第二密封筒和第三密封筒对齐连通，安装有密封圈的第一双头密封塞放
入第一密封筒和第一连接孔连接处，安装有密封圈的第二双头密封座放入第二密封筒与第二连接孔连接处，安装有密封圈的第三双头密封座放入第三密封筒和第三连接孔连接处，通过螺栓将密封后盖、连接板和密封筒后端压紧固定密封。7.根据权利要求6所述的水下机械手，其特征在于，通过螺栓将轴套座固定在第二密封筒后端，且轴套座前端外表面紧靠第二密封筒后端内表面，在轴套座前端外表面与第二密封筒后端内表面连接处固定至少一个密封圈，实现防水密封。8.根据权利要求7所述的水下机械手，其特征在于，通过螺栓将转轴底座固定在第三密封筒前端，转轴底座外表面紧靠在第三密封筒前端内表面，在转轴底座外表面与第三密封筒前端内表面连接处固定至少一个密封圈，实现防水密封。9.根据权利要求8所述的水下机械手，其特征在于，在密封后盖上开设与走线腔连通的注油孔，注油堵头与注油孔密封连接，走线腔以及除了注水腔外的密封筒内注满油，底盖塞密封固定在第一密封筒前端开口处，电路板、活塞堵头、弹簧从后向前依次放置于第一密封筒内，活塞堵头与第一密封筒内表面密封连接且能够沿第一密封筒往复运动，弹簧一端抵靠在活塞堵头上，另一端抵靠在底盖塞内侧，在底盖塞上开设进水孔，活塞堵头、第一密封筒和底盖塞之间形成注水腔。10.根据权利要求6所述的水下机械手，其特征在于，密封外壳采用铝合金。
技术总结
本实用新型公开了一种水下机械手，其包括密封外壳、电路板、夹爪连接件、压块、夹爪组件、推杆、轴套座、转轴、第一电机和第二电机；电路板、第一电机和第二电机内置于密封外壳内，电路板分别与第一电机和第二电机连接，轴套座密封固定在密封外壳内且伸出，推杆密封安装在轴套座中部通孔内，第一电机输出轴与转轴一端连接，转轴另一端与推杆一端开设的螺纹孔螺纹连接，推杆另一端伸出轴套座与压块转动连接，夹爪组件一端连接在压块上，夹爪组件另一端通过夹爪连接件固定在传动组件上，第二电机输出轴与传动组件转动连接，传动组件与轴承套座转动连接。通过压力平衡方式实现耐压处理，耐压性能与所处环境的需求改变，不只依赖密封外壳的结构材质。结构材质。结构材质。
技术研发人员：刘虎 周航 兰传春
受保护的技术使用者：青岛罗博飞海洋技术有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/6/9