控制装置、机器人臂系统以及机器人臂装置的控制方法与流程

本公开涉及机器人臂装置的控制装置以及控制方法、及机器人臂系统。

背景技术：

1、为了消除少子老龄化所导致的劳动者的不足，此外，为了抑制人工费，在各种领域中，通过使用机器人臂装置或者机器人手装置，以往人类所进行的作业被自动化。

2、例如，专利文献1公开了一种手术器具的动作方法，基于输入装置的操作，远程操作与各关节中具备位置检测器的机器人臂连结的手术器具。此外，专利文献2公开了一种机器人的控制装置，具备移动作业对象物的末端执行器。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：国际公开第2018/150489号

6、专利文献2：日本特开2015-136764号公报

技术实现思路

1、-发明要解决的问题-

2、一般地，机器人臂装置参照以其主体或者基部等的非可动部分的位置以及姿态为基准的坐标系(以下，称为“机器人臂装置的坐标系”或者“机器人坐标系”)，控制其臂以及手的位置以及移动。

3、但是，基于机器人臂装置的作业的作业对象物在机器人坐标系中不具有已知的位置。此外，作业对象物的位置在作业中可能变动。若作业对象物的位置未知，则不能使用机器人臂装置来准确地进行针对作业对象物的作业。因此，需要即使在作业对象物在机器人坐标系中不具有被固定的已知的位置的情况下，也使用机器人臂装置来准确地进行针对作业对象物的作业。

4、本公开的目的在于，提供一种机器人臂装置的控制装置以及控制方法，能够控制机器人臂装置，以使得即使在作业对象物在机器人坐标系中不具有被固定的已知的位置的情况下，也准确地进行针对作业对象物的作业。此外，本公开的目的在于，提供一种包含这样的控制装置以及机器人臂装置的机器人臂系统。

5、-解决问题的手段-

6、根据本公开的一方式，

7、一种控制装置，控制对保持对象物进行保持的机器人臂装置，具备：

8、目标物设定器，对作业对象物中的至少一个目标物的位置进行设定；

9、特征点识别器，从通过至少一个拍摄装置而获取到的摄影图像、即包含所述作业对象物的至少一部分以及所述保持对象物的前端的摄影图像，检测所述作业对象物的特征点；

10、第1位置计算器，基于所述作业对象物的特征点，计算所述拍摄装置的坐标系中的所述目标物的位置；

11、第2位置计算器，基于所述摄影图像，计算所述拍摄装置的坐标系中的所述保持对象物的前端的位置；和

12、控制信号生成器，将所述拍摄装置的坐标系中的所述目标物的位置以及所述保持对象物的前端的位置变换为所述机器人臂装置的坐标系中的位置，将基于被变换的所述目标物的位置以及所述保持对象物的前端的位置来使所述保持对象物的前端向所述目标物的位置移动的第1控制信号输出给所述机器人臂装置。

13、这些概括性并且特定的方式也可以通过系统、方法、计算机程序以及系统、方法以及计算机程序的任意的组合来实现。

14、-发明效果-

15、根据本公开的一方式，能够控制机器人臂装置，以使得即使在作业对象物在机器人坐标系中不具有被固定的已知的位置的情况下也准确地进行针对作业对象物的作业。

技术特征：

1.一种控制装置，控制对保持对象物进行保持的机器人臂装置，具备：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其中，

5.根据权利要求1～4之中的任一项所述的控制装置，其中，

6.根据权利要求1～4之中的任一项所述的控制装置，其中，

7.根据权利要求1～4之中的任一项所述的控制装置，其中，

8.根据权利要求6或者7所述的控制装置，其中，

9.根据权利要求6～8之中的任一项所述的控制装置，其中，

10.根据权利要求6～8之中的任一项所述的控制装置，其中，

11.根据权利要求1～10之中的任一项所述的控制装置，其中，

12.根据权利要求1～10之中的任一项所述的控制装置，其中，

13.根据权利要求1～12之中的任一项所述的控制装置，其中，

14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，

15.根据权利要求13或者14所述的控制装置，其中，

16.一种控制装置，控制对保持对象物进行保持的机器人臂装置，所述控制装置具备：

17.一种控制装置，对机器人臂装置进行控制，所述控制装置具备：

18.一种机器人臂系统，具备：

19.一种机器人臂装置的控制方法，是控制对保持对象物进行保持的机器人臂装置的控制方法，所述控制方法包含：

技术总结
目标物设定器(16)对作业对象物中的至少一个的目标物的位置进行设定。特征点识别器(11)从通过拍摄装置(7)而获取的摄影图像、即包含作业对象物的至少一部分以及保持对象物的前端的摄影图像，检测作业对象物的特征点。第1位置计算器(12)基于作业对象物的特征点，计算拍摄装置(7)的坐标系中的目标物的位置。第2位置计算器(14)基于摄影图像，计算拍摄装置(7)的坐标系中的保持对象物的前端的位置。控制信号生成器(17)将拍摄装置(7)的坐标系中的目标物的位置以及保持对象物的前端的位置变换为机器人臂装置(4)的坐标系中的位置，将基于被变换的目标物的位置以及保持对象物的前端的位置来使保持对象物的前端向目标物的位置移动的控制信号输出到机器人臂装置(4)。

技术研发人员：冈田典,石上智英,矶边柚香,江泽弘造,松山吉成,德田宪治
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13