示教装置的制作方法

本发明涉及示教装置。

背景技术：

1、为了直观地示教机器人的控制程序，提出了能够进行使用了图标的编程的示教装置(例如，专利文献1)，所述图标表示构成机器人的控制程序的功能。

2、此外，关于图标的使用，有如下那样的现有文献。专利文献2关于电弧焊接系统中的用户接口，记载为“能够包含一种显示器，该显示器将机器人参数、焊接参数、等离子切断参数等参数以图文的形式向操作者进行图形地提示，向操作者以视觉方式表示针对参数的变更如何对机器人工艺、焊接工艺、等离子工艺等造成影响”(段落0023)。

3、专利文献3关于记录机器人的作业中的信息，根据该记录信息对机器人的状态进行解析的动作状态解析装置，记载有“接着，如图6所示，在动作状态解析装置1的显示画面上，针对图像数据和经过时间(或者时刻)信息以取得数据的顺序按时间序列排列图像而作为图标的列表进行一览显示”(段落0014)、“若选择解析按钮(步骤208)。如图11所示，关于速度、加速度，改变超过设定允许值的时间的图标按钮的显示颜色进行显示”(段落0017)。

4、专利文献4关于作业机用显示装置的触摸面板上的显示，记载为“作业者仅观察触摸面板5，就能够确认期望的软按钮的状态(可选择状态(图2)或者不可选择状态(图3～图5))。同时，作业者在期望的软按钮为不可选择状态(图3～图5)的情况下，能够通过观察操作条件图标来确认切换为可选择状态(图2)所需的操作条件。”(段落0034)。

5、专利文献5关于文档构造的树结构显示方法，记载为“如图6所示，在未设定注释数据、可变打印数据等的页面的图标中，作为一例，采用表示页面的图标61。另外，设定了注释数据、可变打印数据的页面如图7的71、72所示，在未设定的页面的图标中加入铅笔标记，能够与不包含注释数据、可变打印数据的页面明确地进行区别。”(段落0023)。

6、现有技术文献

7、专利文献

8、专利文献1：日本再公表wo20/012558号公报

9、专利文献2：日本特开2018-058117号公报

10、专利文献3：日本特开2004-174662号公报

11、专利文献4：日本再公表2015/136671号公报

12、专利文献5：日本特开2004-252725号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、考虑在能够进行使用了图标的编程的示教装置上进行控制程序的制作或者执行的场景，所述图标表示构成机器人的控制程序的功能。用户在程序制作画面上配置图标，另外根据需要设定图标表示的功能的参数，进行编程。在这样的场景中，用户希望立即知道图标是能够执行期望的动作还是已执行期望的动作。

3、用于解决课题的手段

4、本公开的一方式是一种示教装置，用于进行使用了图标的程序制作，所述图标表示构成工业机械的控制程序的功能，其中，该示教装置具有：状态信息取得部，其取得表示构成所述控制程序的图标是否能够执行期望的动作或者是否已执行期望的动作的状态信息；信息显示制作部，其基于所述状态信息来制作与所述图标相关的显示，以便在程序制作画面上能够以视觉方式识别所述图标是否能够执行期望的动作或者是否已执行期望的动作。

5、发明效果

6、根据上述结构，用户能够以视觉方式瞬间掌握图标是能够执行期望的动作还是执行了期望的动作。

7、根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点将变得更加明确。

技术特征：

1.一种示教装置，用于进行使用了图标的程序制作，所述图标表示构成工业机械的控制程序的功能，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的示教装置，其特征在于，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的示教装置，其特征在于，

7.根据权利要求5或6所述的示教装置，其特征在于，

8.根据权利要求5～7中任一项所述的示教装置，其特征在于，

9.根据权利要求5～7中任一项所述的示教装置，其特征在于，

10.根据权利要求1～4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的示教装置，其特征在于，

12.根据权利要求1～4中任一项所述的示教装置，其特征在于，

13.根据权利要求12所述的示教装置，其特征在于，

14.根据权利要求12所述的示教装置，其特征在于，

15.根据权利要求1～14中任一项所述的示教装置，其特征在于，

16.根据权利要求15所述的示教装置，其特征在于，

17.根据权利要求15或16所述的示教装置，其特征在于，

18.根据权利要求17所述的示教装置，其特征在于，

技术总结
一种示教装置(40、10A)，用于进行使用了表示构成工业机械的控制程序的功能的图标的程序制作，该示教装置(40、10A)具有：状态信息取得部(156、115)，其取得表示构成控制程序的图标是否能够执行期望的动作或者是否已执行期望的动作的状态信息；信息显示制作部(157、117)，其基于状态信息来制作与图标相关的显示，以便在程序制作画面上能够以视觉方式识别图标是否能够执行期望的动作或者是否已执行期望的动作。

技术研发人员：高桥悠太郎,并木勇太,小仓翔太郎,村田裕介
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17