一种智能配送机器人、系统及方法与流程

本发明属于配送机器人，具体涉及一种智能配送机器人、系统及方法。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

2、园区配送是物资配送的最后一个典型环节，在一个封闭园区中，有时存在中心库到写字楼，写字楼至写字楼的配送场景，例如电商化物资、快递、文件等货物的配送。如果单纯需要人力，中心库配送需要大量人力调货、配货，取货人员需要花费大量时间去物资仓库提货。同时，部分园区可能存在封闭式管理，也给配送带来了不便。

技术实现思路

1、本发明为了解决上述问题，提出了一种智能配送机器人、系统及方法，本发明由控制中心控制，利用配送机器人执行园区配送，保证了大范围配送难，配送人员不易管理的问题。

2、根据一些实施例，本发明采用如下技术方案：

3、一种智能配送机器人，包括底盘、移动机构、承载机构、驱动机构、控制器和检测组件，其中，所述底盘上端设置有承载机构，所述承载机构包括一箱体，所述箱体具有一容纳腔，所述容纳腔具有一开口，所述开口上设置有可以开闭所述开口的盖体；

4、所述底盘设置有移动机构，所述移动机构包括多个驱动轮，每个驱动轮由独立的驱动机构驱动，所述驱动机构均与控制器连接；

5、所述检测组件包括设置在设置在底盘上的激光雷达、速度传感器、超声波传感器、位置传感器和图像检测模块，检测组件与控制器连接，所述控制器根据位置传感器确定机器人当前位置，根据速度传感器确定机器人当前运动速度，根据激光雷达或超声波传感器确定机器人行进方向是否存在障碍物，所述控制器根据检测结果，对驱动机构进行控制，实现移动机构的差速运动控制。

6、作为可选择的实施方式，所述驱动机构包括驱动器、电机控制器、电机和编码器，所述电机的输出轴连接相应驱动轮，各输出轴上设置有编码器，所述驱动器连接所述电机，所述驱动器接收所述电机控制器的pwm控制命令，所述电机控制器被配置为使所述驱动器形成速度和电流双闭环，所述电机控制器与控制器通信，接收控制器的控制指令。

7、作为进一步的限定，所述编码器与电机控制器连接，所述电机控制器根据编码器的信号，确定电机运动速度、机器人的行走距离和电机运动状态。

8、作为可选择的实施方式，所述底盘上还设置有导航定位模块，用于定位机器人，所述导航定位模块与控制器连接，所述控制器被配置为根据激光雷达探测的结果，结合编码器确定的电机运动速度、机器人的行走距离，以及机器人的位置，确定机器人偏离激光轨迹的距离，根据所述偏离距离进行运动导航。

9、作为可选择的实施方式，所述检测组件还包括设置于底盘上的放跌落传感器。

10、作为可选择的实施方式，所述检测组件还包括温/湿度检测模块、声音检测模块。

11、一种智能配送机器人系统，包括多个上述智能配送机器人、充电设备，以及通信网络和控制中心，所述充电设备为多个，分布设置于配送区域中，所述控制中心通过通信网络连接各个智能配送机器人的控制器，根据配送任务调用电量能够满足配送任务中的配送距离，且距离配送任务中的取货区域最近的配送机器人，或调用电量能够满足配送任务中的分配的配送距离，距离取货区域最近的配送机器人，以及能够在配送目标地运动的配送机器人相互配合，联合配送。

12、作为可选择的实施方式，所述智能配送机器人在执行配送任务时，根据配送任务中预设的各个节点位置，进行拍照，并通过通信网络上传至控制中心。

13、作为进一步的限定，在各节点位置上设置有id唯一的标识码。

14、一种智能配送机器人系统的工作方法，包括以下步骤：

15、控制中心根据配送任务调用电量能够满足配送任务中的配送距离，且距离配送任务中的取货区域最近的配送机器人，或调用电量能够满足配送任务中的分配的配送距离，距离取货区域最近的配送机器人进行配送。

16、作为可选择的实施方式，所述机器人在执行配送任务的过程中，根据检测组件检测到的环境因素，自主控制机器人执行加速、减速或停止移动。

17、作为可选择的实施方式，所述机器人在执行配送任务过程中，利用定位模块、视觉导航和激光导航相融合的导航方式，进行移动控制。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

19、本发明创新性提出了一种智能配送机器人全自主作业方法，研制了智能配送机器人，实现了从取货区域到送货区域的无人化配送，控制中心根据配送任务调用电量能够满足配送任务中的配送距离，且距离配送任务中的取货区域最近的配送机器人，或调用电量能够满足配送任务中的分配的配送距离，距离取货区域最近的配送机器人进行配送，由园区工作人员取出物资即可，解决了大范围配送难，配送人员不易管理的问题。在配送机器人上设置有定位导航系统与感知避障的检测组件，使机器人能够安全高效地执行院内的物资配送工作。且驱动轮由单独的驱动机构驱动，能够移动到固定机器人无法达到的预定目标，完成设定的操作任务，具有运动灵活、活动空间大、环境适应能力强等优点。

20、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种智能配送机器人，其特征是：包括底盘、移动机构、承载机构、驱动机构、控制器和检测组件，其中，所述底盘上端设置有承载机构，所述承载机构包括一箱体，所述箱体具有一容纳腔，所述容纳腔具有一开口，所述开口上设置有可以开闭所述开口的盖体；

2.如权利要求1所述的一种智能配送机器人，其特征是：所述驱动机构包括驱动器、电机控制器、电机和编码器，所述电机的输出轴连接相应驱动轮，各输出轴上设置有编码器，所述驱动器连接所述电机，所述驱动器接收所述电机控制器的pwm控制命令，所述电机控制器被配置为使所述驱动器形成速度和电流双闭环，所述电机控制器与控制器通信，接收控制器的控制指令。

3.如权利要求2所述的一种智能配送机器人，其特征是：所述编码器与电机控制器连接，所述电机控制器根据编码器的信号，确定电机运动速度、机器人的行走距离和电机运动状态。

4.如权利要求1所述的一种智能配送机器人，其特征是：所述底盘上还设置有导航定位模块，用于定位机器人，所述导航定位模块与控制器连接，所述控制器被配置为根据激光雷达探测的结果，结合编码器确定的电机运动速度、机器人的行走距离，以及机器人的位置，确定机器人偏离激光轨迹的距离，根据所述偏离距离进行运动导航。

5.如权利要求1所述的一种智能配送机器人，其特征是：所述检测组件还包括设置于底盘上的放跌落传感器；

6.一种智能配送机器人系统，其特征是：包括多个如权利要求1-5中任一项所述智能配送机器人、充电设备，以及通信网络和控制中心，所述充电设备为多个，分布设置于配送区域中，所述控制中心通过通信网络连接各个智能配送机器人的控制器，根据配送任务调用电量能够满足配送任务中的配送距离，且距离配送任务中的取货区域最近的配送机器人，或调用电量能够满足配送任务中的分配的配送距离，距离取货区域最近的配送机器人，以及能够在配送目标地运动的配送机器人相互配合，联合配送。

7.如权利要求6所述的一种智能配送机器人系统，其特征是：所述智能配送机器人在执行配送任务时，根据配送任务中预设的各个节点位置，进行拍照，并通过通信网络上传至控制中心；

8.一种如权利要求6或7所述的智能配送机器人系统的工作方法，其特征是：包括以下步骤：

9.如权利要求8所述的一种智能配送机器人系统的工作方法，其特征是：所述机器人在执行配送任务的过程中，根据检测组件检测到的环境因素，自主控制机器人执行加速、减速或停止移动；

10.如权利要求9所述的一种智能配送机器人系统的工作方法，其特征是：所述控制中心将移动任务下发至机器人，发送任务命令，命令包括任务起点、终点、任务号和机器人编号，机器人完成相应任务，向控制中心发送反馈，反馈信息包括任务完成状态、任务状态描述信息、生成任务号和编号。

技术总结
本发明提供了一种智能配送机器人、系统及方法，控制中心根据配送任务调用电量能够满足配送任务中的配送距离，且距离配送任务中的取货区域最近的配送机器人，或调用电量能够满足配送任务中的分配的配送距离，距离取货区域最近的配送机器人进行配送。本发明由控制中心控制，利用配送机器人执行园区配送，解决了大范围配送难，配送人员不易管理的问题。

技术研发人员：朱国栋,何军田,王兴照,朱从民,陈强,梁健,王海鹏,关朋,舒思婉,杜国栋,杨志刚,徐艳
受保护的技术使用者：国网智能科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17