一种装配机器人拧紧方法、系统以及存储介质与流程

1.本技术涉及家具维护领域，尤其是涉及一种装配机器人拧紧方法、系统以及存储介质。


背景技术：

2.在装修领域中，通常会设计到家具维护保养这一步骤，不同种类的家具和不同材质的家具采取保养的方法也有所不同。在日常生活中，如果家具保养的不恰当，就很有可能损坏家具，从而使的家具的寿命缩短。相反的，如果保养方法恰当，那么就可以延长家具的使用寿命。
3.相关技术中，一般的柜子类的家具都是多块板体通过螺栓等零件辅助装配形成，而为了便于安装，螺栓通常是装在柜子的外壁。
4.针对上述相关技术，发明人认为存在以下问题：通常情况下，柜子使用时间过长时，可能出现螺栓松动的情况，而该种螺栓细微的变化用户也较难发现，进而可能会出现柜子因结构不稳定而坍塌的情况，具有一定的危险性。


技术实现要素：

5.为了提高家具的使用安全性，本技术提供一种装配机器人拧紧方法、系统以及存储介质。
6.第一方面，本技术提供一种装配机器人拧紧方法，采用如下的技术方案：一种装配机器人拧紧方法，包括：接收探测装置发送的维护请求，获取螺栓装配位置信息；基于所述螺栓装配位置信息，生成并发送规划路线信息；当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令。
7.通过采用上述技术方案，处理器接收到来自探测装置发生的维护请求时，获取螺栓装配位置信息，处理器基于获取到的螺栓装配位置信息，生成并向装配机器人发送规划路线信息，当装配机器人满足装配条件时，处理器向装配机器人发送拧紧控制指令，以控制装配机器人基于规划路线信息找到松动的螺栓，并将松动的螺栓拧紧。上述操作能够及时发现到螺栓细微的变化，进而快速地解决螺栓松动这一问题，以减少柜子因螺栓松动而导致结构不稳定，进而出现坍塌的情况发生，从而间接提高了家具的使用安全性。
8.可选的，所述基于所述螺栓装配位置信息，生成并发送规划路线信息，包括以下步骤：发送定位控制指令；基于装配机器人响应所述定位控制指令执行的操作，获取装配机器人位置信息；基于所述装配机器人位置信息和预设的装修布局图，确定生成并发送规划路线信息。
9.通过采用上述技术方案，处理器向装配机器人发送定位控制指令，装配机器人响
应该定位控制指令后向处理器发送位置信息，处理器进而获取装配机器人的位置信息，处理器再基于装配机器人位置信息和预设的装修布局图，进而为装配机器人制定最优的规划路线，并将该规划路线信息发送至装配机器人处，进而使得装配机器人能够更加快捷、合理地移动到松动的螺栓的位置处。
10.可选的，所述当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令，包括以下步骤：发送检测控制指令；基于所述检测装置响应所述检测控制指令执行的操作，获取用户状态数据；若所述用户状态数据落入预设的状态数据范围时，确认发送拧紧控制指令。
11.通过采用上述技术方案，处理器向检测装置发送检测控制指令，检测装置响应该检测控制指令并执行检测用户状态的操作，处理器基于检测装置执行检测用户状态的操作，获取用户状态数据，处理器将用户状态数据与预设的状态数据范围进行对比，若该用户状态数据落入预设的状态数据范围内时，处理器则确认向装配机器人发送拧紧控制指令。
12.可选的，所述获取用户状态数据，包括以下步骤：接收来自传感器发送的人体加速度信息和动作捕捉仪发送的动作影像信息；基于所述人体加速度信息和动作影像信息，确认获取用户状态数据。
13.通过采用上述技术方案，传感器检测出人体的加速度信息，进而推算出人体的动作幅度和动作执行的速度，同时，动作捕捉仪运用红外温感探测技术，捕捉人体的动作并对应生成人体的动作影像信息，传感器和动作捕捉仪分别将人体加速度信息和动作影像信息发送至处理器，处理器接收上述人体加速度信息和动作影像信息后，基于人体加速度信息和动作影像信息，进而确认获取用户状态数据。
14.可选的，所述当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令之后，还包括以下步骤：当装配机器人不满足装配条件时，接收装配机器人发送的错误信息；执行记录所述错误信息操作，获取错误信息报告。
15.通过采用上述技术方案，当装配机器人不满足装配条件时，装配机器人向处理器发送错误信息，处理器接收装配机器人发送的错误信息后，执行记录该错误信息的操作，进而获取错误信息报告。上述操作能够对装配机器人的错误操作进行记录存档，以便于用户能够定期查看。
16.可选的，所述当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令之后，还包括以下步骤：当装配机器人不满足装配条件时，且当提示装置满足提示条件时，发送提示控制指令。
17.通过采用上述技术方案，当装配机器人不满足装配条件时，且当提示装置满足提示条件时，处理器向提示装置发送提示控制指令，提示装置接收到处理器发送的提示控制指令后，向用户进行提示，以使用户能够尽快得知该项错误信息。
18.可选的，所述且当提示装置满足提示条件时，发送提示控制指令，包括以下步骤：接收来自计时器发送的时间信息，并将时间信息与预设的提示时间范围进行比对；若所述时间信息落入预设的提示时间范围内时，确认发送提示控制指令。
19.通过采用上述技术方案，处理器接收计时器发送的时间信息，并将时间信息与预设的提示时间范围进行比对，若时间信息落入预设的提示时间范围内时，则确认发送提示控制指令，允许提示装置对用户进行提示，通过上述操作，能够使得提示装置在适合的时间段内对用户进行提示，减少提示装置打扰用户的情况发生。
20.第二方面，本技术提供一种装配机器人拧紧系统，采用如下的技术方案：一种装配机器人拧紧系统，包括：装配位置信息模块，用于接收探测装置发送的维护请求，获取螺栓装配位置信息；路线规划模块，用于基于所述螺栓装配位置信息，生成并发送规划路线信息；装配指令模块，用于当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令。
21.通过采用上述技术方案，装配位置信息模块接收到探测装置发送的维护请求后，进而获取螺栓的装配位置信息，路线规划模块基于螺栓装配位置信息，生成并向装配机器人发送规划路线信息，当装配机器人满足装配条件时，装配指令模块向装配机器人发送拧紧控制指令。本系统能够及时发现到螺栓细微的变化，进而快速地解决螺栓松动这一问题，以减少柜子因螺栓松动而导致结构不稳定，进而出现坍塌的情况发生，从而间接提高了家具的使用安全性。
22.第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的装配机器人拧紧方法的步骤。
23.第四方面，本技术提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机存储介质，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的装配机器人拧紧方法的步骤。
24.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：处理器接收到来自探测装置发生的维护请求时，获取螺栓装配位置信息，处理器基于获取到的螺栓装配位置信息，生成并向装配机器人发送规划路线信息，当装配机器人满足装配条件时，处理器向装配机器人发送拧紧控制指令，以控制装配机器人基于规划路线信息找到松动的螺栓，并将松动的螺栓拧紧。上述操作能够及时发现到螺栓细微的变化，进而快速地解决螺栓松动这一问题，以减少柜子因螺栓松动而导致结构不稳定，进而出现坍塌的情况发生，从而间接提高了家具的使用安全性；处理器向装配机器人发送定位控制指令，装配机器人响应该定位控制指令后向处理器发送位置信息，处理器进而获取装配机器人的位置信息，处理器再基于装配机器人位置信息和预设的装修布局图，进而为装配机器人制定最优的规划路线，并将该规划路线信息发送至装配机器人处，进而使得装配机器人能够更加快捷、合理地移动到松动的螺栓的位置处；当装配机器人不满足装配条件时，且当提示装置满足提示条件时，处理器向提示装置发送提示控制指令，提示装置接收到处理器发送的提示控制指令后，向用户进行提示，以使用户能够尽快得知该项错误信息。
附图说明
25.图1是本技术实施例中一种装配机器人拧紧方法的流程图。
26.图2是本技术实施例中步骤s2的子步骤的流程图。
27.图3是本技术实施例中步骤s3的子步骤的流程图。
28.图4是本技术实施例中步骤s32的子步骤的流程图。
29.图5是本技术实施例中步骤b1的子步骤的流程图。
30.图6是本技术实施例中一种装配机器人拧紧系统的原理图。
31.附图标记：1、装配位置信息模块；2、路线规划模块；3、装配指令模块；4、定位指令模块；5、位置信息获取模块；6、规划路线信息模块；7、检测指令模块；8、用户状态数据获取模块；9、用户状态数据判断模块；10、错误信息模块；11、提示指令模块；12、时间信息对比模块。
具体实施方式
32.以下结合附图1-图6对本技术作进一步详细说明。
33.本技术实施例公开一种装配机器人拧紧方法, 能够提高家具的使用安全性，其中，参照图1，方法具体包括如下步骤：s1：接收探测装置发送的维护请求，获取螺栓装配位置信息。
34.需要说明的是，在本实施例中，探测装置采用的是位移传感器，位移传感器安装于螺栓处，当螺栓出现松动时，螺栓的位置发生改变，进而触发位移传感器，位移传感器接收到该信息后向处理器发送维护请求，处理器基于发送维护请求的位移传感器，获取螺栓装配位置信息，确定出现松动情况的螺栓的位置。
35.s2：基于所述螺栓装配位置信息，生成并发送规划路线信息。
36.参照图2，对于步骤s2，包括有以下子步骤：s21：发送定位控制指令。
37.需要说明的是，处理器向装配机器人发送定位控制指令，装配机器人接收到定位控制指令后作出回应，即把自身的位置信息发送给处理器。
38.s22：基于装配机器人响应所述定位控制指令执行的操作，获取装配机器人位置信息。
39.s23：基于所述装配机器人位置信息和预设的装修布局图，确定生成并发送规划路线信息。
40.需要说明的是，本技术实施例中的装修布局图，具体包含的内容为室内的家具布局、走廊以及房间等排布，处理器将上述信息再结合装配机器人位置信息，进而生成并向装配机器人发送规划路线信息，规划路线信息为装配机器人从目前位置抵达螺栓处理点的最佳路线，主要考虑装配机器人在行径过程中的道路平缓度和所需的时间。
41.回看图1，还包括以下步骤：s3：当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令。
42.具体的，当装配机器人满足装配条件时，处理器向装配机器人发送拧紧控制指令，以控制装配机器人基于规划路线信息找到松动的螺栓，并将松动的螺栓拧紧。上述操作能够及时发现到螺栓细微的变化，进而快速地解决螺栓松动这一问题，以减少柜子因螺栓松
动而导致结构不稳定，进而出现坍塌的情况发生，从而间接提高了家具的使用安全性。
43.参照图3，对应步骤s3，包括有以下子步骤：s31：发送检测控制指令。
44.即处理器发送规划路线信息后，还向检测装置发送检测控制指令。
45.需要说明的是，本技术实施例中，检测装置采用用于感应加速度的传感器和动作捕捉仪，其中，传感器附着于手环等适合用户佩戴的终端上，而动作捕捉仪则安装于用户室内的墙体上。
46.s32：基于所述检测装置响应所述检测控制指令执行的操作，获取用户状态数据。
47.参照图4，步骤s32中，获取用户状态数据包括以下子步骤：s321：接收来自传感器发送的人体加速度信息和动作捕捉仪发送的动作影像信息。
48.s322：基于所述人体加速度信息和动作影像信息，确认获取用户状态数据。
49.具体的，加速度传感器检测出人体的加速度信息，进而推算出人体的动作幅度和动作执行的速度，同时，动作捕捉仪运用红外温感探测技术，捕捉人体的动作并对应生成人体的动作影像信息，加速度传感器和动作捕捉仪分别将人体加速度信息和动作影像信息发送至处理器，处理器接收上述人体加速度信息和动作影像信息后，基于人体加速度信息和动作影像信息，进而确认获取用户状态数据。
50.s33：若所述用户状态数据落入预设的状态数据范围时，确认发送拧紧控制指令。
51.需要说明的是，由于装配机器人在行进和装配螺栓的过程中，都会发出噪声，当室内的用户处于休息状态时，装配机器人若进行工作，则有可能会因发生噪声而干扰到用户，因此，当用户状态数据落入预设的状态数据范围时，即确定用户不处于作息状态后，处理器再确认向装配机器人发生拧紧控制指令。
52.上述步骤s1~s3为装配机器人满足装配条件时所执行的步骤，当装配机器人不满足装配条件时，则相对应地执行下面的步骤，回看图1，具体如下：a1：当装配机器人不满足装配条件时，接收装配机器人发送的错误信息。
53.需要说明的是，此处所提及的不满足装配条件，即用户状态数据位于预设的状态数据范围之外，此时，确认用户处于休息状态，装配机器人接收不到处理器发送的拧紧控制指令，相应的，装配机器人会发出错误信息，而处理器对应的会接收到装配机器人发送的错误信息。
54.a2：执行记录所述错误信息操作，获取错误信息报告。
55.对应的，处理器接收到装配机器人发送的错误信息后，执行记录该错误信息的操作，并获取错误信息报告，该包括主要记录的是装配机器人发送错误信息的时间点和对应松动螺栓的信息，上述操作能够对装配机器人的错误操作进行记录存档，以便于用户能够定期查看。
56.同时，当装配机器人不满足装配条件时，则相对应地还同步执行下面的步骤，具体如下：b1：当装配机器人不满足装配条件时，且当提示装置满足提示条件时，发送提示控制指令。
57.当装配机器人不满足装配条件时，且当提示装置满足提示条件时，处理器向提示
装置发送提示控制指令，提示装置接收到处理器发送的提示控制指令后，向用户进行提示，以使用户能够尽快得知该项错误信息。
58.需要说明的是，在本实施例中，提示装置采用蜂鸣器和led灯组合成的报警设备，通过发出声响和闪光，以提示用户。
59.参照图5，对于步骤b1中，所述且当提示装置满足提示条件时，发送提示控制指令，包括以下子步骤：b11：接收来自计时器发送的时间信息，并将时间信息与预设的提示时间范围进行比对。
60.b12：若所述时间信息落入预设的提示时间范围内时，确认发送提示控制指令。
61.具体的，处理器接收计时器发送的时间信息，并将时间信息与预设的提示时间范围进行比对，若时间信息落入预设的提示时间范围内时，则确认发送提示控制指令，允许提示装置对用户进行提示，通过上述操作，能够使得提示装置在适合的时间段内对用户进行提示，减少提示装置打扰用户的情况发生。
62.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
63.本实施例还提供一种装配机器人拧紧系统，参照图6，该装配机器人拧紧系统包括装配位置信息模块1、路线规划模块2、装配指令模块3、定位指令模块4、位置信息获取模块5、规划路线信息模块6、检测指令模块7、用户状态数据获取模块8、用户状态数据判断模块9、错误信息模块10、提示指令模块11、时间信息对比模块12。各功能模块详细说明如下：装配位置信息模块1，用于接收探测装置发送的维护请求，获取螺栓装配位置信息。
64.路线规划模块2，用于基于所述螺栓装配位置信息，生成并发送规划路线信息。
65.装配指令模块3，用于当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令。
66.定位指令模块4，用于发送定位控制指令。
67.位置信息获取模块5，用于基于装配机器人响应所述定位控制指令执行的操作，获取装配机器人位置信息。
68.规划路线信息模块6，用于基于所述装配机器人位置信息和预设的装修布局图，确定生成并发送规划路线信息。
69.检测指令模块7，用于发送检测控制指令。
70.用户状态数据获取模块8，用于基于所述检测装置响应所述检测控制指令执行的操作，获取用户状态数据。
71.用户状态数据判断模块9，用于若所述用户状态数据落入预设的状态数据范围时，确认发送拧紧控制指令。
72.错误信息模块10，用于当装配机器人不满足装配条件时，接收装配机器人发送的错误信息，执行记录所述错误信息操作，获取错误信息报告。
73.提示指令模块11，用于当装配机器人不满足装配条件时，且当提示装置满足提示条件时，发送提示控制指令。
74.时间信息对比模块12，用于接收来自计时器发送的时间信息，并将时间信息与预
设的提示时间范围进行比对；若所述时间信息落入预设的提示时间范围内时，确认发送提示控制指令。
75.具体的，当螺栓出现松动时，螺栓的位置发生改变，进而触发位移传感器，位移传感器接收到该信息后向装配位置信息模块1发送维护请求，装配位置信息模块1基于发送维护请求的位移传感器，获取螺栓装配位置信息，确定出现松动情况的螺栓的位置。
76.随后，定位指令模块4向装配机器人发送定位控制指令，装配机器人响应该定位控制指令后向处理器发送位置信息，位置信息获取模块5进而获取装配机器人的位置信息，规划路线信息模块6再基于装配机器人位置信息和预设的装修布局图，进而为装配机器人制定最优的规划路线，并将该规划路线信息发送至装配机器人处，进而使得装配机器人能够更加快捷、合理地移动到松动的螺栓的位置处。
77.进一步的，规划路线信息模块6发送规划路线信息的同时，检测指令模块7向检测装置发送检测控制指令，检测装置响应该检测控制指令并执行检测用户状态的操作，用户状态数据获取模块8基于检测装置执行检测用户状态的操作，获取用户状态数据，用户状态数据判断模块9再将用户状态数据与预设的状态数据范围进行对比，若该用户状态数据落入预设的状态数据范围内时，装配指令模块3则确认向装配机器人发送拧紧控制指令。
78.此外，当装配机器人不满足装配条件时，装配机器人向处理器发送错误信息，错误信息模块10接收装配机器人发送的错误信息后，执行记录该错误信息的操作，进而获取错误信息报告。上述操作能够对装配机器人的错误操作进行记录存档，以便于用户能够定期查看。
79.同时，当装配机器人不满足装配条件时，时间信息对比模块12接收来自计时器发送的时间信息，并将时间信息与预设的提示时间范围进行比对；若所述时间信息落入预设的提示时间范围内时，提示指令模块11向提示装置发送提示控制指令，提示装置接收到处理器发送的提示控制指令后，向用户进行提示，以使用户能够尽快得知该项错误信息。
80.关于装配机器人拧紧系统的具体限定可以参见上文中对于装配机器人拧紧方法的限定，在此不再赘述。上述 系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
81.本实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种装配机器人拧紧方法：s1：接收探测装置发送的维护请求，获取螺栓装配位置信息；s2：基于所述螺栓装配位置信息，生成并发送规划路线信息；s3：当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令。
82.该计算机程序被处理器执行时能实现上述方法实施例中任一种装配机器人拧紧方法。
83.本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程
序被处理器执行时实现以下步骤：s1：接收探测装置发送的维护请求，获取螺栓装配位置信息；s2：基于所述螺栓装配位置信息，生成并发送规划路线信息；s3：当装配机器人满足装配条件时，发送拧紧控制指令。
84.该计算机程序被处理器执行时能实现上述方法实施例中任一种装配机器人拧紧方法。
85.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink） dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
86.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
87.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。