车门控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能汽车时代的到来，汽车已不再仅是一种家庭代步工具，用户对汽车已有了多元化的个性需求。其中的鸥翼式车门就是一种备受用户青睐的配置。
3.通常，鸥翼式车门和车顶之间采用主转轴连接，同时还会配置有电动撑杆。当需要开启车门时，首先会判断车门开启方向的间隙是否满足设定要求，在满足的情况下启动电动撑杆将车门撑开。而随着车门的撑开，车门外的间隙势必会减少，在车门未完全打开之前，若间隙不足或者用于控制电动撑杆的电机的电流达到堵转阈值时，控制电动撑杆的电机则停机，开门操作则停止，通过仪表或声频等方式产生警报以提醒用户当前车门无法开启。
4.可见，目前对于鸥翼式车门的控制智能化程度较低，在遇到车侧间隙不足时，存在车门无法开启导致乘客无法下车以及造成车身可能被划伤的风险，用户体验感较差。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车门控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决鸥翼式车门在车侧间隙不足时无法完全打开的技术问题。
6.第一方面，本技术提供一种车门控制方法，应用于鸥翼式车门，所述鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门以及与所述至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆；当所述鸥翼式车门处于关闭状态时，所述至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，所述至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态；所述方法，包括：
7.响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，所述第一运动间隙用于表征所述至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，所述第一节车门的一端与车顶连接；
8.根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，所述第二运动间隙用于表征所述至少两节车门中第二节车门外侧的间隙；
9.根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，所述第二电动撑杆用于控制所述第二节车门绕着所述副转轴向车门关闭方向运动。
10.在一种可能的设计中，所述根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节车门向上撑开，包括：
11.判断所述第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙，所述第一预设间隙用于表征打开所述第一节车门所需间隙的最小值；
12.若是，开启所述第一电动撑杆，使得所述第一电动撑杆从所述非顶出状态向对应的顶出状态过渡以将所述第一节车门向上撑开。
13.在一种可能的设计中，所述根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，包括：
14.持续性判断所述第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙，所述第二预设间隙用于表征打开所述第二节车门所需间隙的最小值；
15.若是，控制所述第二电动撑杆为关闭状态并控制所述第一电动撑杆为开启状态，利用所述第一电动撑杆向上撑开所述第一节车门；
16.若否，控制所述第一电动撑杆为关闭状态并控制所述第二电动撑杆为开启状态，控制所述第二电动撑杆从所述顶出状态向对应的非顶出状态过渡以带动所述第二节车门向所述车门关闭方向运动；
17.重复上述步骤，直到将所述鸥翼式车门打开至预设打开位置。
18.在一种可能的设计中，在所述响应于门锁开启信号获取第一运动间隙之前，还包括：
19.接收车门开启指令；
20.根据所述车门开启指令以及门锁状态判断是否进行所述鸥翼式车门的门锁开启动作；
21.若是，打开所述鸥翼式车门的门锁，并生成所述门锁开启信号。
22.在一种可能的设计中，所述根据所述车门开启指令以及门锁状态判断是否进行所述鸥翼式车门的门锁开启动作，包括：
23.响应于所述车门开启指令判断所述门锁状态是否存在异常；
24.若否，进行所述门锁开启动作；
25.若是，生成门锁报警信号，所述门锁报警信号用于提示所述鸥翼式车门的门锁存在异常。
26.在一种可能的设计中，所述接收车门开启指令，包括：
27.接收用户下发的声控开门指令或者触控开门指令。
28.在一种可能的设计中，在所述接收车门开启指令后，还包括：
29.通过后视镜获取车辆后侧的环境信息，并判断所述环境信息是否符合预设开门条件。
30.在一种可能的设计中，所述获取第一运动间隙和所述获取第二运动间隙，包括：
31.利用设置在所述鸥翼式车门外侧的雷达传感器获取所述第一运动间隙和所述第二运动间隙。
32.在一种可能的设计中，所述雷达传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达中的任一种。
33.第二方面，本技术提供一种车门控制装置，应用于鸥翼式车门，所述鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门以及与所述至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆；当所述鸥翼式车门处于关闭状态时，所述至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，所述至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态；所述装置，包括：
34.获取模块，用于响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，所述第一运动间隙用于表征所述至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，所述第一节车门的一端与车顶连接；
35.第一控制模块，用于根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节
车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，所述第二运动间隙用于表征所述至少两节车门中第二节车门外侧的间隙；
36.第二控制模块，用于根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，所述第二电动撑杆用于控制所述第二节车门绕着所述副转轴向车门关闭方向运动。
37.在一种可能的设计中，所述第一控制模块，具体用于：
38.判断所述第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙，所述第一预设间隙用于表征打开所述第一节车门所需间隙的最小值；
39.若是，开启所述第一电动撑杆，使得所述第一电动撑杆从所述非顶出状态向对应的顶出状态过渡以将所述第一节车门向上撑开。
40.在一种可能的设计中，所述第二控制模块，具体用于：
41.持续性判断所述第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙，所述第二预设间隙用于表征打开所述第二节车门所需间隙的最小值；
42.若是，控制所述第二电动撑杆为关闭状态并控制所述第一电动撑杆为开启状态，利用所述第一电动撑杆向上撑开所述第一节车门；
43.若否，控制所述第一电动撑杆为关闭状态并控制所述第二电动撑杆为开启状态，控制所述第二电动撑杆从所述顶出状态向对应的非顶出状态过渡以带动所述第二节车门向所述车门关闭方向运动；
44.重复上述步骤，直到将所述鸥翼式车门打开至预设打开位置。
45.在一种可能的设计中，所述车门控制装置，还包括：第三控制装置；所述第三控制装置，用于：
46.接收车门开启指令；
47.根据所述车门开启指令以及门锁状态判断是否进行所述鸥翼式车门的门锁开启动作；
48.若是，打开所述鸥翼式车门的门锁，并生成所述门锁开启信号。
49.在一种可能的设计中，所述第三控制模块，还用于：
50.响应于所述车门开启指令判断所述门锁状态是否存在异常；
51.若否，进行所述门锁开启动作；
52.若是，生成门锁报警信号，所述门锁报警信号用于提示所述鸥翼式车门的门锁存在异常。
53.在一种可能的设计中，所述第三控制模块，还用于：
54.接收用户下发的声控开门指令或者触控开门指令。
55.在一种可能的设计中，所述车门控制装置，还包括：第四控制模块；所述第四控制模块，用于：
56.通过后视镜获取车辆后侧的环境信息，并判断所述环境信息是否符合预设开门条件。
57.在一种可能的设计中，所述获取模块，用于利用设置在所述鸥翼式车门外侧的雷达传感器获取所述第一运动间隙；
58.所述第一控制模块，用于利用设置在所述鸥翼式车门外侧的所述雷达传感器获取
第二运动间隙。
59.在一种可能的设计中，所述雷达传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达中的任一种。
60.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
61.所述存储器存储计算机执行指令；
62.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所提供的任意一种可能的车门控制方法。
63.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所提供的任意一种可能的车门控制方法。
64.第五方面，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现第一方面所提供的任意一种可能的车门控制方法。
65.本技术提供一种车门控制方法、装置、设备及存储介质。该车门控制方法应用于鸥翼式车门，鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门和与至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆。当鸥翼式车门处于关闭状态时，至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态。首先响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，其中，第一运动间隙用于表征至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，然后根据第一运动间隙控制第一电动撑杆将第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，而第二运动间隙用于表征至少两节车门中第二节车门外侧的间隙，最后根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开，第二电动撑杆用于控制第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动。智能调节鸥翼式车门的开启方式，在较小车侧空间亦能实现车门开启，便于乘客上下车，避免车身被划伤风险，提高了用户使用体验。
附图说明
66.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
67.图1为本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
68.图2为本技术实施例提供的一种车门结构示意图；
69.图3为本技术实施例提供的一种车门控制方法的流程示意图；
70.图4为本技术实施例提供的另一种车门控制方法的流程示意图；
71.图5为本技术实施例提供的再一种车门控制方法的流程示意图；
72.图6为本技术实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图；
73.图7为本技术实施例提供的一种车门控制装置的结构示意图；
74.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
75.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的方法和装置的例子。
76.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
77.现有的鸥翼式车门在需要开启车门时，首先会判断车门开启方向的间隙是否满足设定要求，在满足的情况下启动电动撑杆将车门撑开。而随着车门的撑开，车门外的间隙势必会减少，在车门未完全打开之前，若间隙不足或者用于控制电动撑杆的电机的电流达到堵转阈值时，控制电动撑杆的电机则停机，开门操作则停止，通过仪表或声频等方式产生警报以提醒用户当前车门无法开启。可见，目前对于鸥翼式车门的控制智能化程度较低，在遇到车侧间隙不足时，存在车门无法开启导致乘客无法下车以及造成车身可能被划伤的风险，用户体验感较差。
78.针对现有技术存在的上述问题，本技术提供一种车门控制方法、装置、设备及存储介质，该车门控制方法应用于鸥翼式车门。本技术的发明构思在于：鸥翼式车门包括副转轴连接的至少连接车门以及与该至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆。当鸥翼式车门处于关闭状态时，至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，而至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态。在需要开启鸥翼式车门时，获取与车顶连接的该节车门即第一节车门外侧的间隙，即第一运动间隙。然后根据该第一运动间隙控制第一电动撑杆将该第一节车门向车顶方向撑开，并实时获取第二节车门外侧的间隙即第二运动间隙，进而根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开。由于第一节车门和第二节车门之间副转轴连接，当第一电动撑杆将第一节车门向车顶方向撑开的过程中，第一节车门则会带动第二节车门向外开启，第二运动间隙则会变小，因而根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，例如当根据第二运动间隙得知第二节车门外侧的间隙不足时，则可以关闭第一电动撑杆而开启第二电动撑杆，利用第二电动撑杆控制第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动，从而便可减小车门开启时车侧间隙的要求，克服现有技术中车侧间隙不足导致车门无法开启的问题。
79.以下，对本技术实施例的示例性应用场景进行介绍。
80.图1为本技术实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，车辆100配置有鸥翼式车门101，该鸥翼式车门101如图2所示，图2为本技术实施例提供的一种车门结构示意图。参照图2所示，鸥翼式车门101包括副转轴连接的至少两节车门(图2中以副转轴连接的两节车门为例示出)以及与该至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆。其中，图2中以副转轴连接的两节车门为例示出，即第一节车门1011和第二节车门1012。相应地，图2中以与该
两节车门固定连接的两个电动撑杆为例示出，即第一电动撑杆1013和第二电动撑杆1014。
81.继续参照图2所示，第一节车门1011的一端与车辆100的车顶主转轴连接，第一节车门1011的另一端与第二节车门1012副转轴连接。与第一节车门1011和第二节车门1012固定连接的第一电动撑杆1013和第二电动撑杆1014的连接方式可以为，比如第一电动撑杆1013的一端固定在车辆100的车身上，而第一电动撑杆1013的另一端固定在支架1015上，支架1015可以设置在第一节车门1011上，当鸥翼式车门101处于关闭状态时，第一电动撑杆1013处于非顶出状态，第一电动撑杆1013的非顶出状态向顶出状态过渡时便可向车顶撑开第一节车门1011。而第二电动撑杆1014的一端固定在支架1015上，第二电动撑杆1014的另一端则固定在第二节车门1012上。鸥翼式车门101处于关闭状态时，第二电动撑杆1014处于顶出状态，第二电动撑杆1014的顶出状态向非顶出状态过渡时，可以带动第二节车门1012绕着副转轴向车门关闭方向运动。
82.参照图1所示，电子设备200被配置为可以执行本技术实施例提供的车门控制方法的相应设备，其通过获取第一节车门1011外侧的间隙控制第一电动撑杆1013将第一节车门1011向车顶方向撑开，并获取第二节车门1012外侧的间隙即第二运动间隙，进而根据第二运动间隙控制第一电动撑杆1013和第二电动撑杆1014的开启状态，直到将鸥翼式车门101完全打开。
83.需要说明的是，电子设备200可以为门控单元(dosing control unit，dcu)、车身控制模块(body control module，bcm)、计算机、服务器等等，图1中以计算机为例示出。
84.图2中的鸥翼式车门101以两节车门以及与其固定连接的两个电动撑杆为例示出，本技术实施例提供的车门控制方法还适用于副转轴连接的三节车门或者副转轴连接的更多节车门的鸥翼式车门101。并且，图2为鸥翼式车门101处于关闭状态时的示意图。
85.另外，上述应用场景也仅仅是示意性的，本技术实施例提供的车门控制方法、装置、设备及存储介质包括但不仅限于上述应用场景。
86.图3为本技术实施例提供的一种车门控制方法的流程示意图。本技术实施例提供的车门控制方法可以应用于例如图2所示的鸥翼式车门101，该鸥翼式车门101包括副转轴连接的至少两节车门以及与至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆。当该鸥翼式车门101处于关闭状态时，至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，而至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态。如图3所示，本技术实施例提供的车门控制方法，包括：
87.s101：响应于门锁开启信号获取第一运动间隙。
88.其中，第一运动间隙用于表征至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，第一节车门的一端与车顶连接。
89.如图2所示，副转轴连接的至少两节车门中的第一节车门的一端与车顶连接，例如通过主转轴连接，第一节车门可以基于该主转轴连接的位置向车顶方向活动。
90.门锁开启信号用于指示鸥翼式车门的门锁已开启，准备进行鸥翼式车门打开的操作。
91.具体地，响应于门锁开启信号获取第一节车门外侧的空隙即第一节车门外侧的间隙。将第一节车门外侧的间隙定义为第一运动间隙。
92.在一种可能的设计中，可以采用雷达传感器获取第一运动间隙，例如将雷达传感
器设置于第一节车门外侧的预设位置，以进行距离探测。雷达传感器可以例如超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达中的任一种。通过在车门上布置雷达传感器以对整个车门外侧开启空间进行全覆盖，适应更为复杂的应用环境。
93.s102：根据第一运动间隙控制第一电动撑杆将第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙。
94.其中，第二运动间隙用于表征至少两节车门中第二节车门外侧的间隙。
95.例如根据第一运动间隙判断第一节车门外侧的间隙是否可以开启鸥翼式车门，若可以则控制第一电动撑杆以进行车门开启操作。第一节车门向上撑开时，第一节车门则会带动第二节车门向外打开，因此还需实时获取第二运动间隙，即实时获取第二节车门外侧的间隙，将第二节车门外侧的间隙定义为第二运动间隙。
96.可选地，可以采用类似与获取第一运动间隙的雷达传感器获取第二运动间隙，获取第二运动间隙的雷达传感器可以设置于第二节车门的外侧，以探测到第二节车门外侧的准确距离。
97.在一种可能的设计中，本步骤s102可能的实现方式如图4所示。图4为本技术实施例提供的另一种车门控制方法的流程示意图。如图4所示，本技术实施例包括：
98.s201：判断第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙。
99.其中，第一预设间隙用于表征打开第一节车门所需间隙的最小值。
100.将获取到的第一运动间隙与第一预设间隙进行比较，判断第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙，若是，则表明第一节车门外侧的间隙超过了将第一节车门打开时所需间隙的最小值，该所需间隙的最小值即为提前预设的第一预设间隙。第一预设间隙的具体取值可以根据鸥翼式车门的大小以及可撑开的角度等数据进行设定，本技术实施例对此不作限定。
101.经过比较，若第一运动间隙大于或者等于第一预设间隙，即判断结果为是，则执行步骤s202。反之，若第一运动间隙小于第一预设间隙，则表明第一节车门外侧的间隙不满足车门打开条件，即执行步骤s203，结束本技术实施例提供的车门控制方法。
102.s202：若是，开启第一电动撑杆，使得第一电动撑杆从非顶出状态向对应的顶出状态过渡以将第一节车门向上撑开。
103.第一运动间隙大于或者等于第一预设间隙，则开启第一电动撑杆。第一电动撑杆被开启后则开始工作，从当前所处的非顶出状态向其对应的顶出状态过渡，在该过渡过程中则会将第一节车门向上撑开，例如向车顶方向撑开。第一节车门撑开的过程中则会带动第二节车门打开。
104.s203：若否，结束车门控制方法。
105.本技术实施例提供的车门控制方法，通过判断第一运动间隙和第一预设间隙之间的关系，控制第一电动撑杆的开启状态。若第一运动间隙大于或者等于第一预设间隙，则开启第一电动撑杆，使得第一电动撑杆从非顶出状态向对应的顶出状态过渡以向上撑开第一节车门。智能化控制第一节车门的开启。
106.s103：根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开。
107.其中，第二电动撑杆用于控制第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动。
108.在第一电动撑杆将第一节车门向上撑开时第一节车门带动第二节车门打开，第二节车门打开时势必使得实时获取到的第二运动间隙的数值变小，故而可以根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，以通过第二电动撑杆控制第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动来减少打开第二节车门时的所需间隙。
109.比如根据第二运动间隙得知第二节车门外侧间隙不足以打开第二节车门时，则关闭第一电动撑杆，开启第二电动撑杆，利用第二电动撑杆使得第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动。第二运动间隙随着第二节车门的运动而变化，当第二节车门向车门关闭方向运动时，第二运动间隙则会变大，比如根据第二运动间隙得知当前第二节车门外侧间隙又足以打开第二节车门时，则关闭第二节电动撑杆，开启第一电动撑杆，利用第一电动撑杆向上继续撑开第一节车门并带动第二节车门打开。通过开启第一电动撑杆关闭第二电动撑杆或者关闭第一电动撑杆开启第二电动撑杆之间的重复进行，直到最终将鸥翼式车门完全打开，实现根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态以直到将鸥翼式车门打开为止。
110.在对第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态控制过程中，在第一节车门的带动下，通过第二电动撑杆的作用，第二节车门的位置可以接近于垂直地面的方向，从而比现有技术中鸥翼式车门打开是所需间隙可以减少一半。
111.本技术实施例提供的车门控制方法应用于鸥翼式车门，鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门和与至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆。当鸥翼式车门处于关闭状态时，至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态。首先响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，其中，第一运动间隙用于表征至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，然后根据第一运动间隙控制第一电动撑杆将第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，而第二运动间隙用于表征至少两节车门中第二节车门外侧的间隙，最后根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开，第二电动撑杆用于控制第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动。智能调节鸥翼式车门的开启方式，在较小车侧空间亦能实现车门开启，便于乘客上下车，避免车身被划伤风险，提高了用户使用体验。
112.在一种可能的设计中，步骤s103可能的实现方式如图5所示。图5为本技术实施例提供的再一种车门控制方法的流程示意图。如图5所示，本技术实施例包括：
113.s301：持续性判断第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙。
114.其中，第二预设间隙用于表征打开第二节车门所需间隙的最小值。
115.第一节车门向上撑开的过程中会带动第二节车门打开，随着第二节车门的打开，实时获取到的第二运动间隙则会随之发生变化。将实时获取到的第二运动间隙与第二预设间隙进行持续性比较，根据比较结果确定第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态。其中第二预设间隙是指打开第二节车门所需间隙的最小值。
116.具体地，持续性判断第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙，换言之，持续性判断第二运动间隙是否足以打开第二节车门。若是，则执行步骤s302，若否，则执行步骤s303。
117.s302：若是，控制第二电动撑杆为关闭状态并控制第一电动撑杆为开启状态，利用第一电动撑杆向上撑开第一节车门。
118.s303：若否，控制第一电动撑杆为关闭状态并控制第二电动撑杆为开启状态，控制第二电动撑杆从顶出状态向对应的非顶出状态过渡以带动第二节车门向车门关闭方向运动。
119.若第二运动间隙大于或者等于第二预设间隙，表示第二节车门外侧的间隙足以打开第二节车门，则控制第一电动撑杆为开启状态而控制第二电动撑杆为关闭状态，第一电动撑杆工作，利用第一电动撑杆向车顶方向继续撑开第一节车门。
120.而若第二运动间隙小于第二预设间隙，表示第二节车门外侧的间隙不足以打开第二节车门，则控制第一电动撑杆为关闭状态而控制第二电动撑杆为开启状态，第二电动撑杆工作，控制第二电动撑杆从顶出状态向对应的非顶出状态过渡从而带动第二节车门向车门关闭方向运动。
121.重复执行上述步骤s301至步骤s303直到将鸥翼式车门打开至预设打开位置，换言之，重复根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开至预设打开位置。预设打开位置可以根据实际情况设置，例如将鸥翼式车门完全打开时的相应位置或者打开至足以让乘客上下车时的相应位置都可以为预设打开位置，本技术实施例对此不作限定。
122.本技术实施例提供的车门控制方法，在鸥翼式车门开启过程中，通过实时获取的第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，例如当第二运动间隙大于或者等于第二预设间隙时，关闭第二电动撑杆而启动第一电动撑杆以利用第一电动撑杆向上撑开第一节车门。而当第二运动间隙小于第二预设间隙时，则开启第二电动撑杆关闭第一电动撑杆，利用第二电动撑杆带动第二节车门向车门关闭方向运动。如此循环进行，即使车门外侧间隙较小时亦能打开鸥翼式车门，减少了开启鸥翼式车门的苏旭间隙，克服了现有技术中因为空间不足而无法打开车门的缺陷，避免了空间不足打开车门可能划伤车门等风险。
123.在上述实施例的基础上，图6为本技术实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图。如图6所示，本技术实施例提供的车门控制方法，包括：
124.s401：接收车门开启指令。
125.车门开启指令可以例如用户下发的声控开门指令或者用户通过按动车门开关下发的触控开门指令。当用户下发了车门开启指令，相应地则接收该车门开启指令。
126.s402：根据车门开启指令以及门锁状态判断是否进行鸥翼式车门的门锁开启动作。
127.接收到车门开启指令后结合鸥翼式车门的门锁状态判断当前是否可以进行门锁开启动作。
128.例如，响应于车门开启指令判断鸥翼式车门的门锁是否存在异常，即响应于车门开启指令判断门锁状态是否存在异常，若否，则进行门锁开启动作。若否，则执行步骤s403，可以生成门锁报警信号，利用门锁报警信号提示用户鸥翼式车门的门锁存在异常，当前不适合打开等。
129.可选地，在接收车门开启指令之后，为了提高车门开启的安全性，还可以通过后视镜获取车辆后侧的环境信息，并判断环境信息是否符合预设开门条件。比如车辆后侧是否有其他车辆驶来，若有则表示当前的环境信息不符合预设开门条件，若开门可能存在安全
隐患等。
130.在确保环境信息符合预设开门条件的情况下进一步执行步骤s402以判断是否进行门锁开启动作。
131.需要说明的是，预设开门条件可以根据实际工况设置，本技术实施例对此不作限定。
132.s403：若否，生成门锁报警信号。
133.s404：若是，打开鸥翼式车门的门锁，并生成门锁开启信号。
134.在根据车门开启指令以及门锁状态判断可以进行鸥翼式车门的门锁开启动作时，则例如可以运行门锁电机打开鸥翼式车门的门锁，并生成门锁开启信号，进一步执行步骤s405。
135.s405：响应于门锁开启信号获取第一运动间隙。
136.步骤s405的实现方式、原理及技术效果与步骤s101的实现方式、原理及技术效果相类似，详细内容可参考前述描述，在此不再赘述。
137.s406：根据第一运动间隙控制第一电动撑杆将第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙。
138.步骤s406的可能实现方式、原理及技术效果与图4所示实施例的实现方式、原理及技术效果相类似，详细内容可参考前述描述，在此不再赘述。
139.s407：根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开。
140.步骤s407的可能实现方式、原理及技术效果与图5所示实施例的实现方式、原理及技术效果相类似，详细内容可参考前述描述，在此不再赘述。
141.本技术实施例提供的车门控制方法，接收用户下发的车门开启指令，根据车门开启指令以及门锁状态判断当前是否可以打开门锁，若是，则打开门锁并生成门锁开启信号，进而则可以响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，根据第一运动间隙控制第一电动撑杆将第一节车门向上撑开，同时实施获取第二运动间隙，根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开。提供了一种打开鸥翼式车门的智能控制策略，实现在较小车侧空间下鸥翼式车门均可正常打开，便于乘客上下车，避免车身被划伤风险，提高了用户使用体验。
142.需要说明的是，上述各实施例描述了鸥翼式车门在较小车侧空间需要打开时的控制策略，相反地，本技术实施例提供的车门控制方法也能实现鸥翼式车门在较小车侧空间下的关闭动作。例如，当鸥翼式车门要进行关闭动作时则表示鸥翼式车门当前处于开启状态。在将鸥翼式车门进行关闭的过程中(即第一电动撑杆的顶出状态完全转变为非顶出状态之前)，第一电动撑杆从顶出状态向非顶出状态过渡的过程中则将第一节车门向下关合。需要说明的是，在关合过程中，当第二运动间隙充足时，才启动第二电动撑杆使其由非顶出状态向顶出状态过渡，当第二运动间隙不足时由第一电动撑杆工作回收车门以关合。
143.图7为本技术实施例提供的一种车门控制装置的结构示意图，如图7所示，该车门控制装置500应用于鸥翼式车门，鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门以及与至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆；当鸥翼式车门处于关闭状态时，至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状
态。该车门控制装置500，包括：
144.获取模块501，用于响应于门锁开启信号获取第一运动间隙。
145.其中，第一运动间隙用于表征至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，第一节车门的一端与车顶连接。
146.第一控制模块502，用于根据第一运动间隙控制第一电动撑杆将第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，第二运动间隙用于表征至少两节车门中第二节车门外侧的间隙；
147.第二控制模块503，用于根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开，第二电动撑杆用于控制第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动。
148.在一种可能的设计中，第一控制模块502，具体用于：
149.判断第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙，第一预设间隙用于表征打开第一节车门所需间隙的最小值；
150.若是，开启第一电动撑杆，使得第一电动撑杆从非顶出状态向对应的顶出状态过渡以将第一节车门向上撑开。
151.在一种可能的设计中，第二控制模块503，具体用于：
152.持续性判断第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙，第二预设间隙用于表征打开第二节车门所需间隙的最小值；
153.若是，控制第二电动撑杆为关闭状态并控制第一电动撑杆为开启状态，利用第一电动撑杆向上撑开第一节车门。
154.若否，控制第一电动撑杆为关闭状态并控制第二电动撑杆为开启状态，控制第二电动撑杆从顶出状态向对应的非顶出状态过渡以带动第二节车门向车门关闭方向运动；
155.重复上述步骤，直到将鸥翼式车门打开至预设打开位置。
156.在一种可能的设计中，车门控制装置500，还包括：第三控制装置。该第三控制装置，用于：
157.接收车门开启指令；
158.根据车门开启指令以及门锁状态判断是否进行鸥翼式车门的门锁开启动作；
159.若是，打开鸥翼式车门的门锁，并生成门锁开启信号。
160.在一种可能的设计中，第三控制模块，还用于：
161.响应于车门开启指令判断门锁状态是否存在异常；
162.若否，进行门锁开启动作；
163.若是，生成门锁报警信号，门锁报警信号用于提示鸥翼式车门的门锁存在异常。
164.在一种可能的设计中，第三控制模块，还用于：
165.接收用户下发的声控开门指令或者触控开门指令。
166.在一种可能的设计中，车门控制装置500，还包括：第四控制模块。该第四控制模块，用于：
167.通过后视镜获取车辆后侧的环境信息，并判断环境信息是否符合预设开门条件。
168.在一种可能的设计中，获取模块501，用于利用设置在鸥翼式车门外侧的雷达传感器获取第一运动间隙；
169.第一控制模块502，用于利用设置在鸥翼式车门外侧的雷达传感器获取第二运动间隙。
170.在一种可能的设计中，雷达传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达中的任一种。
171.本技术实施例提供的车门控制装置，可以执行上述方法实施例中的车门控制方法的相应步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
172.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备600可以包括：处理器601，以及与处理器601通信连接的存储器602。
173.存储器602，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
174.存储器602可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(mom-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
175.处理器601用于执行存储器602存储的计算机执行指令，以实现车门控制方法。
176.其中，处理器601可能是一个中央处理器(cemtral processimg umit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(applicatiom specific imtegrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
177.可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。当存储器602是独立于处理器601之外的器件时，电子设备600，还可以包括：
178.总线603，用于连接处理器601以及存储器602。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
179.可选的，在具体实现上，如果存储器602和处理器601集成在一块芯片上实现，则存储器602和处理器601可以通过内部接口完成通信。
180.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-omly memory)、随机存取存储器(ram，ramdom accessmemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令用于上述实施例中的车门控制方法。
181.本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中的车门控制方法。
182.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由权利要求书指出。
183.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。