本发明涉及一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，可以简化工业机器人腕部摆动关节减速器的结构，可以提高减速器的转矩，实现工业机器人腕部摆动关节的大负载运行，可以提高工业机器人腕部摆动关节减速器的传动精度，可以降低工业机器人腕部摆动关节减速器的背隙和空程。
背景技术：
1、目前的工业机器人腕部摆动关节减速器多使用谐波减速器，但是谐波减速器的构造原因输出转矩较小；而rv减速器虽然输出的转矩比较大，但是又由于使用了较多的齿轮实现两级变速，使得rv减速器过于笨重，传动精度也相对降低，背隙、空程都相对增大，占用空间也较大，不太方便在腕部关节安装。
技术实现思路
1、为了克服现有工业机器人腕部摆动关节减速器技术的不足，本发明提供了一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，由刚轮、rv齿轮、锥齿轮、轴承、带凸轮的空心轴、限位孔、柱桩、法兰、螺丝孔、带凸轮的空心轴中间孔、刚轮轮齿、rv齿轮的轮齿、刚轮固定螺丝孔、凸轮组成。
2、刚轮的内圈有刚轮轮齿，rv齿轮外圈有rv齿轮的轮齿，rv齿轮共有对称的两个，刚轮轮齿的轮齿数比rv齿轮的轮齿数多一个。rv齿轮上有多个限位孔，限位孔套在柱桩上，柱桩固定在法兰上，法兰上开有螺丝孔，法兰可以通过螺丝孔与工业机器人腕部连接。
3、rv齿轮通过rv齿轮的轮齿与刚轮的刚轮轮齿咬合，带凸轮的空心轴中间孔的横截面与带凸轮的空心轴的横截面同心，带凸轮的空心轴上的凸轮共有两个，两个凸轮突出的方向正好相反，每个凸轮通过一个轴承分别与一个rv齿轮的内圈紧密连接，在带凸轮的空心轴上的两个凸轮的作用下，两个rv齿轮外圈的rv齿轮的轮齿对称的咬合紧刚轮内圈的刚轮轮齿，实现了带凸轮的空心轴到刚轮的连接。
4、带凸轮的空心轴外端设计成锥齿轮，带凸轮的空心轴、锥齿轮和刚轮的内圈三个同心。带凸轮的空心轴上的两个凸轮也为正圆形，两个凸轮的轴心对称的分布在带凸轮的空心轴轴心的两侧。
5、本发明所指的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，当刚轮固定时，法兰输出转矩；当法兰固定时，刚轮输出转矩。
6、以刚轮固定在上臂前端为例，当动力源的齿轮带动锥齿轮转动时，同时带动了带凸轮的空心轴及对称的两个凸轮同步转动，两个对称的凸轮通过轴承推动两个对称的rv齿轮分别通过rv齿轮的轮齿与刚轮轮齿咬合紧，两个对称的rv齿轮沿着刚轮的内圈滚动，由于rv齿轮上的限位孔受到柱桩的限制，rv齿轮的圆心只能以很小的直径做圆周运动。
7、由于刚轮轮齿的轮齿数比rv齿轮的轮齿数多一个，所以在刚轮固定在上臂前端的情况下，rv齿轮的轮齿沿着刚轮的内圈滚动一周后，rv齿轮相对于刚轮，在rv齿轮的轮齿沿着刚轮的内圈滚动方向相反的方向上，转动了一个齿，这样就实现了rv减速器的减速。rv齿轮通过限位孔和柱桩推动法兰相对于刚轮转动了一个齿的位移，同时法兰带动腕部做出了相应的转动。
8、另外，由于锥齿轮设计的直径较大，在动力源的齿轮直径设计的较小时，还可以实现动力源的齿轮与锥齿轮之间的传动转数的减速。实现rv减速器的二次减速。
1.一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，由刚轮、rv齿轮、锥齿轮、轴承、带凸轮的空心轴、限位孔、柱桩、法兰、螺丝孔、带凸轮的空心轴中间孔、刚轮轮齿、rv齿轮的轮齿、刚轮固定螺丝孔、凸轮组成，其特征是，刚轮同时作为壳体，刚轮的内圈有刚轮轮齿，刚轮轮齿数略多于rv齿轮的轮齿数，刚轮固定在工业机器人上臂的前端，带凸轮的空心轴中间孔为圆柱形状，带凸轮的空心轴一端设计成锥齿轮，凸轮通过轴承与rv齿轮的内圈紧密连接，凸轮转动推动rv齿轮的轮齿咬合刚轮轮齿，rv齿轮有对称的两个，rv齿轮沿着刚轮的内圈滚动，由于rv齿轮上的限位孔受到柱桩的限制，rv齿轮的圆心只能以很小的直径做圆周运动，rv齿轮相对于刚轮发生位移，实现减速输出，rv齿轮带动柱桩运动，柱桩带动连接的法兰转动，法兰带动连接的机器人腕部运动。
2.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴中间开孔，带凸轮的空心轴中间孔的中心与带凸轮的空心轴的轴心重合。
3.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，带凸轮的空心轴与锥齿轮和两个凸轮设计成一个整体，带凸轮的空心轴、锥齿轮和刚轮的内圈同轴心。
4.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，一端设计成锥齿轮，带凸轮的空心轴上有两个凸轮，两个凸轮突出的方向正好相反。
5.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，带凸轮的空心轴上的凸轮为两个，两个凸轮的横截面是正圆形，两个凸轮的轴心对称的分布在带凸轮的空心轴轴心的两侧。
6.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部摆动关节大负载超轻rv减速器装置，其特征在于所述的带凸轮的空心轴，带凸轮的空心轴上的每个凸轮通过轴承分别与其中一个rv齿轮的内圈紧密连接。