技术特征：
1.一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，包括：变形层(2)和限制层(1)，变形层(2)的一侧面上设有并排设置的两个气路槽，限制层(1)的一侧面和所述变形层(2)的一侧面连接，通过所述限制层(1)对两个所述气路槽分别密封，变形层(2)上设有分别与两个所述气路槽连通的两个气体导管(6)，通过所述气体导管(6)对与其连接的所述气路槽通入气体使所述变形层(2)变形。2.根据权利要求1所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，每一个所述气路槽包括：沿所述变形层(2)设置的多个气体腔室(4)和连通多个所述气体腔室(4)的气体通路(3)，通过所述气体通路(3)将由所述气体导管(6)进入的气体均匀运输至多个所述气体腔室(4)内。3.根据权利要求2所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，位于变形层(2)的另一侧面上设有多个气体腔室外壁沟壑(5)，任意相邻的两个所述气体腔室(4)之间设有一个所述气体腔室外壁沟壑(5)。4.根据权利要求3所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，所述气体腔室(4)和气体腔室外壁沟壑(5)分别位于变形层(2)相背离的两个侧面上。5.根据权利要求1所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，两个所述气体导管(6)均位于变形层(2)的端部。6.根据权利要求1所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，所述限制层(1)包括：硅胶层和棉质纱网，所述硅胶层上粘贴有所述棉质纱网，所述硅胶层与所述变形层(2)连接，所述棉质纱网用于限制所述硅胶层延伸。7.根据权利要求6所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，所述硅胶层和所述变形层(2)均选用硅胶材质。8.根据权利要求3所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，位于所述变形层(2)上的每一个气体腔室(4)的壁厚均大于气体通路(3)的壁厚。9.根据权利要求3所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，每一个所述气路槽的多个气体腔室(4)相互平行设置。10.根据权利要求3所述的多自由度弯曲缠绕软体执行器，其特征在于，位于所述气路槽上的多个气体腔室(4)均倾斜设置。
技术总结
本发明公开了一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，涉及软体机器人的技术领域，解决了气动驱动的软体执行器运动方式过于简单，制作难度高，动作单一的问题，由限制层、变形层、气体通路、气体腔室、气体腔室外壁沟壑组成，本发明具有两侧对称布置且分隔的气体腔室结构，每侧均由具有倾斜角度的腔室阵列排布，每侧的所有腔室由一个气体通道连通，可以分别实现两个方向的缠绕和向内弯曲动作，通过对软体执行器两侧腔室的气压进行控制，单侧施压可以实现缠绕动作，两侧施加相同大小的气压可以实现弯曲动作，两侧施加不同的气压可以实现不同幅度的缠绕动作，具有高度灵活性和自适应性，制作简单成本低，适用于软体机器人的末端执行器实现复杂工作。杂工作。杂工作。
技术研发人员：李健 栾智博 杨忠达 王雨涵 黄美珍 闫杰 王扬威 郭艳玲 李三平
受保护的技术使用者：东北林业大学
技术研发日：2022.05.18
技术公布日：2022/7/1