机器人及其运行控制方法、装置和系统和可读存储介质与流程

本发明属于工业设备，具体而言，涉及一种机器人及其运行控制方法、装置和系统和可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中在对高空幕墙进行清洗时，往往通过机械臂将操作者升高至高空进行作业，这样较为危险。而用于自动清洗的机械手往往无法升高至较高的位置，无法对高空处的幕墙进行清洗。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的第一个目的在于提出了一种机器人。

3、本发明的第二个目的在于提出了一种机器人的运行控制方法。

4、本发明的第三个目的在于提出了一种机器人的运行控制装置。

5、本发明的第四个目的在于提出了一种机器人的运行控制系统。

6、本发明的第五个目的在于提出了一种可读存储介质。

7、本发明的第六个目的在于提出了一种机器人。

8、为实现上述至少一个目的，根据本发明的第一方面，提出了一种机器人，包括主体；机械臂，与主体相连，机械臂能够相对于主体移动；清洗装置，连接于机械臂背离主体的一端，清洗装置用于清洗墙面，机械臂能够带动清洗装置运动；控制装置，与机械臂电连接，控制装置能够控制机械臂带动清洗装置移动至目标位置；视觉装置，设于机械臂，视觉装置与控制装置通信连接，视觉装置能够获取清洗装置所处的位置，以及将清洗装置的位置信息发送至控制装置，以使控制装置能够根据位置信息和目标位置控制机械臂将清洗装置移动至目标位置；视觉装置还能够发出指示信息以标记清洗装置所要移动至的目标位置。

9、本技术提出的机器人，能够用于高空作业，该机器人能够实现对高空墙面的清洗。机器人包括主体、机械臂和清洗装置，其中，机械臂与主体相连，并且，机械臂能够相对于主体移动，清洗装置与机械臂背离主体的一端相连，从而使得机械臂能够带动清洗装置运动。

10、具体地，机械臂能够实现多种运动形式，机械臂能够相对于主体进行升降运动，进而带动清洗装置相对于主体进行升降。进一步地，本技术中的机械臂是由多个部件构成的组件，机械臂中的各个组件都能够实现各自不同的运动形式，其中，机械臂中的至少部分的组件能够相对于主体进行摆动，也即，机械臂中的至少部分组件能够围绕各自的转轴进行旋转，以实现该部分机械臂的摆动效果，进而实现机械臂整体的多种运动形式。

11、进一步地，清洗装置用于清洗墙面，机械臂能够带动清洗装置移动以对墙面进行清洗。当机器人对高空的墙面进行清洗时，机械臂能够先相对于主体进行升高运动，以将清洗装置升高至需要清洗的墙面位置附近，然后机械臂中的至少部分组件进行摆动或旋转，从而将清洗装置移动至需要清洗的墙面位置，实现对墙面的清洗。

12、进一步地，在机器人中还设置了控制装置，用于控制机械臂的动作，控制装置与机械臂电连接，从而使得控制装置能够控制机械臂带动清洗装置移动至目标位置。具体地，控制装置能够控制机械臂进行升降运动，以通过机械臂的动作调整清洗装置的高度，控制装置还能够控制机械臂中的至少部分组件进行旋转或摆动或其他动作，从而使得机械臂能够将清洗装置移动至目标位置。

13、进一步地，在清洗装置移动至目标位置之后，控制装置还能够控制机械臂带动清洗装置沿预设的运动轨迹移动，从而使得清洗装置能够沿预设的运动轨迹对墙面进行清洗，以提高机器人对墙面的清洗效率及清洗的全面性。

14、可理解地，在控制装置控制机械臂将清洗装置移动至目标位置的过程中，容易存在一定的误差，使得清洗装置的实际位置与目标位置之间存在一定的差异，为了避免这种误差，在机器人中还设置了视觉装置。视觉装置能够对清洗装置的实际位置进行捕捉，以形成清洗装置的位置信息，视觉装置与控制装置通信连接，在视觉装置获取到清洗装置的位置并形成清洗装置的位置信息后，视觉装置能够将该位置信息发送至控制装置，控制装置可根据该位置信息和控制装置预设的目标位置，确定清洗装置的实际位置与目标位置之间的差异，进而控制机械臂移动以将清洗装置移动至目标位置。

15、在一种可能的技术方案中，控制装置中存储有待清洗的墙壁的相关信息，根据墙壁的相关信息，控制装置能够确定清洗装置的目标位置或预设运动轨迹，进而控制装置根据目标位置或预设运动轨迹控制机械臂运动，通过机械臂带动清洗装置移动至目标位置，或控制机械臂带动清洗装置沿预设运动轨迹移动。

16、在另一种可能的技术方案中，控制装置能够与外部设备通信连接，外部设备能够将待清洗的腔壁的相关信息发送至控制装置中，进而控制装置根据所接收到的墙壁的相关信息确定清洗装置的目标位置或预设运动轨迹，控制装置根据目标位置或预设运动轨迹控制机械臂运动。

17、通过在机器人中设置控制装置和视觉装置，从而不仅能够通过控制装置控制机械臂带动清洗装置朝目标位置移动，还能够通过视觉装置实时对清洗装置的位置进行捕捉，以在清洗装置的实际位置与目标位置之间存在差异时，使控制装置能够根据清洗装置的实际位置与目标位置对机械臂进行更加精确地控制，以通过机械臂将清洗装置更加准确地移动至目标位置。

18、进一步地，视觉装置还能够发出指示信息以标记清洗装置所要移动至的目标位置。

19、具体地，视觉装置不仅能够获取清洗装置的位置，还能够发出指示信息，指示信息能够标记清洗装置所要移动至的目标位置，从而使操作者能够确定目标位置在墙面上的所在位置，以便于操作者通过相应的设备控制机械臂带动清洗装置移动至目标位置，在通过控制装置控制机械臂移动的基础上，进一步通过视觉装置对目标位置的标记，从而能够更加精确地控制机械臂的动作，以使其带动清洗装置移动至目标位置。

20、根据本发明上述的机器人，还可以具有以下区别技术特征：

21、在上述技术方案中，进一步地，机器人还包括遥控装置，遥控装置与控制装置通信连接，遥控装置能够通过控制装置控制机械臂移动至目标位置。

22、在该技术方案中，在机器人中还设置了遥控装置，从而使得本技术提出的机器人不仅能够通过控制装置控制机械臂带动清洗装置移动，还能够使操作者通过遥控装置控制机械臂带动清洗装置移动。

23、进一步地，操作者可以根据视觉装置所发出的指示信息对机械臂进行控制，以将清洗装置移动至目标位置。具体地，遥控装置与控制装置通信连接，操作者可以通过遥控装置发出控制指令，遥控装置将控制指令发送至控制装置，控制装置能够根据遥控装置所发出的控制指令控制机械臂的动作，机械臂在控制装置的控制下将清洗装置移动至视觉装置所标记的位置，即目标位置。

24、具体地，指示信息可以为光线。视觉装置可发出光线以在墙面上标记目标位置，操作者根据光线在墙面所标记的位置，通过遥控装置发出控制指令，控制装置根据遥控装置发出的控制指令控制机械臂移动，以使清洗装置移动至光线所标记的目标位置。

25、通过在机器人中设置遥控装置，从而使操作者能够对机械臂进行控制，使机械臂不仅能够在控制装置的控制下自动移动，还能够在操作者的手动控制下移动，进一步提高了机械臂的控制精度。

26、在上述技术方案中，进一步地，机械臂包括：升降臂组件，与主体相连，控制装置能够控制升降臂组件相对于主体进行升降运动；臂架组件，一端与升降臂组件相连，另一端与清洗装置相连，控制装置能够控制臂架组件相对于升降臂组件朝多个方向运动。

27、在该技术方案中，对机械臂的结构进行限定。机械臂包括升降臂组件和臂架组件，其中，升降臂组件与主体相连，控制装置能够控制升降臂组件相对于主体进行升降运动。升降臂组件背离主体的一端与臂架组件相连，随着升降臂组件的升降运动，进而带动臂架组件相对于主体升降。

28、具体地，升降臂组件由多个升降臂构成，多个升降臂首尾相连，构成升降臂组件。任意相邻的两个升降臂之间转动连接，从而通过各个升降臂的转动，实现了升降臂组件整体的升降，进而通过升降臂组件带动臂架组件相对于主体进行升降运动。

29、进一步地，臂架组件一端与升降臂组件相连，另一端与清洗装置相连，臂架组件由多个部件组成，各个部件能够以不同的自由度进行运动，控制装置能够控制各个部件进行运动，从而实现臂架组件相对于升降臂组件朝多个方向运动的效果。

30、机械臂的工作方式具体如下：控制装置在确定了目标位置之后，控制装置控制升降臂组件升高或降低，从而通过升降臂组件的升降将清洗装置移动至目标位置附近。由于升降臂组件的运动自由度较小，无法精确地将清洗装置移动至目标位置，因此，需要通过臂架组件的运动来更进一步地移动清洗装置。控制装置控制臂架组件中的各个部件运动，从而使得臂架组件能够带动清洗装置朝向目标位置移动，进而使清洗装置能够到达目标位置。

31、通过在机械臂中设置升降臂组件和臂架组件，使升降臂组件能够先带动臂架组件和清洗装置升高或降低，增大了清洗装置所能清洗的高度范围，进而实现对高空墙壁的清洁。通过在升降臂组件背离主体的一端设置臂架组件，能够通过臂架组件对清洗装置进行更加精确地移动，使清洗装置能够准确地移动至目标位置，提高了清洗装置移动的准确度。

32、在上述技术方案中，进一步地，机械臂还包括：工作台，与升降臂组件背离主体的一端相连，臂架组件设于工作台。

33、在该技术方案中，机械臂中还设有工作台。具体地，工作台设于升降臂组件背离主体的一端，升降臂组件与工作台固定连接。在升降臂组件进行升降运动的情况下，升降臂组件能够带动工作台相对于主体进行升降运动。进一步地，臂架组件设于工作台，具体地，臂架组件的一端与工作台固定连接，如此，一方面使得臂架组件能够随着升降臂组件的升降而同步升降，另一方面使得臂架组件能够稳固地连接在升降臂组件上，提高了臂架组件的稳定性和可靠性。

34、在上述技术方案中，进一步地，臂架组件包括：基座，设于工作台；第一转接部，设于基座，第一转接部能够相对于基座围绕基座的轴线转动；第一臂架，与第一转接部相连，第一臂架能够围绕第一转接部转动；第二臂架，与第一臂架背离第一转接部的一端相连，第一臂架能够相对于第一臂架转动。

35、在该技术方案中，对臂架组件的结构进行限定。其中，臂架组件包括基座、第一转接部、第一臂架和第二臂架，第一转接部，第一臂架和第二臂架能够分别以不同的自由度进行运动。

36、具体地，基座固定设置于工作台上，第一转接部设置于基座，第一转接部与基座活动连接，在控制装置的控制下，第一转接部能够相对于基座进行转动。基座具有轴线，第一转接部能够相对于基座围绕基座的轴线转动。在第一转接部背离基座的一端，第一转接部、第一臂架和第二臂架依次连接，如此，在第一转接部围绕基座的轴线进行转动的情况下，第一转接部带动第一臂架和第二臂架围绕基座的轴线进行转动。第二臂架背离第一臂架的一端直接或间接地与清洗装置相连，从而在第一转接部围绕基座的轴线进行转动的情况下，第一转接部可通过第一臂架和第二臂架带动清洗装置围绕第一转接部进行转动。

37、进一步地，第一臂架的一端与第一转接部转动连接，控制装置能够控制第一臂架相对于第一转接部转动。第二臂架的一端与第一臂架背离第一转接部的一端转动连接，控制装置能够控制第二臂架相对于第一臂架转动。如此，结合第一转接部围绕基座的轴线的转动运动、第一臂架以第一臂架与第一转接部的连接端为轴心的转动运动、以及第二臂架以第二臂架与第一臂架的连接端为轴心的转动运动，可实现臂架组件的六轴运动，实现了臂架组件整体的自由运动。

38、进一步地，第二臂架背离第一臂架的一端能够直接或间接地与清洗装置相连，如此，使得清洗装置能够在第一转接部、第一臂架和第二臂架共同的作用下，能够准确地移动至目标位置，并能够沿着预设的运动轨迹准确地移动，实现墙壁的清洗。并且，升降臂组件能够将臂架组件整体升高至较高的位置，从而实现清洗装置对高空的墙壁的清洗，使机器人能够实现高空作业。

39、通过在臂架组件中设置第一转接部、第一臂架和第二臂架，并使第一转接部、第一臂架和第二臂架能够分别实现不同自由度的运动，如此，可实现臂架组件的六轴运动，实现了臂架组件整体的自由运动，进而能够通过第一转接部、第一臂架和第二臂架的运动将清洗装置准确地移动至目标位置，提高清洁效率及清洗效果。

40、在上述技术方案中，进一步地，臂架组件还包括：第二转接部，与第二臂架背离第一臂架的一端相连；连接装置，设于第二转接部，连接装置用于将清洗装置连接于第二转接部，第二转接部能够通过连接装置带动清洗装置相对于第二臂架朝多个方向转动。

41、在该技术方案中，对臂架组件的结构进行进一步限定。为了使清洗装置连接于第二臂架上，在臂架组件中还设置了第二转接部和连接装置。其中，第二转接部与第二臂架背离第一臂架的一端相连，连接装置设于第二转接部背离第二臂架的一侧，清洗装置通过连接装置连接于第二转接部上。

42、具体地，第二转接部能够相对于第二臂架朝多个方向转动，进而，由于清洗装置通过连接装置连接于第二转接部，从而使得清洗装置能够在第二转接部的带动下朝多个方向转动。可理解地，清洗装置所要清洗的墙面不仅为平面的墙面，还可以为曲面的墙面，在墙面为曲面的墙面的情况下，若清洗装置无法相对于第二臂架转动，那么则容易导致清洗装置的清洗面与墙壁不贴合，这会导致机器人的清洗效果变差。为了避免该问题，本技术提出的机器人，在臂架组件中还设置了能够相对于第二臂架转动的第二转接部，并将清洗装置通过连接装置连接于第二转接部上，使得第二转接部能够在控制装置的控制下，带动清洗装置相对于第二臂架进行转动，使清洗装置能够更加紧密地贴合于墙面上，提高清洗效果。

43、在一种可能的技术方案中，连接装置为法兰盘，清洗装置能够通过螺钉连接于法兰盘上，进而实现清洗装置与第二连接部的连接。此种连接方式易于拆卸，连接可靠。

44、通过在臂架组件中设置第二转接部和连接装置，将清洗装置通过连接装置连接于第二转接部上，从而能够通过第二转接部带动清洗装置相对于第二臂架进行转动，使清洗装置无论在清洗平面墙壁或曲面墙壁时，都能够与墙面紧密贴合，进一步提高清洗效果。

45、在上述技术方案中，进一步地，视觉装置设于第二臂架。

46、在该技术方案中，对视觉装置的设置位置进行具体限定。具体地，视觉装置设于第二臂架。可理解地，相较于臂架组件中的其他部件以及升降臂组件而言，第二臂架更加接近于墙面所在的位置，并且第二臂架更加接近于清洗装置。因此，将视觉装置设置于第二臂架上，能够更加精确地捕捉清洗装置所在的位置，以及能够更加准确地在墙面上标记目标位置，进而提高机器人的清洗效率及清洗效果。

47、通过将视觉装置设置于第二臂架，可使视觉装配捕捉到墙面一定范围的图片，机械臂移动到不同位置，视觉装置可以捕捉不同的图片，再将这些图片拼接起来，就能获得整个墙面相对机器人的位置，提高机器人的清洗效率及清洁效果。

48、在上述技术方案中，进一步地，控制装置能够与外部设备通信连接。

49、在该技术方案中，控制装置能够与外部设备通信连接。在控制装置与外部设备通信连接的情况下，控制装置能够接受由外部设备发送来的关于建筑物墙面的相关信息，进而控制装置能够根据墙面的相关信息确定清洗装置的目标位置以及清洗装置的运动轨迹。其中，外部设备可以为手机或平板电脑等其他通讯设备。

50、通过使控制装置能够与外部设备通信连接，使得控制装置能够从外部设备中接收关于建筑物墙面的相关信息，进而根据该信息确定清洗装置的目标位置及运动轨迹，使机器人能够对多种建筑物的墙面进行清洁，扩大了机器人的适用范围。

51、在上述技术方案中，进一步地，控制装置设于工作台。

52、在该技术方案中，对控制装置的位置进行限定。具体地，控制装置设于工作台，由于工作台具有较大的安装空间，因此控制装置可以与机械臂中的其他部件之间留有一定的距离，有利于控制装置进行散热，提高控制装置的可靠性，延长了控制装置的使用寿命。并且，将控制装置安装于工作台上，使得控制装置与臂架组件和升降臂组件之间均保持较近的距离，便于控制装置对升降臂组件和臂架组件进行控制，提高了工作效率。

53、在上述技术方案中，进一步地，机器人还包括移动装置，移动装置设于主体。

54、在该技术方案中，机器人还设有移动装置，移动装置设于主体上。可理解地，建筑物的墙面范围较大，为了使机器人能够灵活地清洗建筑物各个位置的墙面，需要使机器人能够灵活地进行移动，为此，在主体上设置了能够驱动主体以及机械臂移动的移动装置，从而使得机器人整体能够进行移动，从而便于对建筑物各个位置的墙面进行清洗，提高了工作效率。

55、具体地，移动装置可以为车轮。

56、本发明的第二方面还提出了一种机器人的运行控制方法，用于本发明第一方面所提出的机器人，包括：获取工作指令；根据工作指令确定清洗装置的目标位置；控制视觉装置运行，以确定清洗装置所处的位置；根据清洗装置所处的位置和目标位置控制机械臂移动，以将清洗装置移动至目标位置。

57、本发明提出的机器人的运行控制方法，用于对机器人的运行方式进行控制，其中，机器人包括机械臂和清洗装置，机械臂设置于机器人的主体，并能够相对于主体进行运动，清洗装置用于清洗建筑物的墙面，清洗装置设于机械臂背离主体的一端，在机械臂相对于主体进行运动的情况下，机械臂能够带动清洗装置运动，进而将清洗装置移动至墙面上的目标位置，进一步通过机械臂的运动能够带动清洗装置相对于墙面移动，以实现对墙面的清洗。可理解地，在机械臂将清洗装置移动至目标位置的过程中，容易出现一定的误差，使得清洗装置无法准确地移动至目标位置，为解决该问题，在机器人中还设置了视觉装置，视觉装置能够捕捉清洗装置的实际位置，而根据清洗装置的实际位置和目标位置之间的差异，可进一步控制机械臂移动，进而使清洗装置准确地移动至目标位置。

58、具体地，本发明提出的运行控制方法，首先获取工作指令，然后根据工作指令确定清洗装置的目标位置。在确定目标位置之后，控制机械臂移动，以通过机械臂带动清洗装置朝目标位置移动。然后控制视觉装置运行，视觉装置能够捕捉清洗装置当前的实际位置，从而确定清洗装置所处的位置。在确定清洗装置所处的实际位置之后，对清洗装置所处的位置以及设定好的目标位置进行比较，在清洗装置所处的位置与目标位置之间具有差异的情况下，根据该差异控制机械臂移动，以通过机械臂将清洗装置移动至目标位置。如此，可通过视觉装置对清洗装置的实际位置进行监测，修正机械臂的运动误差，使清洗装置能够准确地移动至目标位置上，提高了对机械臂的控制精度，提高了机器人的工作效率及清洁效果。

59、综上所述，本发明所提出的机器人的运行控制方法，能够在机械臂将清洗装置进行初步移动之后，再通过视觉装置捕捉清洗装置的实际位置，并对清洗装置的实际位置和目标位置进行比较，进而根据清洗装置的实际位置与目标位置之间的差异进一步对机械臂进行控制，使机械臂将清洗装置准确地移动至目标位置上，如此，可提高机械臂的控制精度，提高了机器人的工作效率及清洁效果。

60、在上述技术方案中，进一步地，在控制视觉装置运行之前，还包括：控制机械臂带动清洗装置朝目标位置移动。

61、在该技术方案中，在控制视觉装置运行之前，在确定清洗装置的目标之后，控制机械臂带动清洗装置朝目标位置移动。具体地，在确定目标位置之后，控制机械臂先进行升降运动，使机械臂带动清洗装置移动至目标位置的高度附近，然后控制机械臂朝目标位置的方向移动，从而实现对清洗装置的初步移动过程。然后在通过视觉装置对清洗装置进行位置确定，以通过机械臂对清洗装置进行更加精确的位置调整。

62、通过在控制视觉装置运行之前那，先通过机械臂带动清洗装置朝目标位置移动，可使清洗装置快速地移动至目标位置附近，缩小清洗装置与目标位置之间的距离，提高了机械臂的工作效率。

63、在上述技术方案中，进一步地，机械臂包括升降臂组件和臂架组件，臂架组件包括第一转接部、第一臂架、第二臂架和第二转接部，控制机械臂带动清洗装置朝目标位置移动，具体包括：控制升降臂组件进行升降运动；控制第一转接部、第一臂架、第二臂架和第二转接部中的至少一项朝目标位置移动。

64、在该技术方案中，对机械臂的运动过程进行具体限定。本发明提出的机械臂包括升降臂组件和臂架组件，臂架组件包括依次连接的第一转接部、第一臂架、第二臂架和第二转接部。其中，升降臂组件能够进行升降运动，升降臂组件与臂架组件相连，臂架组件中的第一转接部、第一臂架、第二臂架和第二转接部能够各自进行不同自由度的运动，通过第一转接部、第一臂架、第二臂架和第二转接部各自不同的运动能够实现臂架组件的六轴运动，清洗装置连接于第二转接部。

65、在确定目标位置之后，先控制升降臂组件进行升降运动，从而通过升降臂组件带动臂架组件进行升降运动，进而通过臂架组件带动清洗装置移动至目标位置所在的高度附近。然后控制臂架组件中的第一转接部、第一臂架、第二臂架和第二转接部中的至少一个进行运动，以通过臂架组件对清洗装置的位置进行进一步的调整，使清洗装置朝目标位置移动，使清洗装置的实际位置更加接近于目标位置。

66、综上所述，本发明提出的运行控制方法，先控制升降臂组件进行升降运动，然后再控制臂架组件中的第一转接部、第一臂架、第二臂架和第二转接部中的至少一个运动，从而能够通过升降臂组件先调整清洗装置的高度，再通过臂架组件进一步精确地调整清洗装置的位置，使清洗装置更加接近于目标位置，如此，可提高机械臂的工作效率。

67、本发明的第三方面还提出了一种机器人的运行控制装置，包括：处理单元，用于根据工作指令确定清洗装置的目标位置；处理单元，还用于控制视觉装置运行，以确定清洗装置所处的位置；处理单元，还用于根据清洗装置的位置和目标位置控制机械臂移动，以将清洗装置移动至目标位置。

68、本发明提出的机器人的运行控制装置，包括处理单元，处理单元能够用于根据工作指令确定清洗装置的目标位置，在确定目标位置之后，可控制机械臂带动清洗装置朝目标位置移动。处理单元还用于控制视觉装置运行，视觉装置能够捕捉清洗装置当前的实际位置，从而确定清洗装置所处的位置。处理单元还用于根据清洗装置所处的位置和目标位置控制机械臂移动，以将清洗装置移动至目标位置。具体地，在确定清洗装置所处的实际位置之后，对清洗装置所处的位置以及设定好的目标位置进行比较，在清洗装置所处的位置与目标位置之间具有差异的情况下，根据该差异控制机械臂移动，以通过机械臂将清洗装置移动至目标位置。如此，可通过视觉装置对清洗装置的实际位置进行监测，修正机械臂的运动误差，使清洗装置能够准确地移动至目标位置上，提高了对机械臂的控制精度，提高了机器人的工作效率及清洁效果。

69、综上所述，本发明所提出的机器人的运行控制装置包括处理单元，处理单元能够控制视觉装置捕捉清洗装置的实际位置，并对清洗装置的实际位置和目标位置进行比较，进而根据清洗装置的实际位置与目标位置之间的差异进一步对机械臂进行控制，使机械臂将清洗装置准确地移动至目标位置上，如此，可提高机械臂的控制精度，提高了机器人的工作效率及清洁效果。

70、本发明的第四方面还提出了一种机器人的运行控制系统，包括本发明第三方面提出的机器人的运行控制装置。

71、本发明第四方面提供的机器人的运行控制系统，因包括本发明第三方面提出的机器人的运行控制装置，因此具有机器人的运行控制装置的全部有益效果。

72、本发明的第五方面还提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时可实现本发明第二方面提出的机器人的运行控制方法的步骤。

73、本发明提出的可读存储介质，其存储的程序或指令被处理器执行时，可实现本发明第二方面提出的机器人的运行控制方法的步骤。因此，该可读存储介质具备本发明第二方面提出的机器人的运行控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

74、本发明的第六方面还提出了一种机器人，包括本发明第三方面提出的机器人的运行控制装置，和/或本发明第四方面提出的机器人的运行控制系统，和/或本发明第五方面提出的可读存储介质。

75、本发明第六方面提供的机器人，因包括本发明第三方面提出的机器人的运行控制装置，和/或本发明第四方面提出的机器人的运行控制系统，和/或本发明第五方面提出的可读存储介质，因此具有机器人的运行控制装置，和/或机器人的运行控制系统，和/或可读存储介质的全部有益效果。

76、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。