一种气动一键式180度翻转机手爪的制作方法

1.本发明涉及机手爪技术领域，尤其涉及一种气动一键式180度翻转机手爪。


背景技术：

2.机手爪，随着人类的发展，文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大，尤其是重复性大的工作，涉及到危险的工作也日趋增多，迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
3.但是现有技术中，现有的机手爪通常都是与相关的机械臂相连接的，在机手爪进行翻转时大多数是由相关的机械臂通过摆动带动进行翻转的，机手爪与机械臂之间通常是呈相对静止状态的，而机手爪的本身大多数是不具有相对良好的翻转功能的，当利用机手爪进行抓取的物品需要进行翻转放置时，非常容易因机手爪本身不具有良好的翻转功能而造成物品无法正常进行放置，导致机手爪对物品进行放置的效率降低，严重影响了机手爪进行正常翻转对物品放置的效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，机手爪的本身大多数是不具有相对良好的翻转功能的，当利用机手爪进行抓取的物品需要进行翻转放置时，非常容易因机手爪本身不具有良好的翻转功能而造成物品无法正常进行放置，导致机手爪对物品进行放置的效率降低，严重影响了机手爪进行正常翻转对物品放置的效率。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种气动一键式度翻转机手爪，包括机手爪本体，所述机手爪本体的顶部固定连接有顶盘，所述顶盘的顶部设置有翻转机构，所述机手爪本体的顶部设置有安装杆，所述顶盘的顶部设置有拆卸机构，所述翻转机构包括安装杆底端固定连接的翻转框，所述翻转框的内部设置有隔板，所述隔板的顶部固定连接有第一固定座，所述第一固定座的顶部固定安装有第一气泵，所述第一气泵的输出端固定连通有第一管道，所述第一管道的一端固定连通有密封舱，所述密封舱的外表面固定套接有第一固定环，所述翻转框的内部设置有第一导向环，所述第一导向环的外表面固定套接有第二固定环，所述隔板的内部通过第一轴承活动贯穿有第一转块，所述第一转块的顶部固定连接有第一转盘，所述第一转块的外表面套设有扭簧，所述第一转盘的一侧固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的一侧固定连接有卡杆，所述第一导向环的外表面活动套接有滑板，所述隔板的顶部固定连接有第二固定座，所述第二固定座的顶部固定安装有第二气泵，所述第二气泵的输出端固定连通有第二管道，所述第一转块的底部设置有回弹机构，所述密封舱的一端滑动贯穿有推杆，所述推杆的一端固定连接有推盘。
6.作为一种优选的实施方式，所述第一固定环的一侧固定连接在隔板的一侧，所述第二固定环的一侧固定连接在隔板的一侧。
7.采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置第一固定环和第二固定环，使密封
舱和第一导向环在翻转框的内部具有良好的稳定性。
8.作为一种优选的实施方式，所述扭簧的一端焊接在第一转盘的一侧，且扭簧的另一端焊接在隔板的一侧，所述卡杆的外表面与滑板的外表面相接触。
9.采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置扭簧，扭簧提供足够的扭力，使第一转盘发生转动回转时可以借助扭簧的扭力进行回转。
10.作为一种优选的实施方式，所述推杆的一端固定连接在滑板的一侧，所述第二管道的一端与密封舱的一端相连通。
11.采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置推杆，使滑板进行移动时可以借助推杆的助力进行移动。
12.作为一种优选的实施方式，所述回弹机构包括第一转块一端固定连接的第二转盘，所述第二转盘的一侧固定连接有第一固定块，所述第二转盘的一侧固定连接有第二固定块，所述翻转框的内部固定连接有第一固定杆，所述第二转盘的外表面固定连接有第二连接杆，所述第一固定杆的一侧固定连接有第二导向环，所述第一固定杆的一侧固定连接有滑杆，所述滑杆的外表面套设有压簧，所述翻转框的内部固定连接有挡块，所述翻转框的内部固定连接有第二固定杆，所述顶盘的顶部固定第二轴承活动连接有第二转块。
13.采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置回弹机构，使翻转机构使机手爪本体翻转后复原时可以借助回弹机构进行助力回弹复原。
14.作为一种优选的实施方式，所述第二连接杆的一侧开设有与第二导向环相适配的导向孔，且第二连接杆的一侧开设有与滑杆相适配的滑孔，并且第二连接杆的一侧与挡块的一侧相接触。
15.采用上述进一步方案的有益效果是：通过开设导向孔和滑孔，使第二连接杆可以在第二导向环和滑杆上进行滑动，使第二连接杆移动时具有良好的平衡特点。
16.作为一种优选的实施方式，所述第二导向环的远离第一固定杆的一端固定连接在第二固定杆的一侧，所述滑杆远离第一固定杆的一端固定连接在第二固定杆的一侧，所述压簧的一端焊接在第二连接杆的一侧，且压簧的另一端焊接在第二固定杆的一侧。
17.采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置压簧，压簧提供足够的压力，使翻转机构使机手爪本体完成翻转后可以借助压簧的压力进行回弹复原。
18.作为一种优选的实施方式，所述翻转框的一侧开设有与第二转块相适配的穿孔，所述第二转块的一侧开设有与第一固定块相适配的第一固定槽，且第二转块的一侧开设有与第二固定块相适配的第二固定槽。
19.采用上述进一步方案的有益效果是：通过开设穿孔和第一固定槽以及第二固定槽，使第二转块可以进入到翻转框的内部并与第二转盘进行连接，第二转盘借助第一固定块和第二固定块对第二转块进行固定。
20.作为一种优选的实施方式，所述拆卸机构包括第二转块外表面通过第三轴承活动套接的套环，所述翻转框的底部固定连接有连接块，所述套环的外表面设置有侧板，所述侧板的一侧设置有转扭，所述套环的外表面固定连接有套杆，所述侧板的另一侧固定连接有插杆，所述转扭的一侧固定连接有转杆，所述转杆的外表面套设有弹簧，所述套杆的内部固定连接有限位杆，所述转杆的外表面通过第四轴承活动套接有限位板，所述转杆的一端固定连接有螺纹杆。
21.采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置拆卸机构，使机手爪本体与翻转机构之间可以进行拆卸，使翻转机构可以对于不同类型的机手爪本体进行装卸。
22.作为一种优选的实施方式，所述连接块的一侧开设有与插杆相适配的插孔，所述转杆的外表面通过第五轴承活动贯穿侧板的一侧，且转杆的一端滑动贯穿套杆的一端，所述套杆的内部开设有与限位板相适配的限位槽，所述弹簧的一端焊接在限位槽内壁的一面，且弹簧的另一端焊接在限位板的一侧，所述限位板的一侧开设有与限位杆相适配的限位孔，所述螺纹杆的一端螺纹贯穿限位槽内壁的一面。
23.采用上述进一步方案的有益效果是：通过开设限位槽，使限位板可以在套杆的内部进行移动，设置弹簧，弹簧提供足够的弹力，使限位板可以借助弹簧的弹力在侧板松开后主动进行移动，利用限位杆使限位板在套杆的内部保持良好的限位作用，设置螺纹杆，使侧板与套杆之间可以借助螺纹杆进行固定，使插杆在连接块的内部具有良好的稳定性。
24.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，
25.1、本发明中，通过设置翻转机构，利用第一气泵和第二气泵通过充气对密封舱内部的推盘进行气动推动，使机手爪本体可以进行气动180
°
翻转，降低机手爪本体本身不具有良好翻转功能的概率，提高机手爪本体在通过机械臂移动时具有良好的翻转特点，提高机手爪本体进行工作时的效率。
26.2、本发明中，通过设置回弹机构，借助回弹机构上压簧的压力和翻转机构上扭簧的扭力，在机手爪本体进行回弹翻转复原时具有良好的助力特点，降低机手爪本体进行翻转后无法正常进行回弹翻转的概率，提高机手爪本体正常进行翻转的效率。
27.3、本发明中，通过设置拆卸机构，转动转扭使螺纹杆与套杆分离，拉动侧板使插杆从连接块的内部移出，使机手爪本体进行拆卸替换，使翻转机构可以对不同类型的机手爪本体进行使用，提高翻转机构的适用范围，提高翻转机构对不同类型机手爪本体正常进行翻转的效率。
附图说明
28.图1为本发明提出一种气动一键式180度翻转机手爪的立体图；
29.图2为本发明提出一种气动一键式180度翻转机手爪的翻转框一侧剖视立体图；
30.图3为本发明提出一种气动一键式180度翻转机手爪的密封舱剖视立体图；
31.图4为本发明提出一种气动一键式180度翻转机手爪的翻转框另一侧剖视立体图；
32.图5为本发明提出一种气动一键式180度翻转机手爪的连接块与套环展开立体图；
33.图6为本发明提出一种气动一键式180度翻转机手爪的套杆剖视立体图。
34.图例说明：
35.1、机手爪本体；2、顶盘；3、翻转机构；4、安装杆；5、拆卸机构；
36.31、翻转框；32、隔板；33、第一固定座；34、第一气泵；35、第一管道；36、密封舱；37、第一固定环；38、第一导向环；39、第二固定环；310、第一转块；311、第一转盘；312、扭簧；313、第一连接杆；314、卡杆；315、滑板；316、第二气泵；317、第二固定座；318、第二管道；319、回弹机构；320、推杆；321、推盘；
37.3191、第二转盘；3192、第一固定块；3193、第二固定块；3194、第一固定杆；3195、第二连接杆；3196、第二导向环；3197、滑杆；3198、压簧；3199、挡块；31910、第二固定杆；
31911、第二转块；
38.51、套环；52、连接块；53、侧板；54、转扭；55、套杆；56、插杆；57、转杆；58、弹簧；59、限位杆；510、限位板；511、螺纹杆。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.实施例1
41.如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种气动一键式180度翻转机手爪，包括机手爪本体1，机手爪本体1的顶部固定连接有顶盘2，顶盘2的顶部设置有翻转机构3，机手爪本体1的顶部设置有安装杆4，顶盘2的顶部设置有拆卸机构5，翻转机构3包括安装杆4底端固定连接的翻转框31，翻转框31的内部设置有隔板32，隔板32的顶部固定连接有第一固定座33，第一固定座33的顶部固定安装有第一气泵34，第一气泵34的输出端固定连通有第一管道35，第一管道35的一端固定连通有密封舱36，密封舱36的外表面固定套接有第一固定环37，第一固定环37的一侧固定连接在隔板32的一侧，第二固定环39的一侧固定连接在隔板32的一侧，通过设置第一固定环37和第二固定环39，使密封舱36和第一导向环38在翻转框31的内部具有良好的稳定性，翻转框31的内部设置有第一导向环38，第一导向环38的外表面固定套接有第二固定环39，隔板32的内部通过第一轴承活动贯穿有第一转块310，第一转块310的顶部固定连接有第一转盘311，第一转块310的外表面套设有扭簧312，扭簧312的一端焊接在第一转盘311的一侧，且扭簧312的另一端焊接在隔板32的一侧，卡杆314的外表面与滑板315的外表面相接触，通过设置扭簧312，扭簧312提供足够的扭力，使第一转盘311发生转动回转时可以借助扭簧312的扭力进行回转，第一转盘311的一侧固定连接有第一连接杆313，第一连接杆313的一侧固定连接有卡杆314，第一导向环38的外表面活动套接有滑板315，隔板32的顶部固定连接有第二固定座317，第二固定座317的顶部固定安装有第二气泵316，第二气泵316的输出端固定连通有第二管道318，第一转块310的底部设置有回弹机构319，密封舱36的一端滑动贯穿有推杆320，推杆320的一端固定连接在滑板315的一侧，第二管道318的一端与密封舱36的一端相连通，通过设置推杆320，使滑板315进行移动时可以借助推杆320的助力进行移动，推杆320的一端固定连接有推盘321。
42.在本实施例中，在翻转时，首先对第一气泵34和第二气泵316进行设置，并通过开关与单片机进行连接，同时单片机与远程总开连接，使第一气泵34和第二气泵316的充气开关和放气开关利用单片机进行控制，借助远程总开对单片机进行控制，使第一气泵34和第二气泵316实现二者同时对密封舱36完成充气和放气，推盘321的外表面与密封舱36的内壁相接触并在密封舱36的内部进行滑动，使密封舱36的内部空间利用推盘321进行隔开，当通过操控远程总开上的按键时，第一气泵34利用第一管道35对密封舱36进行充气，在第一气泵34对密封舱36充气的同时第二气泵316对密封舱36内部利用推盘321隔开的空间进行放气，推盘321受到第一气泵34对密封舱36内部充气时的气动推力在密封舱36的内部进行移动，推盘321移动时带动推杆320进行移动，推杆320渐渐从密封舱36的内部移出并渐渐推动
滑板315在第一导向环38上进行滑动，滑板315进行移动时利用卡杆314带动第一连接杆313进行移动，第一转盘311跟随着第一连接杆313的移动进行旋转，第一转盘311旋转时带动第一转块310进行旋转，扭簧312受到第一转块310转动时产生的作用力影响形状渐渐发生变化。
43.实施例2
44.如图4-5所示，回弹机构319包括第一转块310一端固定连接的第二转盘3191，第二转盘3191的一侧固定连接有第一固定块3192，第二转盘3191的一侧固定连接有第二固定块3193，翻转框31的内部固定连接有第一固定杆3194，第二转盘3191的外表面固定连接有第二连接杆3195，第二连接杆3195的一侧开设有与第二导向环3196相适配的导向孔，且第二连接杆3195的一侧开设有与滑杆3197相适配的滑孔，并且第二连接杆3195的一侧与挡块3199的一侧相接触，通过开设导向孔和滑孔，使第二连接杆3195可以在第二导向环3196和滑杆3197上进行滑动，使第二连接杆3195移动时具有良好的平衡特点，第一固定杆3194的一侧固定连接有第二导向环3196，第二导向环3196的远离第一固定杆3194的一端固定连接在第二固定杆31910的一侧，滑杆3197远离第一固定杆3194的一端固定连接在第二固定杆31910的一侧，压簧3198的一端焊接在第二连接杆3195的一侧，且压簧3198的另一端焊接在第二固定杆31910的一侧，通过设置压簧3198，压簧3198提供足够的压力，使翻转机构3使机手爪本体1完成翻转后可以借助压簧3198的压力进行回弹复原，第一固定杆3194的一侧固定连接有滑杆3197，滑杆3197的外表面套设有压簧3198，翻转框31的内部固定连接有挡块3199，翻转框31的内部固定连接有第二固定杆31910，顶盘2的顶部固定第二轴承活动连接有第二转块31911，通过设置回弹机构319，使翻转机构3使机手爪本体1翻转后复原时可以借助回弹机构319进行助力回弹复原，翻转框31的一侧开设有与第二转块31911相适配的穿孔，第二转块31911的一侧开设有与第一固定块3192相适配的第一固定槽，且第二转块31911的一侧开设有与第二固定块3193相适配的第二固定槽，通过开设穿孔和第一固定槽以及第二固定槽，使第二转块31911可以进入到翻转框31的内部并与第二转盘3191进行连接，第二转盘3191借助第一固定块3192和第二固定块3193对第二转块31911进行固定。
45.在本实施例中，在回弹时，压簧3198在机手爪本体1翻转时受到外界作用力的影响形状进行收缩，当机手爪本体1再次进行翻转复原时，第二转盘3191跟随着第一转块310的旋转进行旋转并带动第二连接杆3195进行移动，第二连接杆3195在滑杆3197和第二导向环3196上进行滑动，压簧3198便不再受到外界作用力的影响形状渐渐进行复原，第二转盘3191旋转时利用第一固定块3192和第二固定块3193带动第二转块31911进行旋转，第二转块31911旋转时带动机手爪本体1进行回转复原。
46.实施例3
47.如图2和图5-6所示，拆卸机构5包括第二转块31911外表面通过第三轴承活动套接的套环51，翻转框31的底部固定连接有连接块52，连接块52的一侧开设有与插杆56相适配的插孔，转杆57的外表面通过第五轴承活动贯穿侧板53的一侧，且转杆57的一端滑动贯穿套杆55的一端，套杆55的内部开设有与限位板510相适配的限位槽，弹簧58的一端焊接在限位槽内壁的一面，且弹簧58的另一端焊接在限位板510的一侧，限位板510的一侧开设有与限位杆59相适配的限位孔，螺纹杆511的一端螺纹贯穿限位槽内壁的一面，通过开设限位槽，使限位板510可以在套杆55的内部进行移动，设置弹簧58，弹簧58提供足够的弹力，使限
位板510可以借助弹簧58的弹力在侧板53松开后主动进行移动，利用限位杆59使限位板510在套杆55的内部保持良好的限位作用，设置螺纹杆511，使侧板53与套杆55之间可以借助螺纹杆511进行固定，使插杆56在连接块52的内部具有良好的稳定性，套环51的外表面设置有侧板53，侧板53的一侧设置有转扭54，套环51的外表面固定连接有套杆55，侧板53的另一侧固定连接有插杆56，转扭54的一侧固定连接有转杆57，转杆57的外表面套设有弹簧58，套杆55的内部固定连接有限位杆59，转杆57的外表面通过第四轴承活动套接有限位板510，转杆57的一端固定连接有螺纹杆511，通过设置拆卸机构5，使机手爪本体1与翻转机构3之间可以进行拆卸，使翻转机构3可以对于不同类型的机手爪本体1进行装卸。
48.在本实施例中，在拆卸时，转动转扭54进行旋转，转扭54带动转杆57进行旋转，转杆57带动螺纹杆511在限位板510上进行旋转，螺纹杆511渐渐从套杆55中移出，直至转动螺纹杆511完全与套杆55中移出，弹簧58便不再受到外界作用力的影响形状进行复原，限位板510借助弹簧58形状复原时的作用力在限位杆59上进行滑动，转杆57跟随着限位板510的移动渐渐从套杆55的内部移出，侧板53跟随着转杆57的移动进行移动并渐渐向远离连接块52的方向进行移动，侧板53移动时带动插杆56渐渐从连接块52的内部移出，直至插杆56完全与连接块52脱离，从翻转框31的内部取出第二转块31911，使机手爪本体1完全拆除，对翻转框31进行安装相对应的机手爪本体1即可。
49.工作原理：
50.如图1-6所示，在使用时，首先根据需要使用的机手爪本体1进行替换，转动转扭54进行旋转，转扭54带动转杆57进行旋转，转杆57带动螺纹杆511在限位板510上进行旋转，螺纹杆511渐渐从套杆55中移出，直至转动螺纹杆511完全与套杆55中移出，弹簧58便不再受到外界作用力的影响形状进行复原，限位板510借助弹簧58形状复原时的作用力在限位杆59上进行滑动，转杆57跟随着限位板510的移动渐渐从套杆55的内部移出，侧板53跟随着转杆57的移动进行移动并渐渐向远离连接块52的方向进行移动，侧板53移动时带动插杆56渐渐从连接块52的内部移出，直至插杆56完全与连接块52脱离，从翻转框31的内部取出第二转块31911，使机手爪本体1完全拆除，对翻转框31进行安装相对应的机手爪本体1，相对应的机手爪本体1完成替换后，对第一气泵34和第二气泵316进行设置，并通过开关与单片机进行连接，同时单片机与远程总开连接，使第一气泵34和第二气泵316的充气开关和放气开关利用单片机进行控制，借助远程总开对单片机进行控制，使第一气泵34和第二气泵316实现二者同时对密封舱36完成充气和放气，推盘321的外表面与密封舱36的内壁相接触并在密封舱36的内部进行滑动，使密封舱36的内部空间利用推盘321进行隔开，在机手爪本体1需要进行翻转时，通过操控远程总开上的按键，第一气泵34利用第一管道35对密封舱36进行充气，在第一气泵34对密封舱36充气的同时第二气泵316对密封舱36内部利用推盘321隔开的空间进行放气，推盘321受到第一气泵34对密封舱36内部充气时的气动推力在密封舱36的内部进行移动，推盘321移动时带动推杆320进行移动，推杆320渐渐从密封舱36的内部移出并渐渐推动滑板315在第一导向环38上进行滑动，滑板315进行移动时利用卡杆314带动第一连接杆313进行移动，第一转盘311跟随着第一连接杆313的移动进行旋转，第一转盘311旋转时带动第一转块310进行旋转，扭簧312受到第一转块310转动时产生的作用力影响形状渐渐发生变化，第一转块310旋转的过程中带动第二转盘3191进行旋转，第二转盘3191利用第一固定块3192和第二固定块3193带动第二转块31911进行旋转，机手爪本体1跟随着
第二转块31911的旋转进行180度翻转，在翻转完成后需要进行回弹复原时，再次通过远程总开上的按键，使第一气泵34对密封舱36进行放气，同时第二气泵316对密封舱36进行充气，使推盘321在密封舱36的内部进行反向移动，使第一转块310进行反向旋转并借助扭簧312不再受到外界作用力影响后形状进行复原时的作用力进行反向旋转，使第二转盘3191跟随着第一转块310的旋转进行旋转，第二转盘3191跟随着第一转块310的旋转进行旋转并带动第二连接杆3195进行移动，第二连接杆3195在滑杆3197和第二导向环3196上进行滑动，压簧3198便不再受到外界作用力的影响形状渐渐进行复原，第二转盘3191旋转时利用第一固定块3192和第二固定块3193带动第二转块31911进行旋转，第二转块31911旋转时带动机手爪本体1进行180度回转复原。
51.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。