一种上挂线装置及其涂覆机器人的制作方法

1.本发明涉及电力设备技术领域，特别涉及一种上挂线装置及其涂覆机器人。


背景技术：

2.输电线路在涂覆绝缘涂料时通常采用涂覆机器人，涂覆机器人需借助挂具将其整体挂载至输电线上，并配合走线装置和喷涂装置沿输电线进行喷涂，现有的涂覆机器人在行走时挂具始终与输电线触接，所以挂具与输电线之间存在较大的阻力，导致挂具无法跟随涂覆机器人移动，当涂覆机器人移动至一定距离时，则可能导致与挂具连接的牵引带或牵引绳与走线装置相互触碰，严重时甚至导致牵引带或牵引绳缠绕在走线装置上，极大的影响了涂覆机器人的正常作业。
3.可见，现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种上挂线装置，其可减少挂具与输电线之间阻力，使挂具可与涂覆机器人同步移动。
5.为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
6.一种上挂线装置，包括挂线架、卷扬机构和支撑架，所述卷扬机构的两侧分别设置有可上下升降的走线臂，所述支撑架设置在所述卷扬机构上，所述挂线架设置在所述支撑架的上方，所述卷扬机构内卷集有牵引带，所述挂线架与所述牵引带的一端连接；所述支撑架的两端分别设置有可上下滑动的顶撑机构；所述顶撑机构与所述卷扬机构电性连接；所述顶撑机构用于顶撑所述挂线架和控制所述卷扬机构的工作状态。
7.所述的上挂线装置中，所述支撑架上设置有可左右摆动的等电位机构。
8.所述的上挂线装置中，所述挂线架包括连板，所述连板的两侧分别设置有挂钩部；所述卷扬机构包括两个卷扬部，所述牵引带有两条，且两条所述牵引带分别设置在两个所述卷扬部内；所述挂钩部与其下方对应的牵引带连接；所述走线臂的底部与所述卷扬部铰接。
9.所述的上挂线装置中，所述顶撑机构包括顶板和导滑部，所述导滑部与所述支撑架连接，所述顶板的两侧分别通过伸缩导杆与所述导滑部滑动连接；所述顶板与所述连板配合连接。
10.所述的上挂线装置中，所述导滑部的两侧分别设置有直线轴承，所述伸缩导杆与所述直线轴承滑动连接，且所述伸缩导杆与所述直线轴承之间设置有伸缩弹簧。
11.所述的上挂线装置中，所述导滑部内设置有感应单元，所述导滑部内设置有感应单元，所述顶板的底部设置有可触发所述感应单元的触发杆；所述感应单元与所述卷扬部电性连接；所述感应单元用于控制所述卷扬机构的工作状态。
12.所述的上挂线装置中，所述走线臂包括推拉部、摆臂部、升降部和走线部，所述推拉部和所述摆臂部分别与所述卷扬部铰接，且所述推拉部的输出端与所述摆臂部铰接，所
述升降部与所述摆臂部滑动连接，所述走线部设置在所述升降部的顶部；所述升降部用于调节所述走线部的使用高度。
13.所述的上挂线装置中，所述挂钩部的底部设置有固带部，所述固带部上设置有多个固带槽，所述牵引带自下而上依次绕设在所述固带槽内，所述固带部的一侧设置有与所述牵引带抵接的压块。
14.所述的上挂线装置中，所述压块朝向所述牵引带的一面设置有多条防滑槽。
15.本发明还相应提供了一种涂覆机器人，所述涂覆机器人包括如上所述的上挂线装置。
16.有益效果：
17.本发明提供了一种上挂线装置，在上挂线时，所述挂线架挂载至输电线上，所述卷扬机构通过收卷所述牵引带使涂覆机器人整体向输电线爬升，当所述顶撑机构靠近所述挂线架时，所述卷扬机构则保持收卷状态，使所述顶撑机构顶撑所述挂线架，所述顶撑机构受压向下滑动，待所述顶撑机构下滑至一定程度则向所述卷扬机构发送停机信号，使所述卷扬机构关停，所述顶撑机构始终保持对所述挂线架的支撑，然后，所述走线臂则搭载至输电线上，并且所述走线臂朝向输电线下降，直至所述走线臂将输电线向下压弯一定幅度，使输电线与所述挂线架分离，即使所述挂线架悬空于输电线的上方，从而大大减少所述挂线架与输电线之间的阻力，使所述挂线架可与涂覆机器人同步移动，避免所述牵引带与所述走线臂发生缠绕的问题。
附图说明
18.图1为本发明提供的上挂线装置的整体结构示意图；
19.图2为本发明提供的上挂线装置中所述顶撑机构拆解结构示意图；
20.图3为本发明提供的上挂线装置中所述挂线架的拆解结构示意图；
21.图4为本发明提供的上挂线装置中所述等电位机构的整体结构示意图；
22.图5为本发明提供的上挂线装置中所述走线臂的整体结构示意图；
23.图6为本发明提供的上挂线装置中所述走线臂的拆解结构示意图
24.图7为本发明提供的涂覆机器人的使用状态图。
25.主要元件符号说明：1-挂线架、11-连板、12-挂钩部、13-固带部、14-固带槽、15-压块、16-防滑槽、2-卷扬机构、21-卷扬部、3-支撑架、4-走线臂、41-推拉部、42-摆臂部、43-升降部、44-走线部、411-电动推杆、412-固定座、421-轨道板、422-开关单元、431-电机、432-丝杆、433-滑板、434-丝杆滑块、435-第一同步轮、436-第二同步轮、437-触发板、441-走线轮、442-走线电机、5-牵引带、6-顶撑机构、61-顶板、62-导滑部、63-伸缩导杆、64-直线轴承、65-伸缩弹簧、66-感应单元、67-触发杆、68-凸壁、7-等电位机构、71-触发棒、72-等电位棒、73-卷簧、8-喷涂装置、9-储料装置、10-挤料装置。
具体实施方式
26.本发明提供一种上挂线装置及其涂覆机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
27.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中部”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为本发明基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。
28.请参阅图1至图7，本是发明提供一种上挂线装置，包括挂线架1、卷扬机构2和支撑架3，所述卷扬机构2的两侧分别设置有可上下升降的走线臂4，所述支撑架3设置在所述卷扬机构2上，所述挂线架1设置在所述支撑架3的上方，所述卷扬机构2内卷集有牵引带5，所述挂线架1与所述牵引带5的一端连接；所述支撑架3的两端分别设置有可上下滑动的顶撑机构6；所述顶撑机构6与所述卷扬机构2电性连接；所述顶撑机构6用于顶撑所述挂线架1和控制所述卷扬机构2的工作状态。
29.在实际使用时，本装置需与涂覆机器人配合使用，所述的涂覆机器人还包括喷涂装置8、储料装置9、挤料装置10；在上挂线时，所述挂线架1通过绝缘伸缩杆、无人机或吊车等方式挂载至输电线上，所述卷扬机构2通过收卷所述牵引带5使涂覆机器人整体向输电线爬升，当所述顶撑机构6靠近所述挂线架1时，所述卷扬机构2则保持收卷状态，使所述顶撑机构6顶撑所述挂线架1，所述顶撑机构6受压向下滑动，待所述顶撑机构6下滑至一定程度则向所述卷扬机构2发送停机信号，使所述卷扬机构2关停，所述顶撑机构6始终保持对所述挂线架1的支撑，然后，所述走线臂4则搭载至输电线上，并且所述走线臂4朝向输电线下降，直至所述走线臂4将输电线向下压弯一定幅度，使输电线与所述挂线架1分离，即使所述挂线架1悬空于输电线的上方，需要说明的是，所述挂线架1此时通过所述顶撑机构6托承，从而减少所述挂线架1与输电线之间的阻力，使所述挂线架1可与涂覆机器人同步移动，避免所述牵引带5与所述走线臂4发生缠绕的问题；当所述走线臂4沿输电线行走时，所述喷涂装置8配合所述挤料装置10和储料装置9沿途向输电线进行喷涂。
30.如图1至图6所示，进一步地，所述支撑架3上设置有可左右摆动的等电位机构7；在使用时，由于涂覆机器人与输电线之间存在电势差，若涂覆机器人直接靠近输电线则可能会产生电弧导致涂覆机器人故障，所以本发明在靠近输电线时，通过所述等电位机构7预先与输电线触接，使本发明和涂覆机器人与输电线完成等电位动作，即消除本发明和涂覆机器人与输电线之间的电势差，防止涂覆机器人在靠近输电线时产生电弧。
31.在一个实施方式中，所述等电位机构7包括触发棒71和等电位棒72，所述触发棒71与所述支撑架3转动连接，所述等电位棒72通过卷簧73与所述支撑架3转动连接；在使用时，所述触发棒71和所述等电位棒72同时支起，所述触发棒71的顶部搭靠在所述等电位棒72的顶部，当所述触发棒71与输电线触接后，所述触发棒71受压，使其顶部与所述等电位棒72分离，此时，所述等电位棒72失去所述触发棒71的支撑，所述卷簧73则带动所述等电位棒72朝向输电线的一侧搭靠，从而完成整个等电位动作，当所述等电位棒72与输电线接触后，则将涂覆机器人与输电线导通，消除两者间的电势差。
32.在一个实施方式中，所述触发棒71呈弧形状；通过弧形状的触发棒71使输电线可更容易从触发棒71的一侧导落，避免所述触发棒71接触输电线后无法与等电位棒72触发分离。
33.如图1至图6所示，进一步地，所述挂线架1包括连板11，所述连板11的两侧分别设置有挂钩部12；所述卷扬机构2包括两个卷扬部21，所述牵引带5有两条，且两条所述牵引带
5分别设置在两个所述卷扬部21内；所述挂钩部12与其下方对应的牵引带5连接；所述走线臂4的底部与所述卷扬部21铰接；在上挂时，通过绝缘伸缩杆、无人机或吊车等方式带动所述连板11，将两个所述挂钩部12悬挂在输电线上，随后再通过所述卷扬部21将收卷所述牵引带5，带动本装置向输电线靠近；此外，所述走线臂4通过与所述卷扬部21铰接实现左右摆动的动作；需要说明的是，所述卷扬部21为现有卷扬装置，在此不再赘述。
34.如图1至图6所示，进一步地，所述顶撑机构6包括顶板61和导滑部62，所述导滑部62与所述支撑架3连接，所述顶板61的两侧分别通过伸缩导杆63与所述导滑部62滑动连接；所述顶板61与所述连板11配合连接；在使用时，所述顶撑机构6通过所述顶板61对所述挂线架1进行顶撑，当所述顶板61受所述挂线架1下压时，通过两侧的伸缩导杆63沿所述导滑部62缓慢下降，所述伸缩导杆63起到缓冲的作用，待所述顶板61下降到位后，所述卷扬部21则停止收卷，此时，走线臂a4往下收缩搭靠在电线上，为所述挂线架1提供一定的支撑力，使所述挂钩部12无需完全搭靠在输电线上。
35.如图1至图6所示，进一步地，所述导滑部62的两侧分别设置有直线轴承64，所述伸缩导杆63与所述直线轴承64滑动连接，且所述伸缩导杆63与所述直线轴承64之间设置有伸缩弹簧65；在使用时，所述伸缩导杆63沿所述直线轴承64上下滑动，并且通过所述伸缩弹簧65实现缓冲动作和复位动作。
36.如图1至图6所示，进一步地，所述导滑部62内设置有感应单元66，所述顶板61的底部设置有可触发所述感应单元66的触发杆67；所述感应单元66与所述卷扬部21电性连接；所述感应单元66用于控制所述卷扬机构2的工作状态；所述顶板61受所述挂线架1下压时，所述触发杆67跟随所述顶板61下降，当所述触发杆67下降至一定距离则触发所述感应单元66，所述感应单元66则向所述卷扬机构2发送停止信号，使所述卷扬机构2停止收卷动作。
37.在一个实施方式中，所述触发杆67的顶部一侧设置有凸壁68，所述感应单元66为滚轮行程开关，当所述触发杆67下降至所述凸壁68与滚轮行程开关的滚轮触接时，所述滚轮行程开关则向所述卷扬机构2发送停止信号。
38.如图1至图6所示，进一步地，所述走线臂4包括推拉部41、摆臂部42、升降部43和走线部44，所述推拉部41和所述摆臂部42分别与所述卷扬部21铰接，且所述推拉部41的输出端与所述摆臂部42铰接，所述升降部43与所述摆臂部42滑动连接，所述走线部44设置在所述升降部43的顶部；所述升降部43用于调节所述走线部44的使用高度；在使用时，通过所述推拉部41推动所述摆臂部42的一侧，使所述摆臂部42实现摆臂动作，所述摆臂部42在摆动时，可控制所述走线部44靠近或远离输电线；当所述走线部44搭靠至输电线上时，所述升降部43则带动所属摆臂部42下降，使所述走线部44对输电线进行下压，使位于两个所述走线臂4之间的一端输电线与所述挂线架1分离，从而保证所述挂线架1可与涂覆机器人同步移动。
39.在一个实施方式中，所述推拉部41包括电动推杆411和固定座412；所述摆臂部42包括轨道板421；所述升降部43包括电机431、丝杆432和滑板433；所述电动推杆411通过所述固定座412与所述卷扬部21铰接，所述轨道板421分别与所述卷扬部21和所述电动推杆411的输出端铰接，所述电机431设置在所述轨道板421的一侧，所述丝杆432与所述轨道板421的另一侧传动连接，所述电机431与所述丝杆432之间传动连接，所述丝杆432上设置有丝杆滑块434，所述滑板433与所述丝杆滑块434连接，所述走线部44设置在所述滑板433的
顶部；在使用时，所述电动推杆411通过伸缩其输出端控制所述轨道板421的摆幅，实现所述走线部44靠近或远离输电线的动作，此外，通过所述电机431带动所述丝杆432转动，使所述丝杆滑块434带动所述滑板433沿所述轨道板421上下滑动，实现所述走线部44的升降动作。
40.在另一实施方式中，所述轨道板421的两侧分别设置有多个开关单元422，所述滑板433的底部两侧分别设置有触发板437；所述开关单元422与所述电机431电性连接；在使用时，当所述滑板433下降至一定距离时，所述触发板437则触发相应的开关单元422，所述开关单元422则将相应的控制信号反馈控制所述电机431，控制信号可以为停止信号、下降信号等；在一个实施方式中，所述开关单元422可以为滚轮行程开关。
41.在另一实施方式中，所述电机431的输出端设置有第一同步轮435，所述丝杆432的一端设置有第二同步轮436，所述第一同步轮435与所述第二同步轮436之间通过同步带传动连接。
42.在另一实施方式中，所述走线部44包括走线轮441和走线电机442，所述走线轮441和所述走线电机442分别设置在所述滑板433的顶部两侧，所述走线电机442与所述走线轮441传动连接。
43.如图1至图6所示，进一步地，所述挂钩部12的底部设置有固带部13，所述固带部13上设置有多个固带槽14，所述牵引带5自下而上依次绕设在所述固带槽14内，所述固带部13的一侧设置有与所述牵引带5抵接的压块15；所述挂钩部12通过所述固带部13与所述牵引带5固连，通过设置多个固带槽14使所述牵引带5多次缠绕在所述固带部13上，提高所述牵引带5与所述挂钩部12之间的牢固性，最后再通过所述压块15将所述牵引带5压紧于所述压块15与所述固带部13之间完成固连。
44.如图1至图6所示，进一步地，所述压块15朝向所述牵引带5的一面设置有多条防滑槽16；通过所述防滑槽16避免所述牵引带5与所述压块15之间出现打滑的问题。
45.本发明还相应提供了一种涂覆机器人，所述涂覆机器人包括如上所述的上挂线装置。
46.综上所述，在上挂线时，所述挂线架1挂载至输电线上，所述卷扬机构2通过收卷所述牵引带5使涂覆机器人整体向输电线爬升，当所述顶撑机构6靠近所述挂线架1时，所述卷扬机构2则保持收卷状态，使所述顶撑机构6顶撑所述挂线架1，所述顶撑机构6受压向下滑动，待所述顶撑机构6下滑至一定程度则向所述卷扬机构2发送停机信号，使所述卷扬机构2关停，所述顶撑机构6始终保持对所述挂线架1的支撑，然后，所述走线臂4则搭载至输电线上，并且所述走线臂4朝向输电线下降，直至所述走线臂4将输电线向下压弯一定幅度，使输电线与所述挂线架1分离，即使所述挂线架1悬空于输电线的上方，从而减少所述挂线架1与输电线之间的阻力，使所述挂线架1可与涂覆机器人同步移动，避免所述牵引带5与所述走线臂4发生缠绕的问题。
47.可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。