一种用于医疗检验的机械手的制作方法

1.本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种用于医疗检验的机械手。


背景技术：

2.在很多医疗检验中，往往需要使用机械手装置。申请号为201920080066.4的专利文献公开了一种机械手夹具，包括第一机械臂、第二机械臂和夹持装置，所述第二机械臂分别连接于第一机械臂和夹持装置，所述第一机械臂与第二机械臂通过球头进行连接，以使第二机械臂能绕第一机械臂与第二机械的连接处旋转。
3.现有技术中，机械手一般采用金属材质制成，该机械手较硬，对于一些医疗检验样品，例如人体组织，因为它较为脆弱，不便于使用较硬的金属机械手进行抓取等操作。可见，现有技术存在一定的缺陷。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术存在的上述问题，提供一种用于医疗检验的机械手，本发明所要解决的技术问题是：如何对样品进行柔性操作。
5.本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
6.一种用于医疗检验的机械手，其特征在于，所述机械手包括安装座，所述安装座上设置有可伸缩的连杆，所述连杆上设置有夹持盘，所述安装座上设置有两个以上的管体，所述管体由柔性材料制成，所述管体中分别设置有金属件，所述夹持盘上设置有若干磁性件，各所述磁性件与一个所述金属件相对应且能够与该金属件相吸。
7.其工作原理是：本机械手使用时，安装座上的连杆伸出，当夹持盘上的各磁性件分别与一个管体中的金属件相对时，磁性件与金属件相吸且二者将管体夹持住，之后连杆收缩，使得各管体的外端部相向弯曲并靠近，这样各管体的端部共同将样品夹持住。
8.本机械手的管体由柔性材料制成，管体是柔性的，通过柔性的管体来夹持组织样品，使样品不易损坏，保持样品完好。
9.在上述的一种用于医疗检验的机械手中，所述管体具有内腔，所述金属件位于所述内腔中，各管体上分别连接有供气管，所述供气管与对应的所述管体的内腔相连通。
10.该结构中，供气管可以与供气装置连通，供气装置可以对管体充气，通过供气装置可以增加一侧的管体的内腔中气体的压力，可以使得该管体的端部向另一侧弯曲，以改变管体的夹持方向，从而更好的对样品进行夹持及移动操作。
11.在上述的一种用于医疗检验的机械手中，所述磁性件为电磁铁，所述电磁铁通电后能够与所述金属件相吸，所述金属件呈球形。
12.当需要改变电磁铁与管体的相对位置时，可以控制电磁铁产生较小的磁力，由于磁力较小，电磁铁在随连杆移动时，可吸引着球形金属件在管体中移动，当移动到合适的位置时，可以增加电磁铁的磁力，使得电磁铁与金属件相吸，使金属件停止移动，金属件与管体的相对位置得以确定。
13.作为其他的实施例，磁性件也可以是磁铁。
14.在上述的一种用于医疗检验的机械手中，所述金属件为铁球或钢球。
15.金属件为铁球或钢球，凡是能够与磁铁或电磁铁相吸的金属材质制成的球体都可以。
16.在上述的一种用于医疗检验的机械手中，所述夹持盘呈圆盘形，所述磁性件均匀分布在夹持盘的周向上，所述管体沿所述夹持盘的周向均匀分布。
17.该结构中，沿夹持盘的周向均匀分布的管体弯曲后可以从四周将样品夹持住，且使样品的受力更加均匀，提高夹持的稳定性。
18.在上述的一种用于医疗检验的机械手中，所述管体的横截面呈椭圆形，所述管体为四个，各管体分别与一个所述管体相对，且各管体的横截面的长轴与相对的管体的横截面的长轴相平行。
19.该结构中，管体的横截面呈椭圆形，各管体的横截面的长轴与相对的管体的横截面的长轴相平行，当磁性件与金属件相吸且二者将管体夹持住，连杆收缩时，使得各管体的外端部沿管体的横截面的短轴方向相向弯曲，该结构的管体更容易弯曲，使各管体的端部能够更容易将样品夹持住，提高操作的方便性。
20.在上述的一种用于医疗检验的机械手中，所述安装座上还设置有驱动所述连杆伸缩的驱动件，所述驱动件为气缸、油缸或直线电机。
21.在上述的一种用于医疗检验的机械手中，所述安装座呈圆盘形，所述连杆安装在所述安装座的中心处且从所述安装座上穿出。
22.与现有技术相比，本发明的优点如下：
23.1.本机械手的管体是柔性的，通过柔性的管体来夹持组织样品，使样品不易损坏，保持样品完好。
24.2.本机械手中，通过供气装置可以增加一侧的管体的内腔中气体的压力，可以使得该管体的端部向另一侧弯曲，以改变管体的夹持方向，更好的对样品进行夹持及移动操作。
25.3.本机械手的管体的横截面呈椭圆形，该结构的管体更容易弯曲，使各管体的端部能够更容易将样品夹持住，提高操作的方便性。
附图说明
26.图1是本机械手的结构示意图；
27.图2是图1中的a-a剖视图；
28.图3是图1中的b-b剖视图；
29.图4是机械手的管体处于夹持状态的示意图；
30.图5是机械手的管体向一侧弯曲的示意图。
31.图中：1安装座，2连杆，3夹持盘，4管体，5金属件，6磁性件，7内腔，8供气管，9驱动件，10样品。
具体实施方式
32.以下是本发明的具体实施例，并结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述，
但本发明并不限于这些实施例。
33.如图1-3所示，本机械手包括安装座1，安装座1上设置有可伸缩的连杆2，连杆2上设置有夹持盘3，安装座1上设置有两个以上的管体4，管体4由柔性材料制成，管体4中分别设置有金属件5，夹持盘3上设置有若干磁性件6，各磁性件6与一个金属件5相对应且能够与该金属件5相吸。
34.本机械手使用时，安装座1上的连杆2伸出，当夹持盘3上的各磁性件6分别与一个管体4中的金属件5相对时，磁性件6与金属件5相吸且二者将管体4夹持住，之后连杆2收缩，使得各管体4的外端部相向弯曲并靠近，这样各管体4的端部共同将样品10夹持住。
35.如图1、4或5所示，本实施例中，管体4具有内腔7，金属件5位于内腔7中，各管体4上分别连接有供气管8，供气管8与对应的管体4的内腔7相连通。
36.如图5所示，该结构中，供气管8可以与供气装置连通，供气装置可以对管体4充气，通过供气装置可以增加一侧的管体4的内腔7中气体的压力，可以使得该管体4的端部向另一侧弯曲，以改变管体4的夹持方向，从而更好的对样品10进行夹持及移动操作。
37.作为一种实施例，磁性件6为电磁铁，电磁铁通电后能够与金属件5相吸，金属件5呈球形。
38.当需要改变磁性件6与管体4的相对位置时，可以控制磁性件6产生较小的磁力，由于磁力较小，磁性件6在随连杆2移动时，可吸引着球形金属件5在管体4中移动，当移动到合适的位置时，可以增加磁性件6的磁力，使得磁性件6与金属件5相吸，使金属件5停止移动，金属件5与管体4的相对位置得以确定。
39.作为其他的实施例，磁性件6也可以是磁铁。
40.金属件5为铁球或钢球。金属件5为铁球或钢球，但不限于此两种，凡是能够与磁铁或电磁铁相吸的金属材质制成的球体都可以。
41.如图3所示，本实施例中，夹持盘3呈圆盘形，磁性件6均匀分布在夹持盘3的周向上，管体4沿夹持盘3的周向均匀分布。
42.该结构中，沿夹持盘3的周向均匀分布的管体4弯曲后可以从四周将样品10夹持住，且使样品10的受力更加均匀，提高夹持的稳定性。
43.如图3所示，本实施例中，管体4的横截面呈椭圆形，管体4为四个，各管体4分别与一个管体4相对，且各管体4的横截面的长轴与相对的管体4的横截面的长轴相平行。
44.该结构中，管体4的横截面呈椭圆形，各管体4的横截面的长轴与相对的管体4的横截面的长轴相平行，当磁性件6与金属件5相吸且二者将管体4夹持住，连杆2收缩时，使得各管体4的外端部沿管体4的横截面的短轴方向相向弯曲，该结构的管体4更容易弯曲，使各管体4的端部能够更容易将样品10夹持住，提高操作的方便性。
45.如图1所示，本实施例中，安装座1上还设置有驱动连杆2伸缩的驱动件9，驱动件9为气缸、油缸或直线电机。
46.如图2所示，本实施例中，安装座1呈圆盘形，连杆2安装在安装座1的中心处且从安装座1上穿出。
47.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。