机器人夹爪头和带电作业机器人夹持工具的制作方法

1.本发明涉及机器人及其机械手领域，尤其是涉及一种机器人夹爪头和带电作业机器人夹持工具。


背景技术：

2.在输电线路中，使用机器人放在斗臂车斗内进行带电作业时，会遇到多种作业场景，如抓线、安装驱鸟器、夹取异物等。
3.现有情况下，机器人夹爪头只能夹取特定的物体，无法实现多用途，作业时只能根据不同场景选取对应的夹爪头或工具进行操作，因此，在作业过程中，更换作业类型时经常需要将斗臂车机器人斗降至地面进行机器人末端工具或夹爪头更换，完成后再将斗升至作业场景调斗至合适的位置，导致工作效率低下，且需携带多种工具，使用及其不方便。而现有多用途夹爪是通过复杂的结构和多传动、多个传感器实现，体积大、重量重，使用维护成本高，并且在输线电路中带电作业的复杂电磁环境中使用可靠性低，容易使得电子元器件失效，导致夹爪失控，带来安全隐患，因此这类型夹爪不适用于机器人带电作业。此外，目前甚至没有合适的可以更换的末端工具或夹爪头来配合带电作业机器人完成夹取异物的工作，因而，在针对夹取异物时，这一危险作业迄今为止还需要人工自主完成。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种机器人夹爪头和带电作业机器人夹持工具，以缓解现有输电线路带电机器人需根据场景频繁更换夹爪头，工作效率低且操作非常不方便，以及夹取异物工作完全依靠人工，操作复杂且不安全的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：
6.第一方面，本发明实施例提供一种机器人夹爪头，包括支座、第一夹爪连杆组件、第二夹爪连杆组件和连杆驱动组件。
7.其中：所述连杆驱动组件连接于所述支座。所述第一夹爪连杆组件和所述第二夹爪连杆组件对称设于所述支座；所述第一夹爪连杆组件和所述第二夹爪连杆组件分别包括各自的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，其中：所述第一连杆的第一端与所述支座铰接于第一铰接位，且所述第一连杆的第一端连接于所述连杆驱动组件；所述第四连杆的第一端与所述支座铰接于第二铰接位，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端铰接，所述第三连杆的第一端与所述第二连杆的第二端铰接于第三铰接位，所述第四连杆的第二端与所述第三连杆铰接于第四铰接位，且所述第一铰接位、所述第二铰接位、所述第四铰接位和所述第三铰接位依次连接的连接线组成平行四边形；所述第一夹爪连杆组件中第三连杆和所述第二夹爪连杆组件中第三连杆相互面对的相对面分别形成各自的第一夹持面，所述第一夹爪连杆组件中第四连杆和所述第二夹爪连杆组件中第四连杆相互面对的相对面分别形成各自的第二夹持面。所述连杆驱动组件能够同时驱动所述第一夹爪连杆组件中第一连杆和所述第二夹爪连杆组件中第一连杆相对所述支座相向或反向转动。
8.本发明实施例提供的机器人夹爪头，可以配合带电机器人进行夹取作业，因其为上述的多连杆机构，夹持空间由对称的两根第三连杆和对称的两根第四连杆共同组成，从而，夹引线时，具有两个夹持阶段，第一夹持阶段仅两根第三连杆的上端轻微夹持引线，引线依旧可在夹持空间内部移动，便于配合移动机械臂至穿线位置处进行穿线，第二夹持阶段由两根第四连杆带动两根第三连杆活动，以实现对引线的牢固夹紧；该多连杆结构不受被夹持物品形状的限制，夹紧过程中第三连杆与第四连杆在局部平行连杆机构结构的作用下会自适应夹紧物体，具有应用场景广泛的优点，从而，不必要再根据不同场景频繁更换夹爪头，极大地提高了工作效率。其更加具体的结构和使用方式见本说明书具体实施方式部分的描述。
9.可选地，所述第一夹爪连杆组件中第四连杆和所述第二夹爪连杆组件中第四连杆之间设有弹性蓄能件；所述弹性蓄能件配置成，在所述连杆驱动组件自驱动所述第一夹爪连杆组件中第一连杆和所述第二夹爪连杆组件中第一连杆相向转动至所述第一夹爪连杆组件中第三连杆的第二端与所述第二夹爪连杆组件中第三连杆的第二端相互接触时起，继续驱动两根所述第一连杆相向转动的情况下，所述弹性蓄能件具有使两根所述第四连杆反向运动的运动趋势。
10.可选地，所述弹性蓄能件采用扭簧，所述支座上设有扭簧固定件，所述扭簧的中部固定于所述扭簧固定件，所述扭簧的两端分别与所述第一夹爪连杆组件中第四连杆和所述第二夹爪连杆组件中第四连杆抵接。
11.可选地，所述支座顶面设有安装槽，所述连杆驱动组件包括设于所述安装槽内部的蜗杆、第一蜗轮和第二蜗轮；所述第一蜗轮和所述第二蜗轮分设于所述蜗杆的两侧且均啮合连接于所述蜗杆，所述第一蜗轮和所述第二蜗轮还分别转动连接于所述支座，所述蜗杆能够在外力驱动下转动以带动所述第一蜗轮和所述第二蜗轮相向或者反向转动；所述第一夹爪连杆组件中第一连杆的第一端固定或一体连接于所述第一蜗轮，所述第一蜗轮铰接于所述支座的铰接位作为所述第一夹爪连杆组件的第一铰接位；所述第二夹爪连杆组件中第一连杆的第一端固定或一体连接于所述第二蜗轮，所述第二蜗轮铰接于所述支座的铰接位作为所述第二夹爪连杆组件的第一铰接位。
12.可选地，所述支座顶部固定有盖板，所述盖板覆盖所述安装槽的一部分，其中：所述蜗杆的顶端通过轴承转动连接于所述盖板，所述蜗杆的底端通过轴承转动连接于所述支座且所述轴承的底端向下穿过所述支座。
13.可选地，所述支座顶部固定有盖板，所述盖板覆盖所述安装槽的一部分，其中：所述安装槽内部设有转轴；所述蜗杆套装且固定于所述转轴外部，或者，所述转轴设有两段，所述蜗杆固定或者一体连接于两段所述转轴之间；所述转轴的顶端通过轴承转动连接于所述盖板，所述转轴的底端通过轴承转动连接于所述支座且所述转轴的底端向下穿过所述支座。
14.可选地，所述蜗杆的螺旋线升角小于所述蜗杆与所述第一蜗轮或所述第二蜗轮啮合齿间的当量摩擦角。
15.可选地，所述支座顶部还固定有保护板，所述保护板覆盖所述安装槽的转角部位。
16.可选地，所述第一夹持面上连接有弹性夹持垫，和/或，所述第二夹持面上连接有弹性夹持垫。
17.第二方面，本发明实施例提供一种带电作业机器人夹持工具，包括前述实施方式中任一项所述的机器人夹爪头，由于本发明实施例提供的带电作业机器人夹持工具包括第一方面提供的机器人夹爪头，因而，本发明实施例提供的带电作业机器人夹持工具能够达到第一方面提供的机器人夹爪头能够达到的所有有益效果。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的机器人夹爪头的轴测结构示意图；
20.图2为图1中示出的机器人夹爪头的爆炸结构图；
21.图3为本发明实施例提供的机器人夹爪头的前视图；
22.图4为本发明实施例提供的机器人夹爪头的后视图；
23.图5为本发明实施例提供的机器人夹爪头的仰视图；
24.图6为本发明实施例提供的机器人夹爪头的接引线工作场景示意图；
25.图7为本发明实施例提供的带电作业机器人夹持工具的轴测结构图；
26.图8为图7中示出的带电作业机器人夹持工具去掉控制箱外壳和夹爪头支座的内部结构示意图；
27.图9为另一视角下，本发明实施例提供的带电作业机器人夹持工具的轴测结构图。
28.图标：100-支座；200-第一夹爪连杆组件；300-第二夹爪连杆组件；400-连杆驱动组件；1-第一连杆；2-第二连杆；3-第三连杆；4-第四连杆；5-第一铰接位；6-第二铰接位；7-第三铰接位；8-第四铰接位；9-第一夹持面；10-第二夹持面；11-扭簧；12-扭簧固定件；13-蜗杆；14-第一蜗轮；15-第二蜗轮；16-盖板；17-转轴；18-保护板；19-弹性夹持垫；20-外壳；21-底座；211-底板；212-本体支架；22-六维度力矩传感器；23-网络相机；231-相机支架；232-相机安装座；24-电机；25-控制通讯板组件；26-电池组件；261-电池盖；27-过渡安装板；28-凸轮锁紧器；29-开关；291-开关安装座。
具体实施方式
29.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。
30.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
34.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
36.实施例一
37.本实施例提供一种机器人夹爪头，参照图1至图6，该机器人夹爪头包括支座100、第一夹爪连杆组件200、第二夹爪连杆组件300和连杆驱动组件400。
38.具体地，上述连杆驱动组件400连接于支座100。第一夹爪连杆组件200和第二夹爪连杆组件300对称设于支座100；第一夹爪连杆组件200和第二夹爪连杆组件300分别包括各自的第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3和第四连杆4，其中：
39.参照图2，结合图1，第一连杆1的第一端与支座100铰接于第一铰接位5，且第一连杆1的第一端连接于连杆驱动组件400；第四连杆4的第一端与支座100铰接于第二铰接位6，第二连杆2的第一端与第一连杆1的第二端铰接，第三连杆3的第一端与第二连杆2的第二端铰接于第三铰接位7，第四连杆4的第二端与第三连杆3铰接于第四铰接位8，且第一铰接位5、第二铰接位6、第四铰接位8和第三铰接位7依次连接的连接线组成平行四边形，局部形成平行连杆机构。参照图1，第一夹爪连杆组件200中第三连杆3和第二夹爪连杆组件300中第三连杆3相互面对的相对面分别形成各自的第一夹持面9，第一夹爪连杆组件200中第四连杆4和第二夹爪连杆组件300中第四连杆4相互面对的相对面分别形成各自的第二夹持面10。连杆驱动组件400能够同时驱动第一夹爪连杆组件200中第一连杆1和第二夹爪连杆组件300中第一连杆1相对支座100相向或反向转动。
40.夹爪头随末端工具被安装在机械臂末端，以两夹爪连杆组件中第三连杆3的第一夹持面9以及两第四连杆4的第二夹持面10组合形成的空间称为夹持空间，更加具体地：
41.当配网带电组作业机器人进行接引线作业时，参照图6，结合图1至图5，当引线进入到夹爪头的上述夹持空间内后，利用外部动力操控连杆驱动组件400，驱动第一夹爪连杆组件200中第一连杆1和第二夹爪连杆组件300中第一连杆1相对支座100相向转动，直至两根第三连杆3的上端相碰，夹持空间形成闭合区域，此时，引线处于夹爪头的内部闭合的夹持空间内；然后，机械臂带动夹爪头进行避让及举线到达穿线位置，由于此时引线没有被夹
紧，引线依旧可以在夹持空间内部运动，从而不会因引线一端固定造成机器臂无法移动的问题，当开始穿线时，外部动力再次输入，由于两根第三连杆3的上端已经相碰，在四个铰接位构成的局部平行连杆机构的作用下，两根第四连杆4开始转动，同时两根第三连杆3反向转动，直至两根第三连杆3的第一夹持面9水平夹紧引线，连杆无法再继续转动，此时停止动力输入，引线即可被紧紧夹持住，保证引线与夹爪头之间无任何相对运动，即可进行穿线作业，穿线结束后，外部输入动力反转，夹爪头打开恢复到初始状态。
42.当配网带电组作业机器人夹取驱鸟器和异物时，外部动力输入，两夹爪连杆组件中第三连杆3一起向中间移动夹紧物体，当外部动力反转时，两根第三连杆3即可打开恢复原位，夹持物品不再被夹持；特别地，当异物形状不规则时，在夹紧过程中第三连杆3与第四连杆4在局部平行连杆机构结构的作用下会自适应夹紧物体。
43.本实施例提供的机器人夹爪头，可以配合带电机器人进行夹取作业，因其为上述的多连杆机构，夹持空间由对称的两根第三连杆3和对称的两根第四连杆4共同组成，从而，夹引线时，具有两个夹持阶段，第一夹持阶段仅两根第三连杆3的上端轻微夹持引线，引线依旧可在夹持空间内部移动，便于配合移动机械臂至穿线位置处进行穿线，第二夹持阶段由两根第四连杆4带动两根第三连杆3活动，以实现对引线的牢固夹紧；该多连杆结构不受被夹持物品形状的限制，夹紧过程中第三连杆3与第四连杆4在局部平行连杆机构结构的作用下会自适应夹紧物体，具有应用场景广泛的优点，从而，不必要再根据不同场景频繁更换夹爪头，极大地提高了工作效率。
44.综上，本实施例提供的机器人夹爪头至少缓解了现有输电线路带电机器人需根据场景频繁更换夹爪头，工作效率低且操作非常不方便，以及夹取异物工作完全依靠人工，操作复杂且不安全的技术问题。
45.此外，为了增加该夹爪头在夹取过程中的可靠性，在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，如图1至图5所示，第一夹爪连杆组件200中第四连杆4和第二夹爪连杆组件300中第四连杆4之间设有弹性蓄能件；该弹性蓄能件配置成：在连杆驱动组件400自驱动第一夹爪连杆组件200中第一连杆1和第二夹爪连杆组件300中第一连杆1相向转动至第一夹爪连杆组件200中第三连杆3的第二端与第二夹爪连杆组件300中第三连杆3的第二端相互接触时起，继续驱动两根第一连杆1相向转动的情况下，弹性蓄能件具有使两根第四连杆4反向运动的运动趋势。该弹性蓄能件的可选结构具有多种，例如但是不限于，如图1至图6所示，该弹性蓄能件采用扭簧11，支座100上设有扭簧固定件12，扭簧11的中部固定于扭簧固定件12，扭簧11的两端分别与第一夹爪连杆组件200中第四连杆4和第二夹爪连杆组件300中第四连杆4抵接。
46.以配网带电组作业机器人进行接引线作业为例，第一夹持阶段，在上述弹性蓄能件的作用下，两根第四连杆4不会相对支座100转动，保证引线不被两根第三连杆3的上端夹紧，引线依旧可在夹持空间内部移动，第二夹持阶段再由两根第四连杆4克服弹性蓄能件的弹性恢复力带动两根第三连杆3活动，以实现对引线的牢固夹紧，操作更加可靠。
47.本实施例中，连杆驱动组件400的具体设置结构有多种，其中，较为优选地，参照图1至图6，支座100顶面设有安装槽，连杆驱动组件400包括设于安装槽内部的蜗杆13、第一蜗轮14和第二蜗轮15。更加详细具体地：第一蜗轮14和第二蜗轮15分设于蜗杆13的两侧且均啮合连接于蜗杆13，第一蜗轮14和第二蜗轮15还分别转动连接于支座100，蜗杆13能够在外
力驱动下转动以带动第一蜗轮14和第二蜗轮15相向或者反向转动；第一夹爪连杆组件200中第一连杆1的第一端固定或一体连接于第一蜗轮14，第一蜗轮14铰接于支座100的铰接位作为第一夹爪连杆组件200的第一铰接位5；第二夹爪连杆组件300中第一连杆1的第一端固定或一体连接于第二蜗轮15，第二蜗轮15铰接于支座100的铰接位作为第二夹爪连杆组件300的第一铰接位5。
48.进一步地，支座100顶部固定有盖板16，盖板16覆盖安装槽的一部分，其中，一些可选实施方式中，蜗杆13的顶端通过轴承转动连接于盖板16，蜗杆13的底端通过轴承转动连接于支座100且轴承的底端向下穿过支座100；一些可选实施方式中，安装槽内部设有转轴17；蜗杆13套装且固定于转轴17外部，或者，转轴17设有两段，蜗杆13固定或者一体连接于两段转轴17之间；转轴17的顶端通过轴承转动连接于盖板16，转轴17的底端通过轴承转动连接于支座100且转轴17的底端向下穿过支座100。
49.本实施例中，为了确保夹持工作的稳定性，较为优选地，连杆驱动组件400采用具有自锁功能的结构，以确保夹爪头能够根据需要以及在断电时自锁于各夹持状态，例如但不限于，连杆驱动组件400采用上述的蜗轮蜗杆组件时，设置蜗杆13的螺旋线升角小于蜗杆13与第一蜗轮14或第二蜗轮15啮合齿间的当量摩擦角，此时的蜗轮蜗杆组件具有自锁功能，在受到外驱动力作用下解除自锁。
50.此外，继续参照图1至图5，在本实施例的一些优选实施方式中，支座100顶部还固定有保护板18，保护板18覆盖安装槽的转角部位。
51.在本实施例的一些优选实施方式中，第一夹持面9上连接有弹性夹持垫19，和/或，第二夹持面10上连接有弹性夹持垫19。其中，“和/或”表示，第一夹持面9和第二夹持面10二者中，仅在第一夹持面9上连接弹性夹持垫19，或者，仅在第二夹持面10上连接弹性夹持垫19，或者，在第一夹持面9和第二夹持面10上均连接有弹性夹持垫19；较佳地但不限于，弹性夹持垫19选用弹性聚氨酯夹口垫，通过设置上述结构，有利于增加夹持摩擦力，此外，在连杆驱动组件400采用蜗轮蜗杆组件时，还可以利用弹性夹持垫19的弹性消除蜗轮蜗杆之间的间隙及回差，达到进一步保持夹持物体稳固夹紧的功能。
52.实施例二
53.本实施例提供一种带电作业机器人夹持工具，该带电作业机器人夹持工具包括实施例一中任一可选实施方式提供的机器人夹爪头。
54.由于本实施例提供的带电作业机器人夹持工具包括实施例一中描述的机器人夹爪头，因而，本实施例提供的带电作业机器人夹持工具能够达到实施例一中机器人夹爪头能够达到的所有有益效果，其具体结构和能够达到的效果可参考实施例一中各可选或优选的实施方式获得。
55.更加具体地，参照图7至图9，该带电作业机器人夹持工具还包括带电作业机器人末端工具控制箱，该带电作业机器人末端工具控制箱包括该带电作业机器人末端工具控制箱包括外壳20、底座21、六维度力矩传感器22、网络相机23、电机24、控制通讯板组件25和电池组件26。具体地，底座21固定连接于外壳20内部，六维度力矩传感器22、网络相机23、电机24、控制通讯板组件25和电池组件26分别固定连接于底座21上；电机24的输出端连接有输出轴，外壳20上设有与输出轴对应的轴孔，夹爪头的连杆驱动组件400与该输出轴连接，电机24用于驱动输出轴转动，以控制与输出轴连接的连杆驱动组件400动作；六维度力矩传感
器22、网络相机23、电机24和电池组件26均与控制通讯板组件25连接，控制通讯板组件25配置成能够将六维度力矩传感器22和网络相机23获得的信息向外传递，以及接受对电机24进行控制的指令，以控制电机24动作。
56.工作时，电机24正转，可驱动连杆驱动组件400驱动夹爪头夹紧物体，在夹紧的过程中，夹爪头的第三连杆3和第四连杆4在碰到被夹持物品后，通过六维度力矩传感器22进行力反馈调整机械臂的姿态达到最佳位置进行稳定可靠的夹取，并在监视设备上通过网络相机23传回画面进行位置确认，达到更好的夹持效果；电机24反转，夹爪头恢复到初始状态。
57.具体地：
58.带电作业机器人进行接引线作业时，夹持工具安装在机械臂末端，控制通讯板组件25通过无线与机器人进行通讯控制连接，控制机械臂带动夹爪头让引线进入夹爪头的夹持空间内部，并在远端监视设备通过网络相机23传回的图像进行观察确定，启动电机24正转，电机24带动输出轴正转，夹爪头的连杆驱动组件400驱动夹爪头的两根第三连杆3闭合夹持空间，机械臂带着夹爪头移动至穿线位置处，电机24继续正转使两根第四连杆4动作，直至两根第三连杆3夹紧引线，而后进行穿线工作，穿线结束后，电机24反转，夹爪头恢复到初始状态；
59.当夹取驱鸟器或不规则异物时，电机24正转，夹爪头的连杆驱动组件400驱动夹爪头的第三连杆3和第四连杆4动作，夹紧物体，在夹紧的过程中，夹持面在碰到被夹持物品后，通过六维度力矩传感器22进行力反馈调整机械臂的姿态达到最佳位置进行稳定可靠的夹取，以夹取驱鸟器为例，夹取完驱鸟器后，机械臂带动夹持工具到达横担上驱鸟器安装位置，在放置安装驱鸟器的过程中，通过六维度力矩传感器22进行力反馈调整机械臂的姿态达到放置的最佳位置，并在监视设备上通过网络相机23传回画面进行位置确认。安装到位后，控制电机24反转，夹持工具恢复到初始状态。
60.本实施例提供的带电作业机器人夹持工具，除了以上实施例一能够达到的功能以外，还可以通过观察摄像头和根据六维度力矩传感器22的反馈，在夹持物品时调整夹持姿态，确保夹持物品精准可靠的夹持，从而缓解了现有技术中带电作业机器人夹持不牢固以及操作人员无法准确获知作业位置具体情况的技术问题，提高了作业效率。
61.在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，电机24采用直流无刷电机，以能够利用调整电机24输出力矩的方式，实现针对不同的夹取对象调整夹持力的功能。
62.参照图7至图9，在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，该带电作业机器人末端工具控制箱还包括过渡安装板27，该过渡安装板27通过安装结构件安装于底座21或外壳20，该安装结构件可以是多种可选结构，其中，优选地但不限于，该安装结构件采用凸轮锁紧器28，夹爪头的支座100安装于该过渡安装板27。
63.在本实施例中，外壳20上还设有接线孔，以用于走线。
64.参照图7至图9，在本实施例的可选实施方式中，底座21包括底板211和固定连接于底板211的本体支架212，底板211和本体支架212均固定连接于外壳20；六维度力矩传感器22固定于底板211底面，本体支架212上连接有相机安装座232，相机安装座232上连接有相机支架231，网络相机23固定在相机支架231上。
65.参照图7至图9，在本实施例的可选实施方式中，外壳20上设有电池拆装口，电池拆
装口上设有电池盖261，便于更换或检修电池组件26。
66.参照图7至图9，在本实施例的可选实施方式中，底座21上还连接有开关安装座291，开关安装座291上设有开关29，开关29与控制通讯板组件25连接。
67.最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；本说明书中的以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。