一种高稳定性智能搬运工业机器人

1.本发明涉及工业机器人技术领域，更具体地说，涉及一种高稳定性智能搬运工业机器人。


背景技术：

2.在工业领域中，经常性的需要搬运一些设备装置、工业部位零件等，机械式的搬运工作劳动强度大，工作速度慢，搬运工业机器人的出现减轻劳动强度，目前机器人在对货物进行搬运的过程中，大都是以机械手臂为主来进行短距离的搬运和输送，无法适用于较长距离的搬运工作，同时，部分移动式的机器人的智能化程度不足，行程高度多为固定的，对货物的难以进行有效固定，在移动过程中难免会出现掉落现象，且大多数工业机器人仅适用于水平地面的搬运工作，若通过斜坡运行不当则有侧翻的风险。因此，有必要提供一种高稳定性智能搬运工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

3.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高稳定性智能搬运工业机器人，包括：
4.移动底座，承载工作装置，带动整体设备进行移动；
5.第一调节装置，固定在移动底座上；
6.第二调节装置，可转动固定在第一调节装置的顶部；
7.夹持装置，固定在第二调节装置上；
8.货叉，固定在第二调节装置底部。
9.进一步的，作为优选，所述第一调节装置包括：
10.弧形支架，对称分布设有两个，固定在移动底座的两侧；
11.转动电机，设置在移动底座上；
12.第一调节杆，为可伸缩结构，可移动固定在弧形支架上，且底部与转动电机固定连接，在转动电机的带动下，第一调节杆沿弧形支架进行转动，当第一调节杆停止转动时，在弧形支架的作用下对第一调节杆进行支撑，且第一调节杆自身的伸缩结构可根据货物所处高度进行伸缩调节。
13.进一步的，作为优选，所述第二调节装置包括：
14.第二调节杆，可转动固定在第一调节杆的顶部；
15.调节组件，设置在第二调节杆之间，在调节组件的作用下，第二调节杆以第一调节杆和第二调节杆的连接点为中心进行转动，进而对第二调节杆的倾斜角度进行调节。
16.进一步的，作为优选，所述夹持装置包括：
17.固定底板，固定在第二调节杆之间，作为货物倾斜的支撑面；
18.受压组件，直线分布设有多个，固定在固定底板上，当货物进行倾斜时，对货物进行分段支撑，进而对货物压力进行分散；
19.传动件，呈直角型，对称分布设有两个，与受压组件对应设置，且与固定底板平行的一边与受压组件固定连接，当受压组件受到货物挤压发生位移时，带动传动件进行移动；
20.滚轮组件，固定在传动件与固定底板垂直的一边上，当受压组件受到货物挤压向固定底板所处位置位移时，带动传动件进行向受压组件中部移动，进而带动滚轮组件向中部移动，对货物两侧进行夹持。
21.进一步的，作为优选，所述受压组件包括：
22.受压面板，平行设置在固定底板上方，与货物侧面直接接触；
23.弹性件，呈方形设置有多个，连接固定底板和受压面板，在受压面板受到货物挤压时，弹性件进行收缩，当货物脱离时，弹性件弹出，对受压面板进行复位；
24.固定轴，固定在固定底板上，且处于受压面板中部位置；
25.移动套环，对称分布设有两个，设置在固定轴上，且外侧分别与两侧的传动件固定连接；
26.压缩弹簧，设置在固定轴上，且位于移动套环之间，对移动套环进行复位，同时协助弹性件对受压面板进行复位；
27.连杆，两端分别铰接在移动套环和受压面板的底面，当受压面板受到来自货物的压力时，受压面板向固定底板所在位置移动，进而带动连杆转动，进而带动移动套环向固定轴中部移动，进而带动两侧传动件向中部移动，进而带动滚轮组件向中部移动，对货物两侧进行夹持固定。
28.进一步的，作为优选，所述滚轮组件包括：
29.承载壳体，与传动件固定连接；
30.移动滚轮，设置在承载壳体两端；
31.固定滚轮，直线分布设有多个，设置在移动滚轮之间，可在货物表面进行滚动；
32.移动组件，设置在承载壳体内部，固定在移动滚轮底部，在移动组件的作用下，带动移动滚轮与相邻的固定滚轮相贴合，当移动滚轮与相邻的固定滚轮相贴合时，两个移动滚轮与固定滚轮之间相互干扰，使滚轮组件处于锁止状态。
33.进一步的，作为优选，所述移动组件包括：
34.移动轴，设置在承载壳体内，位于移动滚轮下方，且与外侧固定滚轮的底部固定连接；
35.移动块，设置在移动轴上，固定在移动滚轮底部，且内部设有驱动电机，两侧设有滚动轮；
36.移动轨道，设置在承载壳体两侧，与移动块两侧的滚动轮对应设置，在移动块内部驱动电机的带动下，滚动轮在移动轨道上转动，进而带动移动块在移动轴上移动，进而调节移动滚轮与固定滚轮之间的间距。
37.进一步的，作为优选，所述移动滚轮与相邻的固定滚轮之间间距小于移动块与固定滚轮底部固定块之间的间距，在移动组件移动过程中，当移动滚轮与固定滚轮相接触时，移动块与固定滚轮底部固定块仍存在一定间距，即二者不可能相互贴合。
38.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
39.本发明中，通过二级调节装置的设置，可根据货物所处位置进行精确定位，实用性更强，通过对货物的倾斜，来扩大机器在搬运货物时的受力面积，使货物压力分散，来减轻
搬运工业机器人的运行负担，同时在受压组件的作用下将压力转化为对货物的锁止力，提高货物搬运的稳定性。
40.本发明中，通过滚轮组件的设置，利用滚轮相互挤压进行二次锁止，加强货物稳定性，同时在调节组件的作用下，对货物进行倾斜角度调节，避免在坡面运行时因货物较重，导致受力不均而造成侧翻。
附图说明
41.图1为一种高稳定性智能搬运工业机器人的整体结构示意图；
42.图2为一种高稳定性智能搬运工业机器人中夹持装置结构示意图；
43.图3为一种高稳定性智能搬运工业机器人中a处结构示意图；
44.图中：1、移动底座；2、第一调节装置；3、第二调节装置；4、夹持装置；5、货叉；21、弧形支架；22、转动电机；23、第一调节杆；31、第二调节杆；32、调节组件；41、固定底板；42、受压组件；43、传动件；44、滚轮组件；421、受压面板；422、弹性件；423、固定轴；424、移动套环；425、压缩弹簧；426、连杆；441、承载壳体；442、移动滚轮；443、固定滚轮；444、移动组件；4441、移动轴；4442、移动块；4443、移动轨道。
具体实施方式
45.请参阅图1～3，本发明实施例中，一种高稳定性智能搬运工业机器人，包括：
46.移动底座1，承载工作装置，带动整体设备进行移动；
47.第一调节装置2，固定在移动底座1上；
48.第二调节装置3，可转动固定在第一调节装置2的顶部；
49.夹持装置4，固定在第二调节装置3上；
50.货叉5，固定在第二调节装置3底部。
51.本实施例中，所述第一调节装置2包括：
52.弧形支架21，对称分布设有两个，固定在移动底座1的两侧；
53.转动电机22，设置在移动底座1上；
54.第一调节杆23，为可伸缩结构，可移动固定在弧形支架21上，且底部与转动电机22固定连接，在转动电机22的带动下，第一调节杆23沿弧形支架21进行转动，当第一调节杆23停止转动时，在弧形支架21的作用下对第一调节杆23进行支撑，且第一调节杆23自身的伸缩结构可根据货物所处高度进行伸缩调节。
55.本实施例中，所述第二调节装置3包括：
56.第二调节杆31，可转动固定在第一调节杆23的顶部；
57.调节组件32，设置在第二调节杆31之间，在调节组件32的作用下，第二调节杆31以第一调节杆23和第二调节杆31的连接点为中心进行转动，进而对第二调节杆31的倾斜角度进行调节。
58.本实施例中，所述夹持装置4包括：
59.固定底板41，固定在第二调节杆31之间，作为货物倾斜的支撑面；
60.受压组件42，直线分布设有多个，固定在固定底板41上，当货物进行倾斜时，对货物进行分段支撑，进而对货物压力进行分散；
61.传动件43，呈直角型，对称分布设有两个，与受压组件42对应设置，且与固定底板41平行的一边与受压组件42固定连接，当受压组件42受到货物挤压发生位移时，带动传动件43进行移动；
62.滚轮组件44，固定在传动件43与固定底板41垂直的一边上，当受压组件42受到货物挤压向固定底板41所处位置位移时，带动传动件43进行向受压组件42中部移动，进而带动滚轮组件44向中部移动，对货物两侧进行夹持。
63.本实施例中，所述受压组件42包括：
64.受压面板421，平行设置在固定底板41上方，与货物侧面直接接触；
65.弹性件422，呈方形设置有多个，连接固定底板41和受压面板421，在受压面板421受到货物挤压时，弹性件422进行收缩，当货物脱离时，弹性件422弹出，对受压面板421进行复位；
66.固定轴423，固定在固定底板41上，且处于受压面板421中部位置；
67.移动套环424，对称分布设有两个，设置在固定轴423上，且外侧分别与两侧的传动件43固定连接；
68.压缩弹簧425，设置在固定轴423上，且位于移动套环424之间，对移动套环424进行复位，同时协助弹性件422对受压面板421进行复位；
69.连杆426，两端分别铰接在移动套环424和受压面板421的底面，当受压面板421受到来自货物的压力时，受压面板421向固定底板41所在位置移动，进而带动连杆426转动，进而带动移动套环424向固定轴423中部移动，进而带动两侧传动件43向中部移动，进而带动滚轮组件44向中部移动，对货物两侧进行夹持固定。
70.本实施例中，所述滚轮组件44包括：
71.承载壳体441，与传动件43固定连接；
72.移动滚轮442，设置在承载壳体441两端；
73.固定滚轮443，直线分布设有多个，设置在移动滚轮442之间，可在货物表面进行滚动；
74.移动组件444，设置在承载壳体441内部，固定在移动滚轮442底部，在移动组件444的作用下，带动移动滚轮442与相邻的固定滚轮443相贴合，当移动滚轮442与相邻的固定滚轮443相贴合时，两个移动滚轮442与固定滚轮443之间相互干扰，使滚轮组件44处于锁止状态。
75.本实施例中，所述移动组件444包括：
76.移动轴4441，设置在承载壳体441内，位于移动滚轮442下方，且与外侧固定滚轮443的底部固定连接；
77.移动块4442，设置在移动轴4441上，固定在移动滚轮442底部，且内部设有驱动电机，两侧设有滚动轮；
78.移动轨道4443，设置在承载壳体441两侧，与移动块4442两侧的滚动轮对应设置，在移动块4442内部驱动电机的带动下，滚动轮在移动轨道4443上转动，进而带动移动块4442在移动轴4441上移动，进而调节移动滚轮442与固定滚轮443之间的间距。
79.本实施例中，所述移动滚轮442与相邻的固定滚轮443之间间距小于移动块4442与固定滚轮443底部固定块之间的间距，在移动组件444移动过程中，当移动滚轮442与固定滚
轮443相接触时，移动块4442与固定滚轮443底部固定块仍存在一定间距，即二者不可能相互贴合。
80.具体实施时，首先确定货物位置，由第一调节装置2和第二调节装置3进行调节，使第一调节杆23带动第二调节杆31上升并前移，第二调节杆31在调节组件32的调节下，保持竖直状态，进而移动底座1带动整体设备进行移动，使货叉5与货物底部托盘贴合，在移动底座1移动过程中，货物逐渐完全置于货叉5上，同时货物侧面与受压组件42的受压面板421接触，且对受压面板421持续施压，进而两侧滚轮组件44在传动件43的带动下向中部移动，对货物进行夹持，当滚轮组件44与货物完全贴合后，在第一调节装置2的作用下(此时第二调节装置3处于固定状态)，将货物抬升进行移动，直至第一调节杆23与移动底座1处于垂直状态，此时因第二调节杆31处于固定状态，故而货物与第二调节杆31处于倾斜状态，进而在货物自身重量的作用下，再次对受压组件42产生压力，使两侧滚轮组件44再次对货物两侧进行夹持，进而由移动组件444带动移动滚轮442在货物侧面进行滚动，与相邻的固定滚轮443贴合，进而对滚轮组件44进行锁止，以确保在搬运过程中货物的稳定性，如若需要在坡面上移动，可由调节组件32带动第二调节杆31进行转动，使第二调节杆31的倾斜角度与坡面的倾斜角度相同，即货物与坡面处于平行状态，进而避免货物重心偏移造成侧翻，在放置货物时，由第一调节装置2和第二调节装置3配合，使第二调节杆31带动货物到达既定位置，进而滚轮组件44在内部移动组件444的带动下进行解锁，进而移动底座1后移，带动夹持装置4和货叉5脱离货物。
81.以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。