机器人的调试方法、机器人、处理器及机器人系统与流程

本申请涉及机器人控制，具体而言，涉及一种机器人的调试方法、机器人、计算机可读存储介质、处理器及机器人系统。

背景技术：

1、当前随着机器人的快速发展，机器人逐渐出现在我们的生活当中，机器人代替在危险，复杂环境的人工作业，提高生产效率，应用于地质研究，区域管理，搬运，国防等众多领域，agv是无人搬运机器人，在开发agv的过程中，ros平台提供了可视化界面rviz以及开源的机器人模拟环境gazebo，通过建立urdf格式文件，用于描述机器人的组件。

2、现在机器人成本高，技术人员缺乏在现场调试的经验，实时性差。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种机器人的调试方法、机器人、计算机可读存储介质、处理器及机器人系统，以解决现有方案采用人工现场调试而造成效率较差的问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的调试方法，应用于机器人系统中的机器人，该方法包括：所述机器人至少获取机器人模型文件、启动文件和激光雷达模型文件，所述机器人模型文件为用于建立机器人整机模型、部件模型以及传感器模型的urdf文件，所述激光雷达模型文件为激光雷达模型的urdf文件；在所述机器人模型文件的语法正确的情况下，所述机器人在所述启动文件驱动下，至少加载所述机器人模型文件和所述激光雷达模型文件，生成仿真结果，所述仿真结果为实现所述机器人的前进、后退、左转、右转运动，同时实现激光雷达能根据仿真场景下的地形，反馈给所述机器人相对应的点云信息，以及所述激光雷达的相应参数信息；所述机器人将所述仿真结果发送至上位机。

3、可选地，在所述机器人在所述启动文件驱动下，至少加载所述机器人模型文件和所述激光雷达模型文件，生成仿真结果之前，所述方法还包括：所述机器人获取语法检查指令；所述机器人根据所述语法检查指令，确定所述机器人模型文件的语法是否正确。

4、可选地，所述机器人至少获取机器人模型文件、启动文件和激光雷达模型文件，包括：所述机器人获取所述机器人模型文件、所述启动文件、所述激光雷达模型文件和差速轮模型文件，所述差速轮模型文件用于模拟所述机器人的差速轮；所述机器人在所述启动文件驱动下，至少加载所述机器人模型文件和所述激光雷达模型文件，生成仿真结果，包括：所述机器人在所述启动文件驱动下，加载所述机器人模型文件、所述激光雷达模型文件和所述差速轮模型文件，生成所述仿真结果。

5、可选地，所述激光雷达模型文件的参数包括雷达的坐标位置、开始扫描角度、结束扫描角度、每一次扫描增加的角度、测距的最大值、测距的最小值、扫描的时间间隔和根坐标系。

6、可选地，所述方法还包括：在所述机器人模型文件的语法错误的情况下，所述机器人控制所述机器人的报警器进行报警。

7、可选地，所机器人模型文件的属性包括：连杆属性、关节属性、碰撞属性和惯性属性，所述连杆属性用于表征连杆的形状、质量和颜色，所述关节属性用于表征各连杆之间的连接属性。

8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，机器人包括获取单元、加载单元和发送单元；获取单元用于至少获取机器人模型文件、启动文件和激光雷达模型文件，所述机器人模型文件为用于建立机器人整机模型、部件模型以及传感器模型的urdf文件，所述激光雷达模型文件为激光雷达模型的urdf文件；加载单元用于在所述机器人模型文件的语法正确的情况下，在所述启动文件驱动下，至少加载所述机器人模型文件和所述激光雷达模型文件，生成仿真结果，所述仿真结果为实现机器人的前进、后退、左转和右转运动，同时实现激光雷达能根据仿真场景下的地形，反馈给所述机器人相对应的点云信息，以及所述激光雷达的相应参数信息；发送单元用于将所述仿真结果发送至上位机。

9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的机器人的调试方法。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的机器人的调试方法。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人系统，该系统包括机器人和上位机，所述机器人与所述上位机之间进行通信，所述机器人用于执行任意一种所述的机器人的调试方法。

12、在本发明实施例中，通过在所述机器人模型文件的语法正确的情况下，在所述启动文件驱动下，至少加载所述机器人模型文件和所述激光雷达模型文件，生成仿真结果，将所述仿真结果发送至上位机，以达到模拟仿真的目的，避免出现人工调试而造成效率较差的情况，工作人员能够从上位机上直接观看到仿真结果，进而解决了现有方案采用人工现场调试而造成效率较差的问题。

技术特征：

1.一种机器人的调试方法，应用于机器人系统中的机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人在所述启动文件驱动下，至少加载所述机器人模型文件和所述激光雷达模型文件，生成仿真结果之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述激光雷达模型文件的参数包括雷达的坐标位置、开始扫描角度、结束扫描角度、每一次扫描增加的角度、测距的最大值、测距的最小值、扫描的时间间隔和根坐标系。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所机器人模型文件的属性包括：连杆属性、关节属性、碰撞属性和惯性属性，所述连杆属性用于表征连杆的形状、质量和颜色，所述关节属性用于表征各连杆之间的连接属性。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的调试方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的调试方法。

10.一种机器人系统，其特征在于，包括：机器人和上位机，所述机器人与所述上位机之间进行通信，所述机器人用于执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的调试方法。

技术总结
本申请提供了一种机器人的调试方法、机器人、处理器及机器人系统，该方法包括：机器人至少获取机器人模型文件、启动文件和激光雷达模型文件；在机器人模型文件的语法正确的情况下，机器人在启动文件驱动下，至少加载机器人模型文件和激光雷达模型文件，生成仿真结果；机器人将仿真结果发送至上位机。以达到模拟仿真的目的，避免出现人工调试而造成效率较差的情况，工作人员能够从上位机上直接观看到仿真结果，进而解决了现有方案采用人工现场调试而造成效率较差的问题。

技术研发人员：李德权,张喜斌,马徐武,李卫华
受保护的技术使用者：珠海格力智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12