一种机械制造用机械臂

1.本发明涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械制造用机械臂。


背景技术：

2.在机械制造领域需要对零件进行加工，部分大型零件多为铸铝或者铝合金材质，重量大通过人工搬运费时费力，通常需要用机械臂进行零件的吊装和搬运，将零件按照预定的姿态摆放到加工平台或者夹具上，现有技术中通常采用天车进行零件的吊装，但天车无法调整零件的姿态，仍然需要操作人员手动调整，费时费力，因此亟需一种机械制造用机械臂来解决。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种机械制造用机械臂，以解决上述问题，达到通过机械臂调整零件姿态的目的。
4.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种机械制造用机械臂，包括横梁，所述横梁底部固接有两对称设置的支腿，所述横梁底面固接有导轨，所述导轨滑动连接有两机械臂组件，两所述机械臂组件结构相同，两所述机械臂组件末端转动连接有同一夹持部。
5.优选的，所述机械臂组件包括滑动架，所述滑动架与所述导轨滑动连接，所述滑动架内壁设有制动部，所述滑动架下方转动连接有转动臂，所述转动臂下方转动连接有伸长臂，所述伸长臂内部滑动连接有第一滑块，所述第一滑块侧壁滑动连接有第二滑块，所述第二滑块底部与所述夹持部转动连接。
6.优选的，所述滑动架内壁转动连接有若干滑轮，所述滑轮与所述导轨滚动设置，所述滑轮中部同轴固接有第六电机，所述第六电机侧壁与所述滑动架内壁固接。
7.优选的，所述制动部包括第一气缸，所述第一气缸侧壁与所述滑动架内壁固接，所述第一气缸活动端固接有第一电机，所述第一电机输出轴同轴固接有制动轮，所述制动轮与所述导轨底部接触设置。
8.优选的，所述滑动架底部通过第一转轴与所述转动臂转动连接，所述滑动架侧壁固接有第二电机，所述第二电机输出轴与所述第一转轴同轴固接。
9.优选的，所述转动臂下方固接有两对称设置的转动支架，两所述转动支架通过第二转轴与所述伸长臂转动连接，其一所述转动支架外壁固接有第三电机，所述第三电机输出轴与所述第二转轴同轴固接。
10.优选的，所述第一滑块侧壁固接有双轴电机，所述双轴电机一端输出轴同轴固接有齿轮，所述伸长臂内部侧壁固接有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合连接。
11.优选的，所述双轴电机另一端输出轴同轴固接有第一链轮，所述双轴电机另一端输出轴外壁套设有第一支架，所述第一支架与所述第一滑块侧壁固接，所述第一滑块侧壁转动连接有第二链轮，所述第二链轮与所述第一链轮通过链条传动连接，所述链条中部固接有固定块，所述固定块侧壁与所述第二滑块侧壁固接。
12.优选的，所述夹持部包括支撑板，所述支撑板两端通过第三转轴与两所述第二滑块底部转动连接，所述支撑板顶面中部固接有第二气缸，所述支撑板底面分别转动连接有两第一连杆，两所述第一连杆分别位于所述第二气缸两侧，所述第二气缸活动端固接有固定板，所述固定板两侧转动连接有第二连杆，所述第二连杆中部与所述固定板转动连接，所述第二连杆顶端与所述第一连杆底端转动连接，所述第二连杆底部固接有夹块。
13.本发明具有如下技术效果：支腿和横梁组成支架结构，起到支撑整体装置的作用，导轨用于两机械臂组件在导轨上滑动，两机械臂组件具有多自由度，通过夹持部架工件夹起，通过两机械臂组件自身姿态的变化来调整工件的姿态，代替人工省时省力。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本发明结构示意图；
16.图2为本发明图1中a处局部放大图；
17.图3为本发明图1中b处局部放大图；
18.图4为本发明制动部侧视图；
19.图5为本发明实施例2结构示意图；
20.其中，1、支腿；2、横梁；3、导轨；4、滑动架；5、滑轮；6、第一电机；7、第一气缸；8、第一转轴；9、转动臂；10、转动支架；11、第二转轴；12、第三电机；13、伸长臂；14、齿条；15、齿轮；16、双轴电机；17、第一滑块；18、第二滑块；19、第一支架；20、第一链轮；21、链条；22、固定块；23、第二链轮；24、第三转轴；25、支撑板；26、第二气缸；27、第一连杆；28、第二连杆；29、夹块；30、固定板；31、制动轮；32、第二电机；33、第三支架；34、横板；35、第三气缸；36、垫板；37、柔性板。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
23.实施例1
24.参照图1-4，本实施例提供一种机械制造用机械臂，包括横梁2，横梁2底部固接有两对称设置的支腿1，横梁2底面固接有导轨3，导轨3滑动连接有两机械臂组件，两机械臂组件结构相同，两机械臂组件末端转动连接有同一夹持部。支腿1和横梁2组成支架结构，起到支撑整体装置的作用，导轨3用于两机械臂组件在导轨3上滑动，两机械臂组件具有多自由度，通过夹持部架工件夹起，通过两机械臂组件自身姿态的变化来调整工件的姿态，代替人
工省时省力。
25.进一步优化方案，机械臂组件包括滑动架4，滑动架4与导轨3滑动连接，滑动架4内壁设有制动部，滑动架4下方转动连接有转动臂9，转动臂9下方转动连接有伸长臂13，伸长臂13内部滑动连接有第一滑块17，第一滑块17侧壁滑动连接有第二滑块18，第二滑块18底部与夹持部转动连接。滑动架4可在导轨3上做直线滑动，制动部用于滑动架4的固定，转动臂9可相对于滑动架4做自由转动，伸长臂13可相对于转动臂9转动，转动臂9和伸长臂13转动方向不同且互相垂直，第一滑块17和第二滑块18均可伸长，可作为二级伸缩结构。
26.进一步优化方案，滑动架4内壁转动连接有若干滑轮5，滑轮5与导轨3滚动设置，滑轮5中部同轴固接有第六电机(图中未画出)，第六电机侧壁与滑动架4内壁固接。通过第六电机的转动带动滑轮5转动，滑轮5在导轨3上滑动，进而带动滑动架4的直线运动。
27.进一步优化方案，制动部包括第一气缸7，第一气缸7侧壁与滑动架4内壁固接，第一气缸7活动端固接有第一电机6，第一电机6输出轴同轴固接有制动轮31，制动轮31与导轨3底部接触设置。在非制动状态下，第一电机6带动制动轮31转动，制动轮31边部与导轨3相接处，起到辅助限位的作用，当处于制动状态时，第一气缸7伸长，第一电机6停转制动，第一气缸7带动第一电机6向导轨3一侧运动，并将导轨3压紧，起到制动的作用。
28.进一步优化方案，滑动架4底部通过第一转轴8与转动臂9转动连接，滑动架4侧壁固接有第二电机32，第二电机32输出轴与第一转轴8同轴固接。第二电机32的转动带动第一转轴8运动，第一转轴8带动转动臂9转动。
29.进一步优化方案，转动臂9下方固接有两对称设置的转动支架10，两转动支架10通过第二转轴11与伸长臂13转动连接，其一转动支架10外壁固接有第三电机12，第三电机12输出轴与第二转轴11同轴固接。第三电机12的转动带动第二转轴11转动，第二转轴11带动伸长臂13转动。
30.进一步优化方案，第一滑块17侧壁固接有双轴电机16，双轴电机16一端输出轴同轴固接有齿轮15，伸长臂13内部侧壁固接有齿条14，齿条14与齿轮15啮合连接。双轴电机16的转动带动齿轮15与齿条14啮合，使得第一滑块17沿齿条14做直线运动。
31.进一步优化方案，双轴电机16另一端输出轴同轴固接有第一链轮20，双轴电机16另一端输出轴外壁套设有第一支架19，第一支架19与第一滑块17侧壁固接，第一滑块17侧壁转动连接有第二链轮23，第二链轮23与第一链轮20通过链条21传动连接，链条21中部固接有固定块22，固定块22侧壁与第二滑块18侧壁固接。第一支架19起到支撑双轴电机16另一端输出轴的作用，双轴电机16另一端输出轴的转动带动第一链轮20转动，第一链轮20通过链条21带动第二链轮23转动，链条21在移动过程中通过固定块22带动第二滑块18沿第一滑块17做直线运动。
32.进一步优化方案，夹持部包括支撑板25，支撑板25两端通过第三转轴24与两第二滑块18底部转动连接，支撑板25顶面中部固接有第二气缸26，支撑板25底面分别转动连接有两第一连杆27，两第一连杆27分别位于第二气缸26两侧，第二气缸26活动端固接有固定板30，固定板30两侧转动连接有第二连杆28，第二连杆28中部与固定板30转动连接，第二连杆28顶端与第一连杆27底端转动连接，第二连杆28底部固接有夹块29。第二气缸26缩短带动第一连杆27和第二连杆28运动，第二连杆28带动夹块29互相靠近，使得两夹块29将零件夹住，反之第二气缸26伸长，带动两夹块29互相远离将零件松开。
33.实施例2
34.参照图5，本实施例与实施例1的区别仅在于，滑动架4上固接有两对称设置的第三支架33，第三支架33上方固接有同一横板34，横板34中部固接有第三气缸35，第三气缸35下方活动端固接有垫板36，垫板36下方固接有柔性板37。
35.当需要滑动架4制动时，第三气缸35伸长带动垫板36下移，垫板36带动柔性板37下移并与横梁2顶部相接处，柔性板37优选橡胶材质，与横梁2顶部摩擦力大，有利于滑动架4的固定。
36.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
37.以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。