机器人的控制方法及相关设备与流程

1.本发明涉及机器人编程及控制领域，尤其涉及一种机器人的控制方法及相关设备。


背景技术：

2.机器人编程是通过组装、搭建、编写程序运行机器人，激发用户学习兴趣、培养用户综合能力的方式。在搭建过程中，会涉及物理、数学、工程结构上的原理，用户需要综合考虑各方面的因素绘制设计蓝图，然后才能用零件搭建出自己设计的机器人。
3.而目前的机器人编程是将程序的代码在电脑或平板等智能终端上封装好，以实现机器人的控制。但由于机器人编程的面向群体以少儿为主，受电脑或平板等智能终端的限制，若需要少儿通过电脑或平板等智能终端才能完成机器人编程，则增加了少儿对电脑或平板等智能终端的使用时长，易对少儿的身心产生不利影响。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供一种机器人的控制方法及相关设备，主要目的在于解决现有技术中的机器人控制程序编写过于依赖智能电子设备，无法在控制端完成编程的问题。
5.为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：
6.在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；
7.在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；
8.将上述组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。
9.可选的，上述方法还包括：
10.获取用户的执行指令，其中，上述执行指令为上述组合动作指令或上述分解编程指令对应的单步动作指令，上述组合动作指令是由上述目标按键触发确定的；
11.基于上述执行指令控制目标机器人执行相应动作，其中，上述目标机器人是与上述控制器相关联的。
12.可选的，上述方法还包括：
13.在基于上述组合动作指令控制上述目标机器人执行相应动作的情况下，获取上述目标机器人的当前单步动作；
14.将上述当前单步动作对应的分解编程指令以突出形式显示在上述控制器上。
15.可选的，上述机器人设置有至少一个端口，上述方法还包括：
16.在目标端口对应的端口按键被触发的情况下，确定插入上述目标端口的传感器或执行器的类型；
17.基于上述传感器或执行器的类型所对应的单步动作指令控制上述机器人执行相应动作，或，
18.记录上述传感器或执行器的类型所对应的上述分解编程指令。
19.可选的，上述方法还包括：
20.在机器人接收到的执行指令需要调用目标传感器和/或目标执行器的情况下，检测机器人的所有端口的传感器和/或执行器的接入情况；
21.在未检测到目标传感器和/或目标执行器的情况下，上述控制器以突出形式显示上述目标传感器和/或目标执行器的不存在信息。
22.可选的，上述方法还包括：
23.基于上述目标机器人的上述组合动作指令确定目标机器人的移动路径；
24.在上述移动路径和预存地图存在冲突的情况下，获取冲突信息，其中，上述冲突信息包括障碍物信息；
25.基于上述障碍物信息自动生成第一转向指令；
26.基于上述第一转向指令控制上述目标机器人执行相应动作以使目标机器人避开上述障碍物，且将上述第一转向指令以突出形式显示在上述控制器上；
27.或，在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，获取上述移动路径中的最边缘位置信息，其中，上述移动路径中的最边缘位置信息是基于上述控制器与上述目标机器人的相对位置确定的；
28.在上述目标机器人移动至上述最边缘位置的情况下，自动生成第二转向指令，其中，上述第二转向指令用于控制上述目标机器人向上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围移动；
29.基于上述第二转向指令控制上述目标机器人执行相应动作。
30.可选的，上述方法还包括：
31.在上述移动路径和预存地图存在冲突，和/或在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，基于上述目标机器人的当前位置信息自动生成最优起始位置信息；
32.基于上述最优起始位置信息生成初始定位指令；
33.基于上述初始定位指令控制上述目标机器人执行相应动作以使上述目标机器人在基于上述最优起始位置执行上述组合动作指令的情况下不会与上述障碍物发生冲突，和/或移动路径不会大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围。
34.基于上述最优起始位置信息生成初始定位指令；
35.基于上述初始定位指令控制上述目标机器人执行相应动作以使上述目标机器人在基于上述最优起始位置执行上述组合动作指令的情况下不会与上述障碍物发生冲突，和/或移动路径不会大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围。
36.第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的控制装置，包括：
37.记录单元，用于在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；
38.封装单元，用于在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述
用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；
39.关联单元，用于将上述组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。
40.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的机器人的控制方法的步骤。
41.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的机器人的控制方法的步骤。
42.借由上述技术方案，本发明提供的机器人的控制方法及相关设备，对于现有技术中的机器人控制程序编写过于依赖智能电子设备，无法在控制端完成编程的问题，本发明通过在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；将上述组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。在上述方案中，由于为机器人的控制器赋予了控制程序的编写功能，可以通过记录控制器的按键触发的进行编程，从而达到了不需要电脑、手机或平板等智能终端也可以让机器人运行的效果，在减少用户对电脑或平板等智能终端的使用时长的同时，增加了用户的创造能力，逻辑思维能力和创新能力。
43.相应地，本发明实施例提供的机器人的控制装置、设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
44.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
45.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
46.图1示出了本发明实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；
47.图2示出了本发明实施例提供的一种机器人的控制装置的组成示意框图；
48.图3示出了本发明实施例提供的一种机器人的控制电子设备的组成示意框图。
具体实施方式
49.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
50.为了解决现有技术中的机器人控制程序编写过于依赖智能电子设备，无法在控制
端完成编程的问题，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，如图1所示，该方法包括：
51.s101、在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；
52.示例性的，上述控制器包括多个按键，其中，存在一个用于发出开始编程指令的按键，在用户触发开始编程指令的按键的情况下，开始对用户接下来的按键的触发动作进行顺序记录，通过按顺序记录用户按下的每个按键，从而顺序的记录了用户输入的分解编程指令，即记录了用户想要操控机器人顺序完成的一系列动作。
53.s102、在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；
54.示例性的，上述控制器包括一个用于发出结束编程指令的按键，在用户触发结束编程指令的按键的情况下，将已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令封装起来以形成组合动作指令，从而实现了摆脱手机电脑等智能移动终端，仅基于控制器即可实现机器人的编程。
55.s103、将上述组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。
56.示例性的，通过将封装好的组合动作指令的触发权限关联至一个目标按键，从而实现了一键控制机器人完成用户想要操控机器人完成的一系列动作的效果。需要注意的是，上述目标按键以一个特定的用于关联组合动作指令的触发权限的按键为最优设置，从而避免了使用已关联分解编程指令的按键导致冲突情况的发生。可以理解的是，上述控制器中的目标按键数量在此不做具体限定，视具体情况而定，控制器中的目标按键数量越多，可以关联存储的组合动作指令也就越多。需要注意的是，用户触发的每一个按键对应的指令都会显示在控制器的屏幕上，以便于用户及时查错。
57.例如：存在控制器设置有至少“sart”、“end”、“a”、“b”、“c”、“d”、“e”、“#”8个按键。其中，
[0058]“sart”为用于发出开始编程指令的按键，
[0059]“end”为用于发出结束编程指令的按键，
[0060]“a”为用于发出前进的动作指令的按键，
[0061]“b”为用于发出后退的动作指令的按键，
[0062]“c”为用于发出向左转轮的动作指令的按键，
[0063]“d”为用于发出向右转轮的动作指令的按键，
[0064]“e”为用于发出敲击的动作指令的按键，
[0065]“#”为用于触发组合动作指令的目标按键，
[0066]
在用户触发“sart”按键的情况下，顺序记录用户对“a”、“b”、“c”、“d”、“e”按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，当用户的触发动作为“a”、“c”、“e”的情况下，确定用户的分解编程指令为“a”、“c”、“e”，在用户触发“end”按键的情况下，封装已顺序记录的用户输入的分解编程指令“a”、“c”、“e”，以形成组合动作指令“ace”，并将组合动作指令“ace”的触发权限关联至控制器中的“#”目标按键。从而实现了仅通过按下“#”一个按键即可实现控制机器人顺序完成前进、左转和敲击的组合动作。
[0067]
可以理解的是，上述控制器还可设置时间按键(如：“1s”按键)以控制每个动作的实现，例如：在用户触发“a”按键后，下一个动作触发“1s”，以控制机器人向前进1秒；或在用
户触发“a”按键后，连续触发“1s”3次，以控制机器人向前进3秒。上述控制器也可不设置时间按键，仅通过记录用户对按键的触发时长以确定用户期望机器人完成的动作持续时长，例如：在用户长按触发“a”按键3秒，以控制机器人向前进3秒。借由上述技术方案，本发明提供的机器人的控制方法，对于现有技术中的机器人控制程序编写过于依赖智能电子设备，无法在控制端完成编程的问题，本发明通过在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；将上述组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。在上述方案中，由于为机器人的控制器赋予了控制程序的编写功能，可以通过记录控制器的按键触发的进行编程，从而达到了不需要电脑、手机或平板等智能终端也可以让机器人运行的效果，在减少用户对电脑或平板等智能终端的使用时长的同时，增加了用户的创造能力，逻辑思维能力和创新能力。
[0068]
在一种实施例中，上述方法还包括：
[0069]
获取用户的执行指令，其中，上述执行指令为上述组合动作指令或上述分解编程指令对应的单步动作指令，上述组合动作指令是由上述目标按键触发确定的；
[0070]
基于上述执行指令控制目标机器人执行相应动作，其中，上述目标机器人是与上述控制器相关联的。
[0071]
示例性的，通过获取用户触发的控制器的按键来确定用户的执行指令，在用户触发目标按键的情况下，确定执行指令为上述组合动作指令，基于上述组合动作指令控制目标机器人顺序执行一系列动作；在用户触发分解编程指令对应的按键的情况下，确定执行指令为上述单步动作指令，基于上述组合动作指令控制目标机器人顺序执行单步动作。
[0072]
例如：存在控制器设置有至少“sart”、“end”、“a”、“b”、“c”、“d”、“e”、“#”8个按键。其中，
[0073]“sart”为用于发出开始编程指令的按键，
[0074]“end”为用于发出结束编程指令的按键，
[0075]“a”为用于发出前进的单步动作指令的按键，
[0076]“b”为用于发出后退的单步动作指令的按键，
[0077]“c”为用于发出向左转轮的单步动作指令的按键，
[0078]“d”为用于发出向右转轮的单步动作指令的按键，
[0079]“e”为用于发出敲击的单步动作指令的按键，
[0080]“#”为用于触发组合动作指令的目标按键，
[0081]
在用户触发按键的情况下，确定用户的执行指令。若用户触发“#”目标按键，且预先已有“ace”的组合动作指令的触发权限被关联至“#”目标按键的情况下，则控制机器人顺序完成前进、左转和敲击的组合动作。若用户触发“a”按键，则控制机器人完成向前进的单步动作。可以理解的是，若用户触发“#”目标按键，且预先没有组合动作指令的触发权限被关联至“#”目标按键，则可以通过报错的形式提醒用户。
[0082]
在一种实施例中，上述方法还包括：
[0083]
在基于上述组合动作指令控制上述目标机器人执行相应动作的情况下，获取上述目标机器人的当前单步动作；
[0084]
将上述当前单步动作对应的分解编程指令以突出形式显示在上述控制器上。
[0085]
示例性的，通过实时的将目标机器人正在执行的动作反馈给控制器，使控制器可以通过高亮等特殊形式显示给用户。
[0086]
例如：在用户触发“#”目标按键，且预先已有“ace”的组合动作指令的触发权限被关联至“#”目标按键的情况下，机器人需要顺序完成前进、左转和敲击的组合动作，当机器人执行前进的单步动作的情况下，则将前进“a”按键的分解编程指令以高亮形式显示在上述控制器上，当机器人执行左转的单步动作的情况下，则将左转“c”按键的分解编程指令以高亮形式显示在上述控制器上，当机器人执行敲击的单步动作的情况下，则将敲击“e”按键的分解编程指令以高亮形式显示在上述控制器上。从而便于用户查看机器人正在执行的动作所对应的编码代码，也便于用户查错纠错。
[0087]
在一种实施例中，上述机器人设置有至少一个端口，上述方法还包括：
[0088]
在目标端口对应的端口按键被触发的情况下，确定插入上述目标端口的传感器或执行器的类型；
[0089]
基于上述传感器或执行器的类型所对应的单步动作指令控制上述机器人执行相应动作，或，
[0090]
记录上述传感器或执行器的类型所对应的上述分解编程指令。
[0091]
示例性的，目标机器人可配备多个传感器，例如：温度传感器、湿度传感器、光照传感器、陀螺仪传感器等，也可配备多个执行器，例如：照明设备、小风扇等，在此不一一列举。可以理解的是，若为每个传感器和执行器全部配备各自的插入端口，则需要扩展出大量端口，影响机器人的体积、美观性和经济效益，故一般不会为每个传感器和执行器全部配备各自的插入端口。
[0092]
示例性的，本发明实施例中的机器人的目标端口具备传感器或执行器的类型自识别的功能，每个目标端口对应一个端口按键，当目标端口对应的端口按键被触发，则机器人的目标端口自识别插入的传感器或执行器的类型。此时，若用户触发目标端口对应的端口按键前未触发“sart”按键或已触发“end”按键，则证明用户是期望控制机器人基于上述传感器或执行器的类型所对应的单步动作指令执行相应动作。若用户触发目标端口对应的端口按键前触发了“sart”按键，则证明用户是期望控制器顺序的记录用户输入的分解编程指令，故记录上述传感器或执行器的类型所对应的上述分解编程指令。
[0093]
例如：机器人设置有“一”目标端口，插入了照明设备，对应的控制器有“1”端口按键。
[0094]
若用户触发“1”端口按键前未触发“sart”按键或已触发“end”按键，且用户触发“1”按键的情况下，机器人的“一”目标端口自动检测插入的传感器或执行器的类型为照明设备，并调用照明设备对应的单步动作指令控制上述机器人亮起照明设备。
[0095]
若用户触发目标端口对应的端口按键前触发了“sart”按键，且用户触发“1”按键的情况下，机器人的“一”目标端口自动检测插入的传感器或执行器的类型为照明设备，则将“1”按键对应的分解编程指令顺序记录至组合动作指令，如：用户顺序触发“a”“e”“1”，则在用户触发“end”按键的情况下，封装已顺序记录的用户输入的分解编程指令“a”、“e”、“1”，以形成组合动作指令“ae1”，并将组合动作指令“ae1”的触发权限关联至控制器中的“#”目标按键。从而实现了仅通过按下“#”一个按键即可实现控制机器人顺序完成前进、敲
击和亮起照明设备的组合动作。
[0096]
在一种实施例中，上述方法还包括：
[0097]
在机器人接收到的执行指令需要调用目标传感器和/或目标执行器的情况下，检测机器人的所有端口的传感器和/或执行器的接入情况；
[0098]
在未检测到目标传感器和/或目标执行器的情况下，上述控制器以突出形式显示上述目标传感器和/或目标执行器的不存在信息。
[0099]
示例性的，用户在基于控制器进行执行指令编写时，并未调用机器人，故存在用户在编写执行指令需要调用目标传感器和/或目标执行器，但实际上忘记插入了相应传感器和/或执行器，故若未检测到目标传感器和/或目标执行器的情况下，上述控制器以突出形式显示上述目标传感器和/或目标执行器对应的执行指令，以提醒用户目标传感器和/或目标执行器不存在。
[0100]
例如：机器人设置有“一”目标端口，对应的控制器有“1”端口按键。若用户触发“1”端口按键，但机器人的“一”目标端口未检测到传感器或执行器插入，此时则将“1”端口按键的错误提示以高亮等形式显示给用户，便于用户明确“一”目标端口中不存在目标传感器或目标执行器。
[0101]
在一种实施例中，上述方法还包括：
[0102]
基于上述目标机器人的上述组合动作指令确定目标机器人的移动路径；
[0103]
在上述移动路径和预存地图存在冲突的情况下，获取冲突信息，其中，上述冲突信息包括障碍物信息；
[0104]
基于上述障碍物信息自动生成第一转向指令；
[0105]
基于上述第一转向指令控制上述目标机器人执行相应动作以使目标机器人避开上述障碍物，且将上述第一转向指令以突出形式显示在上述控制器上；
[0106]
或，在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，获取上述移动路径中的最边缘位置信息，其中，上述移动路径中的最边缘位置信息是基于上述控制器与上述目标机器人的相对位置确定的；
[0107]
在上述目标机器人移动至上述最边缘位置的情况下，自动生成第二转向指令，其中，上述第二转向指令用于控制上述目标机器人向上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围移动；
[0108]
基于上述第二转向指令控制上述目标机器人执行相应动作。
[0109]
示例性的，上述控制器会根据上述组合动作指令的移动距离和方向计算上述组合动作指令的移动路径，如果移动路径中存在与预存地图中的环境障碍冲突(即存在障碍物)的情况，或超出进程通信范围(一般控制器和机器人是蓝牙通信)的情况，会在与障碍冲突或超出范围的前一步动作后自动增加一个转向指令，并且在屏幕中的代码序列中标识出增加的转弯指令对应的代码，从而达到了提醒用户且避免目标机器人与障碍物冲突或超出通信范围的情况。
[0110]
在一种实施例中，上述方法还包括：
[0111]
在上述移动路径和预存地图存在冲突，和/或在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，基于上述目标机器人的当前位置信息自动生成最优起始位置信息；
[0112]
基于上述最优起始位置信息生成初始定位指令；
[0113]
基于上述初始定位指令控制上述目标机器人执行相应动作以使上述目标机器人在基于上述最优起始位置执行上述组合动作指令的情况下不会与上述障碍物发生冲突，和/或移动路径不会大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围。
[0114]
示例性的，移动路径中存在与预存地图中的环境障碍冲突(即存在障碍物)的情况，或超出进程通信范围(一般控制器和目标机器人是蓝牙通信)的情况下，除了增加转向指令的方式，还可以通过调整目标机器人的起始位置来解决，因为冲突和近程通信范围是基于机器人当前位置确定的，则上述控制器可以根据预存地图为机器人选一个合适的起始执行位置(即上述最优起始位置)，并通过生成上述初始定位指令控制上述目标机器人移动至最优起始位置，在目标机器人基于上述最优起始位置执行上述组合动作指令的情况下就不会与上述障碍物发生冲突，和/或移动路径不会大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围。需要注意的是，在触发所述组合动作指令关联的目标按键之前，先控制上述目标机器人自动移动到上述最优起始位置，且在屏幕上提示现在没有在执行上述组合动作指令，从而实现了智能避免目标机器人与障碍物冲突或超出通信范围的情况的同时，也避免了用户存在机器人执行错误程序的疑虑
[0115]
进一步的，基于上述方法实现了集机器人编程与操控于一体，机器人身轻手巧，且摆脱了对电脑、平板的依赖，让机器人编程更便捷。同时采用了键屏结合的交互编程方式，妙控按键，在机器人程序逐条运行的情况下，执行步骤步步可见，提高了编程的趣味性，在编程中提高用户的创造能力，逻辑思维能力和创新能力。
[0116]
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种机器人的控制装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：记录单元21、封装单元22及关联单元23，其中，
[0117]
记录单元21，用于在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；
[0118]
封装单元22，用于在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；
[0119]
关联单元23，用于将上述组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。
[0120]
示例性的，上述单元还用于：
[0121]
获取用户的执行指令，其中，上述执行指令为上述组合动作指令或上述分解编程指令对应的单步动作指令，上述组合动作指令是由上述目标按键触发确定的；
[0122]
基于上述执行指令控制目标机器人执行相应动作，其中，上述目标机器人是与上述控制器相关联的。
[0123]
示例性的，上述单元还用于：
[0124]
在基于上述组合动作指令控制上述目标机器人执行相应动作的情况下，获取上述目标机器人的当前单步动作；
[0125]
将上述当前单步动作对应的分解编程指令以突出形式显示在上述控制器上。
[0126]
示例性的，上述机器人设置有至少一个端口，上述方法还包括：
[0127]
在目标端口对应的端口按键被触发的情况下，确定插入上述目标端口的传感器或执行器的类型；
[0128]
基于上述传感器或执行器的类型所对应的单步动作指令控制上述机器人执行相应动作，或，
[0129]
记录上述传感器或执行器的类型所对应的上述分解编程指令。
[0130]
示例性的，上述单元还用于：
[0131]
在机器人接收到的执行指令需要调用目标传感器和/或目标执行器的情况下，检测机器人的所有端口的传感器和/或执行器的接入情况；
[0132]
在未检测到目标传感器和/或目标执行器的情况下，上述控制器以突出形式显示上述目标传感器和/或目标执行器的不存在信息。
[0133]
示例性的，上述单元还用于：
[0134]
基于上述目标机器人的上述组合动作指令确定目标机器人的移动路径；
[0135]
在上述移动路径和预存地图存在冲突的情况下，获取冲突信息，其中，上述冲突信息包括障碍物信息；
[0136]
基于上述障碍物信息自动生成第一转向指令；
[0137]
基于上述第一转向指令控制上述目标机器人执行相应动作以使目标机器人避开上述障碍物，且将上述第一转向指令以突出形式显示在上述控制器上；
[0138]
或，在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，获取上述移动路径中的最边缘位置信息，其中，上述移动路径中的最边缘位置信息是基于上述控制器与上述目标机器人的相对位置确定的；
[0139]
在上述目标机器人移动至上述最边缘位置的情况下，自动生成第二转向指令，其中，上述第二转向指令用于控制上述目标机器人向上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围移动；
[0140]
基于上述第二转向指令控制上述目标机器人执行相应动作。
[0141]
示例性的，上述单元还用于：
[0142]
在上述移动路径和预存地图存在冲突，和/或在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，基于上述目标机器人的当前位置信息自动生成最优起始位置信息；
[0143]
基于上述最优起始位置信息生成初始定位指令；
[0144]
基于上述初始定位指令控制上述目标机器人执行相应动作以使上述目标机器人在基于上述最优起始位置执行上述组合动作指令的情况下不会与上述障碍物发生冲突，和/或移动路径不会大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围。
[0145]
借由上述技术方案，本发明提供的机器人的控制装置，对于现有技术中的机器人控制程序编写过于依赖智能电子设备，无法在控制端完成编程的问题，本发明通过在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；将上述
组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。在上述方案中，由于为机器人的控制器赋予了控制程序的编写功能，可以通过记录控制器的按键触发的进行编程，从而达到了不需要电脑、手机或平板等智能终端也可以让机器人运行的效果，在减少用户对电脑或平板等智能终端的使用时长的同时，增加了用户的创造能力，逻辑思维能力和创新能力。
[0146]
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种机器人的控制方法，能够解决现有技术中的机器人控制程序编写过于依赖智能电子设备，无法在控制端完成编程的问题。
[0147]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人的控制方法。
[0148]
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述机器人的控制方法。
[0149]
本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的机器人的控制方法
[0150]
本发明实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的机器人的控制方法。
[0151]
本文中的智能电子设备可以是pc、pad、手机等。
[0152]
本技术还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理电子设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
[0153]
在接收到用户的开始编程指令的情况下，顺序记录用户对上述按键的触发动作以确定用户输入的分解编程指令，其中，每个按键分别对应一个分解编程指令；在接收到用户的结束编程指令的情况下，封装已顺序记录的上述用户输入的分解编程指令，以形成组合动作指令；将上述组合动作指令的触发权限关联至上述控制器中的一个目标按键。
[0154]
进一步的，上述方法还包括：
[0155]
获取用户的执行指令，其中，上述执行指令为上述组合动作指令或上述分解编程指令对应的单步动作指令，上述组合动作指令是由上述目标按键触发确定的；
[0156]
基于上述执行指令控制目标机器人执行相应动作，其中，上述目标机器人是与上述控制器相关联的。
[0157]
进一步的，上述方法还包括：
[0158]
在基于上述组合动作指令控制上述目标机器人执行相应动作的情况下，获取上述目标机器人的当前单步动作；
[0159]
将上述当前单步动作对应的分解编程指令以突出形式显示在上述控制器上。
[0160]
进一步的，上述机器人设置有至少一个端口，上述方法还包括：
[0161]
在目标端口对应的端口按键被触发的情况下，确定插入上述目标端口的传感器或执行器的类型；
[0162]
基于上述传感器或执行器的类型所对应的单步动作指令控制上述机器人执行相
应动作，或，
[0163]
记录上述传感器或执行器的类型所对应的上述分解编程指令。
[0164]
进一步的，上述方法还包括：
[0165]
在机器人接收到的执行指令需要调用目标传感器和/或目标执行器的情况下，检测机器人的所有端口的传感器和/或执行器的接入情况；
[0166]
在未检测到目标传感器和/或目标执行器的情况下，上述控制器以突出形式显示上述目标传感器和/或目标执行器的不存在信息。
[0167]
进一步的，上述方法还包括：
[0168]
在上述移动路径和预存地图存在冲突，和/或在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，基于上述目标机器人的当前位置信息自动生成最优起始位置信息；
[0169]
基于上述最优起始位置信息生成初始定位指令；
[0170]
基于上述初始定位指令控制上述目标机器人执行相应动作以使上述目标机器人在基于上述最优起始位置执行上述组合动作指令的情况下不会与上述障碍物发生冲突，和/或移动路径不会大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围。
[0171]
进一步的，上述方法还包括：
[0172]
在上述移动路径和预存地图存在冲突，和/或在上述移动路径大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围的情况下，基于上述目标机器人的当前位置信息自动生成最优起始位置信息；
[0173]
基于上述最优起始位置信息生成初始定位指令；
[0174]
基于上述初始定位指令控制上述目标机器人执行相应动作以使上述目标机器人在基于上述最优起始位置执行上述组合动作指令的情况下不会与上述障碍物发生冲突，和/或移动路径不会大于上述控制器和上述目标机器人之间的通信范围。
[0175]
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0176]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0177]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0178]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。
[0179]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0180]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的存储器的控制的流程。
[0181]
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0182]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0183]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0184]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0185]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0186]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介
质。
[0187]
以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。