一种枕簧斜楔中转机械手的制作方法

本发明涉及铁路货车检修设备，尤其涉及一种枕簧斜楔中转机械手。

背景技术：

1、铁路货车作为铁路提高运输效率的关键运输设备，长期负载行驶在铁路上，因此需要保证车辆的良好运行状态。铁路系统设置了供货车车辆定期检修和日常维修的车辆修理工厂、车辆段、站修所和列检所等部门。转向架作为铁路货车的一样关键部件，它的检修工作显得尤为重要。

2、目前，在对转向架的减振装置进行组装时，通常采用人工搬动的方式取放枕簧斜楔，但是枕簧和斜楔的重量都很大，导致劳动强度非常大，而且效率低下，同时容易因为手滑、脱力而导致组装过程中出现危险情况。因此，现有一种枕簧斜楔组装机器人及转向架减振装置组装系统，通过六轴机器人加装末端机械手，实现对转向架上的斜楔与枕簧的组装。

3、在转向架检修过程中，在将转向架的减振装置拆卸检修完成后，主要是拆卸枕簧和斜楔，需要再对减振装置进行组装，组装的主要过程为；将斜楔水平放入再上顶，并对斜楔进行固定，实现斜楔的组装；在两个斜楔固定完成后，将枕簧逐个放入机架，推正直立，完成枕簧的组装。

4、然而，采用现有技术方案，直接通过单个组装机械手，难以实现对于斜楔和枕簧的从托盘上夹取并组装这一系列动作，导致减振装置组装效率较低。

技术实现思路

1、本发明提供一种枕簧斜楔中转机械手，利用斜楔夹持机构和枕簧夹持机构分别夹持斜楔和枕簧，方便同时实现对枕簧和斜楔的组装操作，提高减振装置的组装效率。

2、本发明提供一种枕簧斜楔中转机械手，包括用于连接中转机器人的基座，所述基座上设有：

3、斜楔夹持机构，设置于所述基座一侧，用于夹取斜楔；以及

4、枕簧夹持机构，设置于所述基座的端面上，用于夹取枕簧。

5、在一个实施方式中，所述斜楔夹持机构包括：

6、安装板，与所述基座固定连接；

7、两个斜楔夹持手指，分别设置于所述安装板的相对两侧；以及

8、第一驱动件，与所述两个斜楔夹持手指相连，用于驱动所述两个斜楔夹持手指夹紧斜楔。

9、在一个实施方式中，所述斜楔夹持机构还包括：

10、升降连接件，滑移设置于所述安装板上，用于安装所述两个斜楔夹持手指以及第一驱动件；以及

11、升降驱动件，固定设置与所述安装板上，并与所述升降连接件相连，用于驱动所述升降连接件滑移。

12、在一个实施方式中，所述升降连接件背离所述安装板的一侧设置有配合斜面；所述两个斜楔夹持手指及所述第一驱动件均设置于所述配合斜面上。

13、在一个实施方式中，所述两个斜楔夹持手指上均设有用于与斜楔侧面的孔插接配合的插接块；所述升降连接件上设有两个分别位于其相对两侧的顶紧组件，所述顶紧组件包括：

14、斜楔压紧块，升降设置于所述升降连接件上；以及

15、压紧驱动件，固定设置于所述升降连接件上，并与所述斜楔压紧块相连，用于驱动所述斜楔压紧块顶紧斜楔。

16、在一个实施方式中，所述枕簧夹持机构包括：

17、内簧夹紧手指，至少在所述基座的端面圆周方向上间隔设置有三个，并沿所述基座的端面的径向呈滑移设置；

18、外簧夹紧手指，至少在所述基座的端面圆周方向上间隔设置有三个，并沿所述基座的端面的径向呈滑移设置；

19、夹紧驱动组件，设置于所述基座的端面上，并与各所述内簧夹紧手指和各所述外簧夹紧手指传动连接，用于驱动各所述内簧夹紧手指和各所述外簧夹紧手指运动；

20、其中，各所述外簧夹紧手指位于各所述内簧夹紧手指的外侧。

21、在一个实施方式中，所述内簧夹紧手指的外侧和/或所述外簧夹紧手指的内侧至少设有一个凸起和/或凹陷。

22、在一个实施方式中，所述基座端面上滑移设置有多个与各夹紧手指呈一一对应设置的第二滑块，各夹紧手指分别固定在对应所述第二滑块上，且所述第二滑块固定连接有压紧连接件；所述夹紧驱动组件包括多个与各夹紧手指呈一一对应设置的第二驱动件，各所述第二驱动件分别连接对应所述压紧连接件。

23、在一个实施方式中，各所述内簧夹紧手指和各所述外簧夹紧手指的尺寸在远离所述基座的端面的方向上呈逐渐减小设置。

24、在一个实施方式中，所述基座上还设置有用于定位斜楔和枕簧的视觉定位机构。

25、综上所述，与现有技术相比，本发明的有益技术效果为：

26、(1)利用斜楔夹持机构从托盘上夹取斜楔，并借助枕簧夹持机构从托盘上夹取枕簧，同时满足斜楔和枕簧的组装作业要求，可实现斜楔和枕簧的连续组装，极大提高减振装置的组装效率；

27、(2)借助视觉定位机构对斜楔和枕簧进行自定位，减小组装时的误差，提高组装效率。

技术特征：

1.一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，包括用于连接中转机器人的基座，所述基座上设有：

2.根据权利要求1所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述斜楔夹持机构包括：

3.根据权利要求2所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述斜楔夹持机构还包括：

4.根据权利要求3所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述升降连接件背离所述安装板的一侧设置有配合斜面；所述两个斜楔夹持手指及所述第一驱动件均设置于所述配合斜面上。

5.根据权利要求3或4所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述两个斜楔夹持手指上均设有用于与斜楔侧面的孔插接配合的插接块；所述升降连接件上设有两个分别位于其相对两侧的顶紧组件，所述顶紧组件包括：

6.根据权利要求1所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述枕簧夹持机构包括：

7.根据权利要求6所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述内簧夹紧手指的外侧和/或所述外簧夹紧手指的内侧至少设有一个凸起和/或凹陷。

8.根据权利要求6所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述基座端面上滑移设置有多个与各夹紧手指呈一一对应设置的第二滑块，各夹紧手指分别固定在对应所述第二滑块上，且所述第二滑块固定连接有压紧连接件；所述夹紧驱动组件包括多个与各夹紧手指呈一一对应设置的第二驱动件，各所述第二驱动件分别连接对应所述压紧连接件。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，各所述内簧夹紧手指和各所述外簧夹紧手指的尺寸在远离所述基座的端面的方向上呈逐渐减小设置。

10.根据权利要求1所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述基座上还设置有用于定位斜楔和枕簧的视觉定位机构。

技术总结
本发明提供了一种枕簧斜楔中转机械手，涉及铁路货车检修设备技术领域，包括用于连接中转机器人的基座，所述基座上设有：斜楔夹持机构，设置于所述基座一侧，用于夹取斜楔；以及枕簧夹持机构，设置于所述基座端面上，用于夹取枕簧。基于本发明的技术方案，同时满足斜楔和枕簧的组装作业要求，可实现斜楔和枕簧的连续组装，极大提高减振装置的组装效率。

技术研发人员：秦春林,孙宝民,石建刚,任帅,吕俊亮,崔艳平,王萌
受保护的技术使用者：国能铁路装备有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12