配送机器人的制作方法

1.本实用新型属于智能设备技术领域，尤其涉及一种配送机器人。


背景技术：

2.目前，餐厅越来越多地使用智能的配送机器人为顾客进行送餐服务，实现智能服务，减低餐厅的人工成本。配送机器人在配送饭菜时，只需将饭菜放置在配送机器人的置物架上，一般都能够完整送达。对于液体餐品(例如饮料或汤品)，由于放置在配送机器人的置物架上的液体餐品在配送机器人遇到障碍物而急停时容易发生倾倒溢洒。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种配送机器人，旨在解决放置在配送机器人的置物架上的液体餐品在配送机器人遇到障碍物而急停时容易发生倾倒溢洒的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种配送机器人，包括：机身；放置组件，放置组件用于放置器皿；铰接组件，铰接组件用于将放置组件铰接于机身上；限位组件，限位组件安装于机身，限位组件用于限制放置组件朝向机身摆动的上限位置。
5.可选地，铰接组件包括有第一连接部、第二连接部、销轴和关节轴承，销轴穿过关节轴承的轴承内圈，销轴与关节轴承的轴承内圈相对关节轴承的轴承外圈同步转动，第一连接部的一端与销轴固定连接，第一连接部的另一端与放置组件连接，第二连接部的一端与机身连接，第二连接部的另一端与关节轴承的轴承外圈连接。
6.可选地，第一连接部与销轴连接的一端上设有相对且间隔的两个吊耳，两个吊耳分别与销轴的两端固定连接，关节轴承位于两个吊耳之间。
7.可选地，配送机器人还包括阻尼结构，阻尼结构连接在机身与铰接组件之间，阻尼结构用于在销轴相对关节轴承的轴承外圈转动时向销轴提供阻尼力。
8.可选地，阻尼结构包括阻尼安装座和阻尼件，阻尼安装座固定连接在机身上，阻尼件连接阻尼安装座以及销轴。
9.可选地，阻尼件设有第一转接端、第二转接端和阻尼连接部，阻尼连接部的两端分别与第一转接端、第二转接端固定连接，第一转接端与阻尼安装座固定连接，第二转接端与销轴的端部固定连接。
10.可选地，限位组件包括限位叉，限位叉具有安装端和叉状端，安装端连接于机身，叉状端用于限制第一连接部相对第二连接部朝向机身摆动的上限位置。
11.可选地，限位组件还包括安装梁，安装梁固定连接于机身，安装端通过转轴销与安装梁可转动连接。
12.可选地，限位组件还包括缓冲弹簧，缓冲弹簧的第一端与安装梁或机身连接，缓冲弹簧的第二端连接在安装端与叉状端之间，缓冲弹簧用于在限位叉随第一连接部朝向机身摆动时向限位叉提供缓冲弹力。
13.可选地，缓冲弹簧为拉伸弹簧；或者，缓冲弹簧为压缩弹簧。
14.本实用新型至少具有以下有益效果：
15.应用本实用新型实施例提供的配送机器人进行配送液体餐品时(如配送汤品、饮料、酒水等)，采用器皿将液体餐品盛装后，将器皿放置在放置组件上，配送机器人的行走系统运转行进，当配送机器人遇到障碍物而急停时，则放置组件通过铰接组件相对于配送机器人的机身摆动，也就是说，放置在放置组件上器皿也同时随放置组件相对机身摆动，并且，在液体餐品的表面张力的作用下，液体能够稳定地保持在器皿中而不溢洒出去。并且，为了避免放置组件与机身发生碰撞，因此，该配送机器人设置了限位组件，通过限位组件限制放置组件朝向机身摆动的上限位置，从而消除了放置组件与机身发生碰撞的可能性，确保了器皿中的液体餐品不会溢洒出去。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型实施例的配送机器人的机构示意图；
18.图2为本实用新型实施例的配送机器人中放置组件、铰接组件的分解结构示意图；
19.图3为本实用新型实施例的配送机器人的第二连接部与关节轴承之间连接的结构示意图。
20.其中，图中各附图标记：
21.10、机身；11、置物架；12、本体部；13、底盘；14、头部；131、行走系统；20、放置组件；30、铰接组件；31、第一连接部；311、吊耳；32、第二连接部；33、销轴；34、关节轴承；341、轴承内圈；342、轴承外圈；40、限位组件；41、限位叉；411、安装端；412、叉状端；42、安装梁；43、缓冲弹簧；44、转轴销；50、阻尼结构；51、阻尼安装座；52、阻尼件；521、第一转接端；522、第二转接端；523、阻尼连接部；60、转接板。
具体实施方式
22.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
24.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或
两个以上，除非另有明确具体的限定。
25.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.如图1至图3所示，本实用新型实施例提供的配送机器人包括机身10、放置组件20、铰接组件30和限位组件40，放置组件20用于放置盛有液体的器皿(未图示)，具体地，器皿可以是碗、瓶子、或者杯子，可以为开口式器皿，也可以为闭口式器皿，这里均不作限定，铰接组件30用于将放置组件20连接至机身10上，限位组件40安装于机身10，限位组件40用于限制放置组件20朝向机身10的本体部12的壁面摆动的上限位置。
27.应用本实用新型实施例提供的配送机器人进行配送液体餐品时(如配送汤品、饮料、酒水等)，采用器皿将液体餐品盛装后，将器皿放置在放置组件20上，配送机器人的行走系统131运转行进，当配送机器人遇到障碍物而急停时，则放置组件20通过铰接组件30相对于配送机器人的机身10摆动，也就是说，放置在放置组件20上器皿也同时随放置组件20相对机身10摆动，并且，在液体餐品的表面张力的作用下，液体能够稳定地保持在器皿中而不溢洒出去。
28.在具体场景下，在配送机器人行走的过程中，由于启动、避障、停止等要求，会出现减速、加速或者转弯的情况，通过铰接组件30与机器人的机身10铰接，从而使得放置组件20和配送机器人至少存在一个自由度的转动，使得配送机器人在如减速、加速或者转弯时，放置组件20带动器皿在惯性的作用下，会继续相对配送机器人晃动，即不需要克服惯性而做功导致液体从器皿中洒出。
29.相比现有技术中直接将器皿放置于配送机器人的托盘，在配送机器人减速时，由于器皿减速了，而液体由于惯性会继续移动，从而使得液体非常容易洒出来的情况而言，本实用新型实施例的方案，在配送机器人在突然减速或加速时，器皿由于和配送机器人是铰接的，不会随着配送机器人突然减速或加速，因此，器皿和液体整体依然保持同步运动，从而不会出现以下情况：器皿减速或加速过快，而液体减速或加速较慢，两者不匹配而洒出。
30.并且，当放置组件20通过铰接组件30相对于机身10摆动角度过大时，放置组件20就会碰撞到机身10的本体部12的壁面，从而导致器皿中的液体溢洒出去。为了避免放置组件20与机身10的本体部12的壁面发生碰撞，因此，该配送机器人设置了限位组件40，通过限位组件40限制放置组件20朝向机身10的本体部12摆动的上限位置，从而消除了放置组件20与机身10的本体部12的壁面发生碰撞的可能性，确保了器皿中的液体餐品不会溢洒出去。
31.如图2和图3所示，铰接组件30包括有第一连接部31、第二连接部32、销轴33和关节轴承34(关节轴承34又俗称为鱼眼轴承，不仅具有一般轴承的轴承内圈341与轴承外圈342相对转动的能力，而且，沿轴承内圈341的中心轴线的方向上，轴承内圈341能够相对轴承外圈342实现一定角度范围内偏摆)。具体装配时，销轴33穿过关节轴承34的轴承内圈341，销轴33与关节轴承34的轴承内圈341相对关节轴承34的轴承外圈342同步转动，销轴33与轴承内圈341之间可以是过盈配合地装配在一起，销轴33与轴承内圈341之间也可以通过键连接方式装配在一起，或者，销轴33与轴承内圈341之间还可以是可转动地装配。在本实施例中，
第一连接部31和第二连接部32的主体均为刚性直杆，第一连接部31的一端与销轴33固定连接，第一连接部31的另一端与放置组件20连接，第二连接部32的一端与机身10连接，第二连接部32的另一端与关节轴承34的轴承外圈342连接。连接完成后，放置组件20就挂坠在机身10上，将盛装有液体餐品的器皿放置在放置组件20上，并随配送机器人一同行进，从而将液体餐品配送到达目的地。当配送机器人遇到大体积的障碍物而急停时，放置组件20绕销轴33的轴线相对于轴承外圈342发生前后摆动；当配送机器人遇到小体积的障碍物而进行越障运动时，配送机器人发生左右颠簸，继而引起放置组件20沿轴承内圈341的中心轴线的方向发生左右偏摆。这样，不论放置组件20是相对于轴承外圈342发生前后摆动，还是相对于轴承外圈342发生左右偏摆，由于器皿中的液体餐品在自身的液体表面张力以及相对于机身10的惯性作用，因而能够是液体餐品在器皿中保持稳定而不溢洒出去。
32.如图1所示，机身10的本体部12装配在底盘13上，底盘13的底部装配行走系统131。该配送机器人的机身10上设有置物架11，在配送机器人进行配送工作时，将菜肴菜品放置在置物架11上。在本实施例中，如图1和图2所示，第二连接部32通过转接板60固定连接于置物架11的底部，装配完成后，放置组件20挂坠在置物架11的下方。
33.在本实用新型的一种实施例中，机身10上设置有头部14(如图1所示)，铰接组件30直接连接于该头部14，也就是，放置组件20通过铰接组件30与头部14吊挂于机身10上。
34.为了能够方便地将第一连接部31与销轴33进行快速装配，因此，如图2所示，第一连接部31与销轴33连接的一端上设有相对且间隔的两个吊耳311，两个吊耳311分别与销轴33的两端固定连接。在本实施例中，销轴33与轴承内圈341之间是可相对转动地装配，在装配时，直接将轴承内圈341的通孔与两个吊耳311的通孔对齐，然后将销轴33穿过两个吊耳311的通孔与轴承内圈341的通过，然后利用卡环安装在销轴33的端部，以防止销轴33脱出。并且，关节轴承34位于两个吊耳311之间，使得放置组件20挂坠在机身10上的平衡性更好。
35.如图2所示，配送机器人还包括阻尼结构50，应用阻尼结构50将放置组件20相对机身10进行摆动的一部分动能转化为阻尼结构50的热内能，从而减小放置组件20相对于机身10的摆动幅度，同时，也能够减缓放置组件20相对于机身10一开始摆动的剧烈程度，达到使得器皿中的液体餐品保持稳定不溢洒出去的目的。在本实施例中，阻尼结构50连接在机身10与铰接组件30之间，阻尼结构50用于在销轴33相对关节轴承34的轴承外圈342转动时向销轴33提供阻尼力。
36.具体地，阻尼结构50包括阻尼安装座51和阻尼件52，阻尼安装座51固定连接在机身10上，阻尼件52连接阻尼安装座51以及销轴33，如此，当放置组件20进行摆动的过程中，放置组件20的一部分动能转化为阻尼件52的热内能，从而减小放置组件20相对于机身10的摆动幅度。更具体地，阻尼件52设有第一转接端521、第二转接端522和阻尼连接部523，阻尼连接部523的两端分别与第一转接端521、第二转接端522固定连接，其中，阻尼连接部523为柔性材质构件。具体装配时，第一转接端521与阻尼安装座51通过螺钉固定连接，第二转接端522与销轴33的端部通过螺钉固定连接。当配送机器人遇到大体积的障碍物而急停时，放置组件20绕销轴33的轴线相对于轴承外圈342发生前后摆动，则销轴33带动第二转接端522相对第一转接端521绕销轴33的轴线进行扭转，也就是阻尼连接部523发生了扭转形变，从而将放置组件20的摆动动能转化为阻尼连接部523的热内能；相同地，当配送机器人遇到小体积的障碍物而进行越障运动时，放置组件20沿轴承内圈341的中心轴线的方向发生左右
偏摆，则销轴33带动阻尼连接部523在销轴33的轴线所在平面内发生扭曲形变，从而将放置组件20的摆动动能转化为阻尼连接部523的热内能。
37.如图2所示，限位组件40包括限位叉41，通过限位叉41来限制放置组件20相对于机身10摆动的上限位置。具体地，限位叉41具有安装端411和叉状端412，安装端411连接于机身10。在放置组件20相对于机身10摆动至上限位置时，第一连接部31进入叉状端412中，从而限制住第一连接部31继续朝向机身10的本体部12的壁面摆动，也就是，叉状端412用于限制第一连接部31相对第二连接部32朝向机身10的本体部12的壁面摆动的上限位置。
38.在一种可行的实施方式中，安装端411固定连接于机身10。在另一种可行的实施方式中，限位组件40还包括安装梁42，安装梁42固定连接于机身10，安装端411通过转轴销44与安装梁42可转动连接，这样，当第一连接部31进入叉状端412中，限位叉41会随第一连接部31继续摆动一定角度而进一步降低放置组件20的摆动动能，使得器皿中的液体餐品保持得更稳定而不溢洒出去。
39.如图2所示，在本实施例中，限位组件40还包括缓冲弹簧43，缓冲弹簧43的第一端与安装梁42或机身10连接，缓冲弹簧43的第二端连接在安装端411与叉状端412之间，缓冲弹簧43用于在限位叉41随第一连接部31朝向机身10的本体部12的壁面摆动时向限位叉41提供缓冲弹力。具体地，缓冲弹簧43为拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接在安装梁42上，拉伸弹簧的另一端连接在限位叉41上，当限位叉41随第一连接部31继续摆动时，拉伸弹簧被拉伸产生回复弹力，不仅能够减缓第一连接部31的摆动速度，还能够与阻尼结构50配合以进一步地减小第一连接部31的摆动幅度，从而避免放置组件20碰撞到机身10的本体部12的壁面上。或者，缓冲弹簧43为压缩弹簧，压缩弹簧的一端连接在机身10上，压缩弹簧的另一端连接在限位叉41上，当限位叉41随第一连接部31继续摆动时，压缩弹簧被压缩产生回复弹力，不仅能够减缓第一连接部31的摆动速度，还能够与阻尼结构50配合以进一步地减小第一连接部31的摆动幅度，从而避免放置组件20碰撞到机身10的本体部12的壁面上。
40.或者在一种可行的实施方式中，转轴销44上设有阻尼环(也就是，将缓冲弹簧替换为阻尼环)，在限位叉41随第一连接部31摆动的过程中，阻尼环施加阻尼作用力，不仅能够减缓第一连接部31的摆动速度，还能够与阻尼结构50配合以进一步地减小第一连接部31的摆动幅度，从而避免放置组件20碰撞到机身10的本体部12的壁面上。
41.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。