机器人姿态补偿装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人姿态补偿装置。


背景技术：

2.机器人水平姿态补偿技术是建设基于机器人替代人工的一个关键技术，机器人水平姿态补偿技术很大程度上决定了机器人替代人工操作作业时，机器人底盘在崎岖地面不能百分之百接触地面，且底盘自身减震系统会产生晃动，不能保障机器人在操作作业时的稳定性。因此，机器人上的操作臂在运动过程中会因晃动而出现误差。即现操作机器人受路面环境影响以及自身晃动因素比较大，影响机器人的操作臂在运动过程中的操作精度。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种机器人姿态补偿装置，以至少解决由于相关技术中由于地面环境影响造成的机器人自身不稳定、易晃动，容易影响机器人的操作臂的操作精度的技术问题。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种机器人姿态补偿装置，包括：传感器，用于采集机器人的底盘姿态；控制器，与传感器以及处理器连接，用于将底盘姿态发送至处理器，并根据处理器返回的补偿信息对机器人的底盘姿态进行调整，其中，补偿信息包括：补偿值以及标识信息；处理器，与控制器连接，用于根据底盘姿态确定补偿信息，并将补偿信息发送至控制器。
6.可选地，机器人的底盘设置有多个滑动装置，多个滑动装置之间呈等间距排布。
7.可选地，控制器与多个子控制电路连接，子控制电路与滑动装置一一对应，控制器用于确定标识信息对应的目标滑动装置，并通过目标滑动装置对应的目标子控制电路将补偿值发送至目标滑动装置。
8.可选地，多个滑动装置中的每个滑动装置均设置有伺服支撑杆，伺服支撑杆，至少包括：伺服电机与推杆，其中，推杆的长度可调节，伺服电机用于调节推杆的长度。
9.可选地，推杆的外端连接有缓冲垫，缓冲垫用于在推杆在接触地面的过程中，减少推杆向地面的推力，并增加推杆与地面的摩擦力。
10.可选地，伺服电机与伺服驱动器连接，伺服驱动器与子控制电路连接，控制器还用于通过子控制电路将补偿值发送至伺服驱动器，伺服驱动器用于基于补偿值驱动伺服电机，并基于对伺服电机的驱动结果调整推杆的长度。
11.可选地，伺服电机连接有编码器，编码器用于检测伺服电机的转动信息，其中，转动信息至少包括:转角以及转速。
12.可选地，编码器与伺服驱动器连接，并通过伺服驱动器连接的子控制电路，将转动信息发送至控制器。
13.可选地，控制器与报警电路连接，控制器还用于根据编码器返回的转动信息确定
滑动装置的实时高度，在实时高度大于预设阈值的情况下，生成报警信号，并将报警信号传输至报警电路进行报警。
14.可选地，控制器与显示器连接，用于显示滑动装置的实时高度。
15.在本技术实施例中，采用补偿值对底盘姿态进行调整的方式，通过传感器，用于采集机器人的底盘姿态；控制器，与传感器以及处理器连接，将底盘姿态发送至处理器，并根据处理器返回的补偿信息对机器人的底盘姿态进行调整，达到了调整底盘水平姿态的目的，从而实现了稳定机器人，避免机器人晃动，进而提高操作臂的操作精度的技术效果，进而解决了由于相关技术中由于地面环境影响造成的机器人自身不稳定、易晃动，容易影响机器人的操作臂的操作精度技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本技术实施例的机器人姿态补偿装置的结构示意图；
18.图2为本技术实施例一种可选的机器人结构示意图；
19.图3是本技术一种可选的实施例中机器人底盘的平面俯视图；
20.图4是本技术一种可选的实施例中伺服支撑杆的结构示意图；
21.图5是本技术一种可选的机器人姿态补偿装置的整体结构示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型的方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型的保护的范围。
23.需要说明的是，本实用新型的的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.图1是根据本技术实施例的机器人姿态补偿装置，如图1所示，该装置包括：
25.传感器10，用于采集机器人的底盘姿态；
26.控制器20，与传感器10以及处理器30连接，用于将底盘姿态发送至处理器30，并根据处理器30返回的补偿信息对机器人的底盘姿态进行调整，其中，补偿信息包括：补偿值以及标识信息；
27.处理器30，与控制器20连接，用于根据底盘姿态确定补偿信息，并将该补偿信息发
送至控制器20。
28.该装置中，传感器10，用于采集机器人的底盘姿态；控制器20，与传感器10以及处理器30连接，用于将底盘姿态发送至处理器30，并根据处理器30返回的补偿信息对机器人的底盘姿态进行调整，其中，补偿信息包括：补偿值以及标识信息；处理器30，与控制器20连接，用于根据底盘姿态确定补偿信息，并将该补偿信息发送至控制器20，达到了调整底盘水平姿态的目的，从而实现了稳定机器人，避免机器人晃动，进而提高操作臂的操作精度的技术效果，进而解决了由于相关技术中由于地面环境影响造成的机器人自身不稳定、易晃动，容易影响机器人的操作臂的操作精度技术问题。
29.本技术一些实施例中，机器人的底盘设置有多个滑动装置，多个滑动装置之间呈等间距排布。
30.本技术一些可选的实施例中，控制器与多个子控制电路连接，子控制电路与滑动装置一一对应，控制器用于确定标识信息对应的目标滑动装置，并通过目标滑动装置对应的目标子控制电路将补偿值发送至目标滑动装置。
31.在本技术一些实施例中，多个滑动装置中的每个滑动装置均设置有伺服支撑杆，伺服支撑杆，至少包括：伺服电机与推杆，其中，推杆的长度可调节，伺服电机用于调节推杆的长度。
32.需要说明的是，推杆的外端可连接缓冲垫，缓冲垫用于在推杆在接触地面的过程中，减少推杆向地面的推力，并增加推杆与地面的摩擦力。
33.本技术一些实施例中，伺服电机与伺服驱动器连接，伺服驱动器与子控制电路连接，控制器还用于通过子控制电路将补偿值发送至伺服驱动器，伺服驱动器用于基于补偿值驱动伺服电机，并基于对伺服电机的驱动结果调整推杆的长度。
34.本技术一些可选的实施例中，伺服电机连接有编码器，编码器用于检测伺服电机的转动信息，其中，转动信息至少包括:转角以及转速。
35.需要说明的是，编码器与伺服驱动器连接，并通过伺服驱动器连接的子控制电路，将转动信息发送至控制器。
36.本技术一些实施例中，控制器与报警电路连接，控制器还用于根据编码器返回的转动信息确定滑动装置的实时高度，在实时高度大于预设阈值的情况下，生成报警信号，并将报警信号传输至报警电路进行报警。
37.本技术一些可选的实施例中，控制器与显示器连接，用于显示滑动装置的实时高度。
38.图2为本技术实施例一种可选的机器人结构示意图，如图2所示，该机器人包括：操作臂01以及机器人底盘02。
39.图3是该机器人底盘02的平面俯视图，从图2可以看出，该底盘设置有四个滑动装置a、b、c、d，且每个滑动装置设置有伺服支撑杆03。
40.图4是伺服支撑杆03的结构示意图，如图4所示，其包括：伺服电机031、推杆032、以及缓冲垫033，其中，缓冲垫033连接在推杆032的上方，伺服电机031用于驱动推杆032伸出或者收缩，以改变推杆032向外伸出的长度。
41.图5是本技术一种可选的机器人姿态补偿装置的整体结构示意图，如图5所示，该结构包括：存储器，处理器，控制器，以及水平传感器，且处理器、控制器可与外部设备通信，
控制器，连接有四个伺服驱动器，分别驱动四个电机。
42.本技术还提供一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的实施例。
43.需要说明的是，上述实施例的优选实施方式，可以参见关于图1-图4的相关描述，此处不再赘述。
44.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
45.在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
46.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
47.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以设置于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
48.另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
49.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
50.以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。